CN109991018A - 一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，包括以下步骤：S1，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶还是自动驾驶，S2，车辆控制器获取车辆当前地理位置以及目标地理位置，规划出至少一条从当前地理位置至目标地理位置的行驶路径；S3，车辆控制器根据车载摄像头采集的行驶路况获取车辆的转向角；车辆控制器根据获取的转向角转向；S4，车辆控制器通过无线收发模块将测试结果数据传送到监控中心。本发明能够对车辆实现自动驾驶测试。

Description

一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶技术领域，特别是涉及一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法。

背景技术

智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X(人、车、路、云等)智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。智能网联汽车不仅能够实现车辆自身的最优行驶及自动驾驶，还通过网联化的技术，可以作为节点接入大交通系统，进一步实现交通系统的优化与协同调度。大量研究表明，智能网联汽车以及智慧交通可以提高驾驶舒适性，可以减少汽车交通安全事故50％～80％、交通死亡人数20～30％，减轻交通堵塞20～50％，降低油耗15～30％，减少排放20～50％，为社会提供了更安全、更节能、更环保的综合解决方案。

智能网联汽车涉及更加复杂的功能和应用，也使开发测试面临诸多挑战，如智能网联汽车要经过多少公里的路试才能验证可靠性。工况场景是无限的，严苛、复杂工况可遇不可求、亦不可重现，无法重复验证，那么，路测要历时多久才能验证自动驾驶功能在任何情况下的有效和可靠性。除了公共道路的测试，专门的测试验证场地国内外各地也在兴建，但在开发时间、成本、灵活性方面满足不了智能网联汽车复杂功能的开发验证需求。智能网联汽车的测试评价在于挖掘隐藏的功能缺陷，传统汽车测试方法已无法满足智能网联汽车测试认证需求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，包括以下步骤：

S1，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶还是自动驾驶：

若车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶，由驾驶者驾驶；

若车辆控制器判定行驶车辆为自动驾驶；执行下一步；

S2，车辆控制器获取车辆当前地理位置以及目标地理位置，规划出至少一条从当前地理位置至目标地理位置的行驶路径；

S3，车辆控制器根据车载摄像头采集的行驶路况获取车辆的转向角；车辆控制器根据获取的转向角转向；

S4，车辆控制器通过无线收发模块将测试结果数据传送到监控中心。

2、根据权利要求1所述的驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，在步骤S1中，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶还是自动驾驶的判定方法为：

若车辆控制器在预设第一时间阈值内，接收到方向盘压力传感器发送的压力信号，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶，由驾驶者驾驶；

若车辆控制器在预设第一时间阈值内，未接收到方向盘压力传感器发送的压力信号，和/或车辆控制器接收到监控中心发送的自动驾驶信号；和/或若车辆控制器在预设第二时间阈值内，所述预设第二时间阈值小于预设第一时间阈值，未接收到方向盘压力传感器发送的压力信号，且在预设第三时间阈值内，预设第三时间阈值小于预设第二时间阈值，未接收到油门踏板压力传感器发送的压力信号，则车辆控制器判定行驶车辆为自动驾驶。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S3中，车辆的转向角的计算方法包括以下步骤：

S11，根据车载摄像头采集的行驶路况，将拍摄的道路边缘车道线拟合为行驶道路边缘二次曲线，该行驶道路边缘二次曲线的表达式为：

f(x)＝ax²+bx+c，其中，a、b、c为行驶道路二次曲线的参数，b∈[-tan4.8,tan4.8]，c∈[-3.5,3.5]，m为调节参数，(x,f(x))为车道线的实际坐标点；

S12，计算车辆行驶的曲率半径，曲率半径的计算方法为：

其中，f″(x)为f(x)的二次导数，f′(x)为f(x)的一次导数，σ为曲率；

其中，R为曲率半径，

S13，计算车辆的转向角，转向角的计算方法为：

H＝L×sinα，L为车辆车头中心至车道线边缘上的距离，α为车辆车头中心与距离L所成的夹角；

tanβ＝H/R，其中，β为方向盘转向角角度，若方向盘向逆时针转动，若方向盘向顺时针转动。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括将拍摄的车辆左侧车道线和车辆右侧车道线拟合为车辆左侧二次曲线和车辆右侧二次曲线，其车辆左侧二次曲线和车辆右侧二次曲线的计算方法为：

