CN109982074A - 一种获取tof模组的倾斜角度的方法、装置及组装方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种获取TOF模组的倾斜角度的方法、装置及组装方法。所述获取TOF模组的倾斜角度的方法包括：获取通过TOF模组采集的测试面板的深度图像，其中，所述TOF模组的理想光轴垂直所述测试面板的测试面；根据所述深度图像，获得所述测试面板上测试点的空间位置坐标，其中，所述测试面板具有至少三个所述测试点，且所述至少三个所述测试点构成所述测试面；根据所述测试点的空间位置坐标，获得并输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度。通过本申请的获取TOF模组的倾斜角度的方法，可以在TOF模组没有组装前知道每个TOF模组的倾斜角度，从而能够防止组装后的摄像装置由于不符合要求而进行返工的问题。

Description

一种获取TOF模组的倾斜角度的方法、装置及组装方法

技术领域

本申请涉及TOF成像技术领域，更具体地，涉及一种获取TOF模组的倾斜角度的方法、获取TOF模组的倾斜角度的装置以及摄像装置的组装方法。

背景技术

TOF模组：TOF相机与普通机器视觉成像过程也有类似之处，都是由光源、光学部件、传感器、控制电路以及处理电路等几部分单元组成。与同属于非侵入式三维探测、适用领域非常类似的双目测量系统相比，TOF相机具有根本不同3D成像机理。双目立体测量通过左右立体像对匹配后，再经过三角测量法来进行立体探测，而TOF相机是通过入、反射光探测来获取的目标距离获取。

普通的RGB模组，在进行搭配组装时，也进行组装前的分类测试，以便把相同倾向的规格在一定范围内的RGB模组进行组装.这样在组装起来的双摄模组进行调试时，更容易后期整机调试。

而在TOF模组组装完毕之后，需要进行内参的标定，通常情况下，单个TOF模组的Optical Center会在规格之内。

在现有技术中，基本每个TOF模组或RGB模组都会有或多或少的偏移，例如，可能有些TOF模组或RGB模组会有相对于自身的理想光轴的俯仰方向上的角度偏移、也可能会有相对于自身的理想光轴的水平方向上的角度偏移。

由于上述原因，当将任意一个TOF模组与其他的RGB模组或其他TOF模组进行搭配从而形成摄像装置后，摄像装置的相对于自身理想光轴的实际偏移可能会超出规格的要求，当这种情况出现时，就可能需要将组装好的产品拆卸，重新搭配相应的相对关系。

申请内容

本申请的一个目的是提供一种获取TOF模组的倾斜角度的方法的新技术方案。

根据本申请的第一方面，提供了一种获取TOF模组的倾斜角度的方法，所述获取TOF模组的倾斜角度的方法包括:获取通过TOF模组采集的测试面板的深度图像，其中，所述TOF模组的理想光轴垂直所述测试面板的测试面；根据所述深度图像，获得所述测试面板上测试点的空间位置坐标，其中，所述测试面板具有至少三个所述测试点，且所述至少三个所述测试点构成所述测试面；根据所述测试点的空间位置坐标，获得并输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度。

可选地，所述测试面板包括透光板和反射板，所述透光板包括板本体及设置在所述板本体上的透光孔，所述透光板位于所述TOF模组与所述反射板之间，且所述透光板与所述反射板相互平行设置，所述至少三个所述测试点各自对应所述透光板上的一个透光孔。

可选地，所述测试面板具有四个所述测试点，且所述四个所述测试点构成一个方形的测试面。

可选地，所述理想光轴经过所述测试面的几何中心。

可选地，所述根据所述测试点的空间位置坐标，获得并输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度，包括：根据所述测试点的空间位置坐标，获得不同测试点间的直线距离；根据所述直线距离，获得并输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度。

可选地，所述获得并输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度包括：获得并输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的俯仰倾斜角度和/或水平倾斜角度。

可选地，所述方法还包括：获取所述TOF模组的基准倾斜角度；根据所述TOF模组的所述倾斜角度以及所述基准倾斜角度，获取所述TOF模组的相对于所述基准倾斜角度的相对倾斜角度。