L1＝L×cosα，

车辆左侧车道线与道路边缘车道线的距离：其中，Δw_左为车辆中心线至车辆左侧车道线的距离；w_左为道路边缘车道线至车辆左侧车道线距离；

车辆右侧车道线与道路边缘车道线的距离：其中，Δw_右为车辆中心线至车辆右侧车道线的距离；w_右为道路边缘车道线至车辆右侧车道线距离；

车辆左侧二次曲线：

即：f(x)_左＝a(x+L×cosα+L×sinα×tanβ+Δw_左)²+b(x+L×cosα+L×sinα×tanβ+Δw_左)+c，

车辆右侧二次曲线：

即：f(x)_右＝a(x+L×cosα+L×sinα×tanβ-w_右)²+b(x+L×cosα+L×sinα×tanβ-w_右)+c。

在本发明的一种优选实施方式中，在车辆行驶过程出现故障时，向监控中心调取该车辆向监控中心发送的声音信息；将该声音信息与声音数据库中的声音进行比对：

若该声音中存在第一预设声音报警信号，该第一预设声音报警信号为车辆胎压声音报警信号，该车辆胎压声音报警信号包括车辆胎压压强小于或者等于预设第一胎压压强阈值报警信号、车辆胎压压强大于或者等于预设第二胎压压强阈值报警信号、车辆胎压压强小于或者等于预设第三胎压压强阈值报警信号和车辆胎压压强大于或者等于预设第四胎压压强阈值报警信号；预设第二胎压压强阈值大于预设第一胎压压强阈值，预设第四胎压压强阈值大于预设第二胎压压强阈值，预设第三胎压压强阈值小于预设第一胎压压强阈值；若车辆胎压压强小于或者等于预设第一胎压压强阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆胎压不足信息，请及时补充胎压；若车辆胎压压强大于或者等于预设第二胎压压强阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆高胎压信息，请减速行驶；若车辆胎压压强小于或者等于预设第三胎压压强阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆低胎压信息，请止动，补充胎压；若车辆胎压压强大于或者等于预设第四胎压强压阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆高胎压信息，车辆止动，爆胎警告；并显示是车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮轮胎胎压之一或者任意组合出现胎压问题。

在本发明的一种优选实施方式中，该声音中还存在第二预设声音报警信号，该第二预设声音报警信号为车辆燃油声音报警信号，该车辆燃油声音报警信号包括车辆燃油液位低于或者等于预设第一燃油液位阈值报警信号和车辆燃油液位低于或者等于预设第二燃油液位阈值报警信号；预设第二燃油液位阈值低于预设第一燃油液位阈值；若车辆燃油液位低于或者等于预设第一燃油液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆燃油不足信息，请及时补充燃油；若车辆燃油液位低于或者等于预设第二燃油液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆低燃油信息，车辆止动，燃油见底警告；

和/或该声音中还存在第三预设声音报警信号，该第三预设声音报警信号为车辆机油声音报警信号，该车辆机油声音报警信号包括车辆机油液位低于或者等于预设第一机油液位阈值报警信号和车辆机油液位低于或者等于预设第二机油液位阈值报警信号；预设第二机油液位阈值低于预设第一机油液位阈值；若车辆机油液位低于或者等于预设第一机油液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆机油不足信息，请及时补充机油；若车辆机油液位低于或者等于预设第二机油液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆低机油信息，机油见底警告；

和/或该声音中还存在第四预设声音报警信号，该第四预设声音报警信号为车辆风窗清洗液声音报警信号，该车辆风窗清洗液声音报警信号包括车辆风窗清洗液液位低于或者等于预设第一风窗清洗液液位阈值报警信号；若车辆风窗清洗液液位低于或者等于预设第一风窗清洗液液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆风窗清洗液液位不足信息，请及时补充风窗清洗液。

在本发明的一种优选实施方式中，该声音中还存在第五预设声音报警信号，该第五预设声音报警信号为车辆ABS故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆ABS故障信息；

和/或该声音中还存在第六预设声音报警信号，该第六预设声音报警信号为车辆发动机自检故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆发动机自检故障信息；

和/或该声音中还存在第七预设声音报警信号，该第七预设声音报警信号为车辆制动系统故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆制动系统故障信息；

和/或该声音中还存在第八预设声音报警信号，该第八预设声音报警信号为车辆冷却系统警报声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆冷却系统警报信息；