根据本申请的第二方面，提供了一种获取TOF模组的倾斜角度的装置，所述获取TOF模组的倾斜角度的装置包括：深度图像获取单元，所述深度图像获取单元用于获取通过TOF模组采集的测试面板的深度图像，其中，所述TOF模组的理想光轴垂直所述测试面板的测试面；空间位置坐标获取单元，所述空间位置坐标获取单元用于根据所述深度图像，获得所述测试面板上测试点的空间位置坐标，其中，所述测试面板具有至少三个所述测试点，且所述至少三个所述测试点构成所述测试面；倾斜角度获取单元，所述倾斜角度获取单元用于根据所述测试点的空间位置坐标，获得所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度；输出单元，所述输出单元用于输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度。

可选地，所述获取TOF模组相对倾斜角度的装置进一步包括：

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能够在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的获取TOF模组的倾斜角度的方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种摄像装置的组装方法；获取待组装的TOF模组；根据上所述的方法，获得所述TOF模组的倾斜角度；根据所述倾斜角度和组装所述摄像装置的模组组装需求，确定每一所述TOF模组所在的模组分组；将同一模组分组的各个模组组装在一起，形成所述摄像装置。

本申请的一个有益效果在于，通过本申请的获取TOF模组的倾斜角度的方法，可以在TOF模组没有组装前知道每个TOF模组的倾斜角度，从而在与RGB模组或其他模组组合前，就已经能够确定好了组合产品的相对关系，以及各个模组的相对倾斜关系，通过对已知的倾斜关系的分析，就可以根据使用者自己的需要来进行组装，从而能够防止组装后的摄像装置由于不符合要求而进行返工的问题。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。

图1为根据本申请一种获取TOF模组的倾斜角度的方法的一种实施方式的流程图；

图2为根据本申请一种获取TOF模组的倾斜角度的装置的一种实施结构的方框原理图；

图3为根据本申请一种获取TOF模组的倾斜角度的方法的一种试验结构的示意图；

图4为根据本申请获取TOF模组的倾斜角度的方法的一种实施方式的原理图。

图5是能够实现根据本申请一个实施例提供的获取TOF模组的倾斜角度的方法的计算设备的示例性结构图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1所示的获取TOF模组的倾斜角度的方法包括:

步骤101：获取通过TOF模组采集的测试面板的深度图像，其中，TOF模组的理想光轴垂直测试面板的测试面。

步骤102：根据深度图像，获得测试面板上测试点的空间位置坐标，其中，测试面板具有至少三个测试点，且至少三个测试点构成测试面。

在本实施例中，测试点的空间位置坐标是指各个测试点在TOF模组所呈的图像转换至世界坐标系后的空间位置，并非各个测试点的实际空间位置。

可以理解的是，根据需要，使用者可以自行选择测试点的数量以及位置。例如，测试点的数量为三个、四个或者更多。

在本实施例中，测试面板具有四个测试点，且四个测试点构成一个方形的测试面。采用这种方式，由于方形的边具有两两平行的特性，更利于本申请的方法获取倾斜角度。

在本实施例中，理想光轴经过测试面的几何中心。采用这种方式，理想光轴投射至测试面的几何中心的点至各个测试点的距离相等，更利于本申请的方法获取倾斜角度。

步骤103：根据测试点的空间位置坐标，获得并输出TOF模组的实际光轴相对理想光轴的倾斜角度。

参见图4，测试面板包括透光板和反射板，透光板包括板本体及设置在板本体上的透光孔，透光板位于TOF模组与反射板之间，且透光板与反射板相互平行设置，至少三个测试点各自对应透光板上的一个透光孔。

可以理解的是，透光板上的透光孔的数量可以根据需要而自行设定。例如，可以设置10个、15个或者更多。各个透光孔的位置以及相互之间的排列也可以根据需要自行设定。例如，可以是图4所示的这种具有多排、且各排相互平行设置的位置，也可以是无序的设置或者其他具有规律的设置方式。