和/或该声音中还存在第九预设声音报警信号，该第九预设声音报警信号为车辆转向系统故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆转向系统故障信息；

和/或该声音中还中存在第十预设声音报警信号，该第十预设声音报警信号为车辆发电机故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆发电机故障信息。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括对声音报警信息进行编码，其编码方法包括以下步骤：

S81，监控中心接收所有车辆控制器采集的所有报警声音信息，获取所述所有报警声音信息的最大振幅值A_max和最小振幅值A_min；

S82，得到所有报警声音信息的声音振幅范围为[-|A|,|A]，其中A为A_max和A_min中的最大值；

S83，将声音振幅范围区间[-|A|,|A]平均分为n个子区间，区间边界点的数值从小到大用D₀、D₁、D₂、……、D_n表示，其中n为正偶数，D₀到D_n用逐渐增大的n位二进制数值B₁B₂……B_n表示，其中，D_i对应的二进制数值从最左侧至最右侧共有i个1和n-i个0，i为0至n的正整数；

S84，监控中心将声音信息按接收到的时间先后顺序分段，获取不同声音音频段的幅度数据，并判断其最接近的子区间边界点，用所述最接近的子区间边界点所对应的二进制数值编码表示该段声音段的音频编码。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明能够对车辆实现自动驾驶测试。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明流程示意框图。

图2是本发明道路测试示意图。

图3是本发明测试车辆结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明提供了一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，包括以下步骤：

S1，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶还是自动驾驶：

若车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶，由驾驶者驾驶；

若车辆控制器判定行驶车辆为自动驾驶；执行下一步；

S2，车辆控制器获取车辆当前地理位置以及目标地理位置，规划出至少一条从当前地理位置至目标地理位置的行驶路径；

S3，车辆控制器根据车载摄像头采集的行驶路况获取车辆的转向角；车辆控制器根据获取的转向角转向；

S4，车辆控制器通过无线收发模块将测试结果数据传送到监控中心。

2、根据权利要求1所述的驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，在步骤S1中，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶还是自动驾驶的判定方法为：

若车辆控制器在预设第一时间阈值内，接收到方向盘压力传感器发送的压力信号，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶，由驾驶者驾驶；

若车辆控制器在预设第一时间阈值内，未接收到方向盘压力传感器发送的压力信号，和/或车辆控制器接收到监控中心发送的自动驾驶信号；和/或若车辆控制器在预设第二时间阈值内，所述预设第二时间阈值小于预设第一时间阈值，未接收到方向盘压力传感器发送的压力信号，且在预设第三时间阈值内，预设第三时间阈值小于预设第二时间阈值，未接收到油门踏板压力传感器发送的压力信号，则车辆控制器判定行驶车辆为自动驾驶。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S3中，如图2所示，车辆的转向角的计算方法包括以下步骤：

S11，根据车载摄像头采集的行驶路况，将拍摄的道路边缘车道线拟合为行驶道路边缘二次曲线，该行驶道路边缘二次曲线的表达式为：

f(x)＝ax²+bx+c，其中，a、b、c为行驶道路二次曲线的参数，b∈[-tan4.8,tan4.8]，c∈[-3.5,3.5]，m为调节参数，(x,f(x))为车道线的实际坐标点；

S12，计算车辆行驶的曲率半径，曲率半径的计算方法为：

其中，f″(x)为f(x)的二次导数，f′(x)为f(x)的一次导数，σ为曲率；

其中，R为曲率半径，

S13，计算车辆的转向角，转向角的计算方法为：

H＝L×sinα，L为车辆车头中心至车道线边缘上的距离，α为车辆车头中心与距离L所成的夹角，H为中间参数；

tanβ＝H/R，其中，β为方向盘转向角角度，若方向盘向逆时针转动，若方向盘向顺时针转动。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括将拍摄的车辆左侧车道线和车辆右侧车道线拟合为车辆左侧二次曲线和车辆右侧二次曲线，其车辆左侧二次曲线和车辆右侧二次曲线的计算方法为：

L1＝L×cosα，其中，L1为中间第一参数；

其中，L2为中间第二参数；

车辆左侧车道线与道路边缘车道线的距离：其中，Δw_左为车辆中心线至车辆左侧车道线的距离；w_左为道路边缘车道线至车辆左侧车道线距离；

车辆右侧车道线与道路边缘车道线的距离：其中，Δw_右为车辆中心线至车辆右侧车道线的距离；w_右为道路边缘车道线至车辆右侧车道线距离；

车辆左侧二次曲线：

即：f(x)_左＝a(x+L×cosα+L×sinα×tanβ+Δw_左)²+b(x+L×cosα+L×sinα×tanβ+Δw_左)+c，

车辆右侧二次曲线：

即：f(x)_右＝a(x+L×cosα+L×sinα×tanβ-w_右)²+b(x+L×cosα+L×sinα×tanβ-w_右)+c。

在本发明的一种优选实施方式中，在车辆行驶过程出现故障时，向监控中心调取该车辆向监控中心发送的声音信息；将该声音信息与声音数据库中的声音进行比对：

若该声音中存在第一预设声音报警信号，该第一预设声音报警信号为车辆胎压声音报警信号，该车辆胎压声音报警信号包括车辆胎压压强小于或者等于预设第一胎压压强阈值报警信号、车辆胎压压强大于或者等于预设第二胎压压强阈值报警信号、车辆胎压压强小于或者等于预设第三胎压压强阈值报警信号和车辆胎压压强大于或者等于预设第四胎压压强阈值报警信号；预设第二胎压压强阈值大于预设第一胎压压强阈值，预设第四胎压压强阈值大于预设第二胎压压强阈值，预设第三胎压压强阈值小于预设第一胎压压强阈值；若车辆胎压压强小于或者等于预设第一胎压压强阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆胎压不足信息，请及时补充胎压；若车辆胎压压强大于或者等于预设第二胎压压强阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆高胎压信息，请减速行驶；若车辆胎压压强小于或者等于预设第三胎压压强阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆低胎压信息，请止动，补充胎压；若车辆胎压压强大于或者等于预设第四胎压强压阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆高胎压信息，车辆止动，爆胎警告；并显示是车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮轮胎胎压之一或者任意组合出现胎压问题。

在本发明的一种优选实施方式中，该声音中还存在第二预设声音报警信号，该第二预设声音报警信号为车辆燃油声音报警信号，该车辆燃油声音报警信号包括车辆燃油液位低于或者等于预设第一燃油液位阈值报警信号和车辆燃油液位低于或者等于预设第二燃油液位阈值报警信号；预设第二燃油液位阈值低于预设第一燃油液位阈值；若车辆燃油液位低于或者等于预设第一燃油液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆燃油不足信息，请及时补充燃油；若车辆燃油液位低于或者等于预设第二燃油液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆低燃油信息，车辆止动，燃油见底警告；

和/或该声音中还存在第三预设声音报警信号，该第三预设声音报警信号为车辆机油声音报警信号，该车辆机油声音报警信号包括车辆机油液位低于或者等于预设第一机油液位阈值报警信号和车辆机油液位低于或者等于预设第二机油液位阈值报警信号；预设第二机油液位阈值低于预设第一机油液位阈值；若车辆机油液位低于或者等于预设第一机油液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆机油不足信息，请及时补充机油；若车辆机油液位低于或者等于预设第二机油液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆低机油信息，机油见底警告；

和/或该声音中还存在第四预设声音报警信号，该第四预设声音报警信号为车辆风窗清洗液声音报警信号，该车辆风窗清洗液声音报警信号包括车辆风窗清洗液液位低于或者等于预设第一风窗清洗液液位阈值报警信号；若车辆风窗清洗液液位低于或者等于预设第一风窗清洗液液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆风窗清洗液液位不足信息，请及时补充风窗清洗液。

在本发明的一种优选实施方式中，该声音中还存在第五预设声音报警信号，该第五预设声音报警信号为车辆ABS故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆ABS故障信息；

和/或该声音中还存在第六预设声音报警信号，该第六预设声音报警信号为车辆发动机自检故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆发动机自检故障信息；

和/或该声音中还存在第七预设声音报警信号，该第七预设声音报警信号为车辆制动系统故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆制动系统故障信息；

和/或该声音中还存在第八预设声音报警信号，该第八预设声音报警信号为车辆冷却系统警报声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆冷却系统警报信息；

和/或该声音中还存在第九预设声音报警信号，该第九预设声音报警信号为车辆转向系统故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆转向系统故障信息；

和/或该声音中还中存在第十预设声音报警信号，该第十预设声音报警信号为车辆发电机故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆发电机故障信息。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括对声音报警信息进行编码，其编码方法包括以下步骤：