在本实施例中，步骤3：根据测试点的空间位置坐标，获得并输出TOF模组的实际光轴相对理想光轴的倾斜角度包括：

步骤1031：根据测试点的空间位置坐标，获得不同测试点间的直线距离；

步骤1032：根据直线距离，获得并输出TOF模组的实际光轴相对理想光轴的倾斜角度。

在本实施例中，获得并输出TOF模组的实际光轴相对理想光轴的倾斜角度包括：

获得并输出TOF模组的实际光轴相对理想光轴的俯仰倾斜角度和水平倾斜角度。

可以理解的是，根据需要，也可以单独获取实际光轴相对理想光轴的俯仰倾斜角度或者水平倾斜角度。

在本实施例中，获取TOF模组的倾斜角度的方法还包括：

步骤104：获取TOF模组的基准倾斜角度；

步骤105：根据TOF模组的倾斜角度以及基准倾斜角度，获取TOF模组的相对于基准倾斜角度的相对倾斜角度。

在通常情况下，一批TOF模组中的每个TOF模组都会具有一定的倾斜，为了在组装时更为方便的组装，会选择一批TOF模组中使用者认为倾斜角度最为普遍的一个TOF模组的倾斜角度作为基准倾斜角度。

在实际组装时，可以仅仅考虑相对倾斜角度来设定倾斜角度的误差率。

为了方便理解，下面以举例的方式对本申请进行进一步详细阐述，可以理解的是，该举例并不构成对本申请的任何限制。

参见图3，在该实施例中，图中O点设置有TOF模组，透光板设置在距离O点的第一距离位置处、反射板设置在距离透光板的第二距离位置处，在本实施例中，第一距离位置等于第二距离位置。

采用第一距离位置等于第二距离位置这种设置，更利于本申请的方法获取倾斜角度。

参见图3，在本实施例中，透光板上设置有多个透光孔，而在该举例中，为了方便理解，仅仅使用其中的第一孔的中心点、第二孔的中心点、第三孔的中心点以及第四孔的中心点作为测试点。

在本实施例中，第一孔的中心点称为第一点1、第二孔的中心点称为第二点2、第三孔的中心点称为第三点3以及第四孔的中心点称为第四点4，参见图3，第一点1、第二点2、第三点3以及第四点4形成一个正方形，即在实际中，第一点1与第二点2的实际连接直线长度方向距离(图3中y轴方向距离)与第三点3至第四点4的实际连接直线距离相等；第一点1至第三点3的实际连接直线距离与第二点2至第四点4的实际连接直线距离相等，且第一点与第二点的实际连接直线与第三点至第四点的实际连接直线平行、第一点至第三点的实际连接直线与第二点至第四点的实际连接直线相互平行。

步骤101：采用TOF模组进行测试面板的深度图像采集，从而获取第一点1、第二点2、第三点3以及第四点4的深度信息。

步骤102：根据深度图像获得测试面板上测试点的空间位置坐标。具体地，将深度图像中的第一点、第二点、第三点以及第四点的像素坐标转换为各个点的三维坐标，即可以获取各个点的空间位置坐标。

步骤103：根据测试点的空间位置坐标，获得并输出TOF模组的实际光轴相对理想光轴的倾斜角度。

具体地，根据测试点的空间位置坐标，获得不同测试点间的直线距离，在本实施例中，获取第一点1与第二点2的直线距离(图3中y轴方向距离)、第三点3至第四点4的直线距离、第一点1至第三点3的直线距离与第二点2至第四点4的直线距离相等；

根据所述直线距离，获得并输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度。

参见图4，为了方便理解，图4为根据本申请获取TOF模组的倾斜角度的方法的一种实施方式的原理图。

该图示意了TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的水平倾斜情况。在图4中，O点指代TOF模组，O’指代理想光轴在测试面板上的投影点，A指代第一点1、B指代第二点2、C指代第三点3、D指代第四点4，A’指代第一点的空间位置坐标、B’指代第二点的空间位置坐标、C’指代第三点的空间位置坐标、D’指代第四点的空间位置坐标。

从图4中可以明显看出，由于具有水平倾斜角度的关系，从而使得通过TOF模组获得的A’B’的连接直线的长度与C’D’的连接直线的长度不相等。

在本实施例中，我们可以提前获取如下参数：

Distance：即O点至O’点的距离，该距离可以为预设距离，也可以通过测量获得。

chart_width：第一点1与第二点2的实际连接直线的长度或第三点3至第四点4的实际连接直线长度，由于两者的长度相等，因此，可以任选一个。该长度可以通过测量或者预设获得。