S81，监控中心接收所有车辆控制器采集的所有报警声音信息，获取所述所有报警声音信息的最大振幅值A_max和最小振幅值A_min；

S82，得到所有报警声音信息的声音振幅范围为[-|A|,|A]，其中A为A_max和A_min中的最大值；

S83，将声音振幅范围区间[-|A|,|A]平均分为n个子区间，区间边界点的数值从小到大用D₀、D₁、D₂、……、D_n表示，其中n为正偶数，D₀到D_n用逐渐增大的n位二进制数值B₁B₂……B_n表示，其中，D_i对应的二进制数值从最左侧至最右侧共有i个1和n-i个0，i为0至n的正整数；

S84，监控中心将声音信息按接收到的时间先后顺序分段，获取不同声音音频段的幅度数据，并判断其最接近的子区间边界点，用所述最接近的子区间边界点所对应的二进制数值编码表示该段声音段的音频编码。

本发明还公开了一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法的测试系统，如图3所示，包括设置于车辆1方向盘3上用于感知驾驶员是否操控方向盘3的至少P个方向盘压力传感器，所述P为正整数，每个方向盘压力传感器的压力信号输出端与车辆控制器的方向盘压力信号输入端相连；以及设置在车身上用于采集车辆在行驶过程中路况状态的Q个车载摄像头，所述Q为正整数，每个车载摄像头的图像信号输出端与车辆控制器的图像信号输入端相连；当车辆控制器在预设第一时间阈值内，未接收到方向盘压力传感器发送的压力信号，车辆控制器由人为驾驶调整为自动驾驶。还包括设置于油门踏板处的用于感知驾驶员是否在踩踏油门的油门踏板压力传感器；油门踏板压力传感器的压力信号输出端与车辆控制器的油门踏板压力信号输入端相连；当车辆控制器在预设第二时间阈值内，所述预设第二时间阈值小于预设第一时间阈值，未接收到方向盘压力传感器发送的压力信号，且在预设第三时间阈值内，预设第三时间阈值小于预设第二时间阈值，未接收到油门踏板压力传感器发送的压力信号，车辆控制器由人为驾驶调整为自动驾驶。在本实施方式中，车载摄像头的个数为5个，分别安置于车辆车头的左侧2e和右侧2a，车身的左侧中央2d和右侧中央2b以及车尾中间2c。

在本发明的一种优选实施方式中，压力传感器与相邻压力传感器间的距离小于或者等于驾驶员握住方向盘的距离，其压力传感器个数P的计算方法为：

其中，r为方向盘的半径，l为驾驶员握住方向盘的长度。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括设置于车身内用于采集车辆发出报警声响的声音采集传感器，声音采集传感器的声音信号输出端与车辆控制器的声音信号输入端相连。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括设置于车辆内的GPS模块，GPS模块的GPS信号输出端与车辆控制器的GPS信号输入端相连；

车辆控制器通过无线收发模块与高精度差分定位系统相连；

高精度差分定位系统包括差分基站和移动站，差分基站用以长期连续跟踪观测卫星信号，通过通讯链路实施传输解算出的差分修正信息，实时为各个车载移动站提供高精度的载波相位差分数据；移动站接收GPS卫星信息以及基准站差分修正信息，实现移动站相对于基准站的相对定位解算，移动站采用双GPS设置，主站用于确定位置，从站用于确定方向。在高精度差分定位系统的作用下，可以达到优于±2cm的定位精度，0.03m/s的测速精度，0.2°的定向精度。在本实施方式中，还包括车辆控制器通过无线收发模块与高精度地图采集绘制系统相连；

高精地图采集绘制系统包括车辆模型测绘建模和高精地图测绘，车辆模型测绘建模通过车辆模型测绘点的分布反映出车辆外廓特征，位于车身左侧的测绘点和位于车身右侧的测绘点相对于车辆模型中轴线呈堆成分布；反映车长、车宽、轴距、轮距特征的测绘点之间的测量距离与实际尺寸误差不大于1％，能真实反映车身轮廓特征和车身尺寸。

高精地图采集测绘是通过激光雷达进行测绘得到的高精地图并赋予其经纬度、高层坐标的位置信息，再将其位置信息转换成车道线元素，其中元素包括车道线的位置、类型、宽度、坡度和曲率之一或者任意组合车道信息；和/或还包括交通标志、交通信号灯、车道限高、下水道口、障碍物之一或者任意组合的道路细节；和/或还包括高架物体、防护栏、数目、道路边缘类型、路边地标之一或者任一组合的基础设施信息。在此系统的作用下，可以计算出车辆与车道线之间的距离，判断车辆与临界边线的位置关系，在测试阶段起到至关重要的作用。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶还是自动驾驶：

若车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶，由驾驶者驾驶；

若车辆控制器判定行驶车辆为自动驾驶；执行下一步；

S2，车辆控制器获取车辆当前地理位置以及目标地理位置，规划出至少一条从当前地理位置至目标地理位置的行驶路径；

S3，车辆控制器根据车载摄像头采集的行驶路况获取车辆的转向角；车辆控制器根据获取的转向角转向；

S4，车辆控制器通过无线收发模块将测试结果数据传送到监控中心。

2.根据权利要求1所述的驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，在步骤S1中，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶还是自动驾驶的判定方法为：

若车辆控制器在预设第一时间阈值内，接收到方向盘压力传感器发送的压力信号，车辆控制器判定行驶车辆为人为驾驶，由驾驶者驾驶；

若车辆控制器在预设第一时间阈值内，未接收到方向盘压力传感器发送的压力信号，和/或车辆控制器接收到监控中心发送的自动驾驶信号；和/或若车辆控制器在预设第二时间阈值内，所述预设第二时间阈值小于预设第一时间阈值，未接收到方向盘压力传感器发送的压力信号，且在预设第三时间阈值内，预设第三时间阈值小于预设第二时间阈值，未接收到油门踏板压力传感器发送的压力信号，则车辆控制器判定行驶车辆为自动驾驶。

3.根据权利要求1所述的驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，在步骤S3中，车辆的转向角的计算方法包括以下步骤：

S11，根据车载摄像头采集的行驶路况，将拍摄的道路边缘车道线拟合为行驶道路边缘二次曲线，该行驶道路边缘二次曲线的表达式为：

f(x)＝ax²+bx+c，其中，a、b、c为行驶道路二次曲线的参数，b∈[-tan4.8,tan4.8]，c∈[-3.5,3.5]，m为调节参数；

S12，计算车辆行驶的曲率半径，曲率半径的计算方法为：

其中，σ为曲率；

其中，R为曲率半径，

S13，计算车辆的转向角，转向角的计算方法为：

H＝L×sinα，L为车辆车头中心至车道线边缘上的距离；

tanβ＝H/R，其中，β为方向盘转向角角度，若方向盘向逆时针转动，若方向盘向顺时针转动。

4.根据权利要求3所述的驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，还包括将拍摄的车辆左侧车道线和车辆右侧车道线拟合为车辆左侧二次曲线和车辆右侧二次曲线，其车辆左侧二次曲线和车辆右侧二次曲线的计算方法为：

L1＝L×cosα，

车辆左侧车道线与道路边缘车道线的距离：其中，Δw_左为车辆中心线至车辆左侧车道线的距离；w_左为道路边缘车道线至车辆左侧车道线距离；

车辆右侧车道线与道路边缘车道线的距离：其中，Δw_右为车辆中心线至车辆右侧车道线的距离；w_右为道路边缘车道线至车辆右侧车道线距离；

车辆左侧二次曲线：

即：f(x)_左＝a(x+L×cosα+L×sinα×tanβ+Δw_左)²+b(x+L×cosα+L×sinα×tanβ+Δw_左)+c，

车辆右侧二次曲线：

即：f(x)_右＝a(x+L×cosα+L×sinα×tanβ-w_右)²+b(x+L×cosα+L×sinα×tanβ-w_右)+c。

5.根据权利要求1所述的驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，在车辆行驶过程出现故障时，向监控中心调取该车辆向监控中心发送的声音信息；将该声音信息与声音数据库中的声音进行比对：

若该声音中存在第一预设声音报警信号，该第一预设声音报警信号为车辆胎压声音报警信号，该车辆胎压声音报警信号包括车辆胎压压强小于或者等于预设第一胎压压强阈值报警信号、车辆胎压压强大于或者等于预设第二胎压压强阈值报警信号、车辆胎压压强小于或者等于预设第三胎压压强阈值报警信号和车辆胎压压强大于或者等于预设第四胎压压强阈值报警信号；预设第二胎压压强阈值大于预设第一胎压压强阈值，预设第四胎压压强阈值大于预设第二胎压压强阈值，预设第三胎压压强阈值小于预设第一胎压压强阈值；若车辆胎压压强小于或者等于预设第一胎压压强阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆胎压不足信息，请及时补充胎压；若车辆胎压压强大于或者等于预设第二胎压压强阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆高胎压信息，请减速行驶；若车辆胎压压强小于或者等于预设第三胎压压强阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆低胎压信息，请止动，补充胎压；若车辆胎压压强大于或者等于预设第四胎压强压阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆高胎压信息，车辆止动，爆胎警告；并显示是车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮轮胎胎压之一或者任意组合出现胎压问题。

6.根据权利要求5所述的驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，该声音中还存在第二预设声音报警信号，该第二预设声音报警信号为车辆燃油声音报警信号，该车辆燃油声音报警信号包括车辆燃油液位低于或者等于预设第一燃油液位阈值报警信号和车辆燃油液位低于或者等于预设第二燃油液位阈值报警信号；预设第二燃油液位阈值低于预设第一燃油液位阈值；若车辆燃油液位低于或者等于预设第一燃油液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆燃油不足信息，请及时补充燃油；若车辆燃油液位低于或者等于预设第二燃油液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆低燃油信息，车辆止动，燃油见底警告；

和/或该声音中还存在第三预设声音报警信号，该第三预设声音报警信号为车辆机油声音报警信号，该车辆机油声音报警信号包括车辆机油液位低于或者等于预设第一机油液位阈值报警信号和车辆机油液位低于或者等于预设第二机油液位阈值报警信号；预设第二机油液位阈值低于预设第一机油液位阈值；若车辆机油液位低于或者等于预设第一机油液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆机油不足信息，请及时补充机油；若车辆机油液位低于或者等于预设第二机油液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆低机油信息，机油见底警告；

和/或该声音中还存在第四预设声音报警信号，该第四预设声音报警信号为车辆风窗清洗液声音报警信号，该车辆风窗清洗液声音报警信号包括车辆风窗清洗液液位低于或者等于预设第一风窗清洗液液位阈值报警信号；若车辆风窗清洗液液位低于或者等于预设第一风窗清洗液液位阈值报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆风窗清洗液液位不足信息，请及时补充风窗清洗液。

7.根据权利要求5所述的驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，该声音中还存在第五预设声音报警信号，该第五预设声音报警信号为车辆ABS故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆ABS故障信息；

和/或该声音中还存在第六预设声音报警信号，该第六预设声音报警信号为车辆发动机自检故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆发动机自检故障信息；

和/或该声音中还存在第七预设声音报警信号，该第七预设声音报警信号为车辆制动系统故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆制动系统故障信息；

和/或该声音中还存在第八预设声音报警信号，该第八预设声音报警信号为车辆冷却系统警报声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆冷却系统警报信息；

和/或该声音中还存在第九预设声音报警信号，该第九预设声音报警信号为车辆转向系统故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆转向系统故障信息；

和/或该声音中还中存在第十预设声音报警信号，该第十预设声音报警信号为车辆发电机故障声音报警信号，则监控中心向车辆显示屏上发送车辆发电机故障信息。

8.根据权利要求1所述的驾驶员多传感器耦合自动驾驶车辆公开道路测试方法，其特征在于，还包括对声音报警信息进行编码，其编码方法包括以下步骤：

S81，监控中心接收所有车辆控制器采集的所有报警声音信息，获取所述所有报警声音信息的最大振幅值A_max和最小振幅值A_min；

S82，得到所有报警声音信息的声音振幅范围为[-|A|,|A|]，其中A为A_max和A_min中的最大值；

S83，将声音振幅范围区间[-|A|,|A|]平均分为n个子区间，区间边界点的数值从小到大用D₀、D₁、D₂、……、D_n表示，其中n为正偶数，D₀到D_n用逐渐增大的n位二进制数值B₁B₂……B_n表示，其中，D_i对应的二进制数值从最左侧至最右侧共有i个1和n-i个0，i为0至n的正整数；

S84，监控中心将声音信息按接收到的时间先后顺序分段，获取不同声音音频段的幅度数据，并判断其最接近的子区间边界点，用所述最接近的子区间边界点所对应的二进制数值编码表示该段声音段的音频编码。