在图4所示的实施例中，本申请的TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的水平倾斜角度采用如下公式获取：

θ＝arcsin(2*(1-C'D'/A'B')/(1+C'D'/A'B')*Distance/chart_width)/π*180；其中，

θ为TOF模组的实际光轴相对理想光轴的水平倾斜角度；

C'D'为C'D'的连接直线的长度，通过C’以及D’的空间位置坐标获取；

A'B'为A'B'的连接直线的长度，通过A'以及B'的空间位置坐标获取；

Distance以及chart_width在上文中已经提及。

通过上述公式，即可获得θ。

本申请还提供了一种获取TOF模组的倾斜角度的装置，如图2所示，该获取TOF模组的倾斜角度的装置可以包括深度图像获取单元201、空间位置坐标获取单元202、倾斜角度获取单元203以及输出单元204。

深度图像获取单元201用于获取通过TOF模组采集的测试面板的深度图像，其中，所述TOF模组的理想光轴垂直所述测试面板的测试面。

空间位置坐标获取单元202用于根据所述深度图像，获得所述测试面板上测试点的空间位置坐标，其中，测试面板具有至少三个所述测试点，且至少三个所述测试点构成所述测试面。

倾斜角度获取单元203用于根据测试点的空间位置坐标，获得TOF模组的实际光轴相对理想光轴的倾斜角度。

输出单元204用于输出所述TOF模组的实际光轴相对理想光轴的倾斜角度。

在一个实施例中，以上倾斜角度获取单元203在获得并输出TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度时，可以用于：根据测试点的空间位置坐标，获得不同测试点间的直线距离；以及，根据该直线距离，获得并输出TOF模组的实际光轴相对理想光轴的倾斜角度。

在一个实施例中，以上倾斜角度获取单元203在获得并输出TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度时，可以用于：获得并输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的俯仰倾斜角度和/或水平倾斜角度。

在一个实施例中，该倾斜角度获取单元203还可以用于：获取所述TOF模组的基准倾斜角度；根据TOF模组的所述倾斜角度以及基准倾斜角度，获取TOF模组的相对于所述基准倾斜角度的相对倾斜角度。

本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的TOF深度模组的标定方法。

图5是能够实现根据本申请一个实施例提供的获取TOF模组的倾斜角度的方法的电子设备的示例性结构图。

如图5所示，电子设备包括输入设备501、输入接口502、中央处理器503、存储器504、输出接口505以及输出设备506。其中，输入接口502、中央处理器503、存储器504以及输出接口505通过总线507相互连接，输入设备501和输出设备506分别通过输入接口502和输出接口505与总线507连接，进而与电子设备的其他组件连接。具体地，输入设备504接收来自外部的输入信息，并通过输入接口502将输入信息传送到中央处理器503；中央处理器503基于存储器504中存储的计算机可执行指令对输入信息进行处理以生成输出信息，将输出信息临时或者永久地存储在存储器504中，然后通过输出接口505将输出信息传送到输出设备506；输出设备506将输出信息输出到电子设备的外部供用户使用。

也就是说，图5所示的电子设备也可以被实现为包括：存储有计算机可执行指令的存储器；以及一个或多个处理器，该一个或多个处理器在执行计算机可执行指令时可以实现结合图1至图3描述的TOF深度模组的标定方法。

在一个实施例中，图,5所示的电子设备可以被实现为包括：存储器504，被配置为存储可执行程序代码；一个或多个处理器503，被配置为运行存储器504中存储的可执行程序代码，以执行上述实施例中的TOF深度模组的标定方法。

本申请还提供了一种摄像装置的组装方法，包括如下步骤：

步骤201，获取待组装的TOF模组。

步骤202，根据如上所述的获取TOF模组的倾斜角度的方法，获得TOF模组的倾斜角度。

步骤203，根据倾斜角度和组装摄像装置的模组组装需求，确定每一TOF模组所在的模组分组；

步骤204，将同一模组分组的各个模组组装在一起，形成摄像装置。

举例来说，步骤201：获取待组装的TOF模组，例如，我们有10个待组装的TOF模组。

步骤202：根据如上所述的获取TOF模组的倾斜角度的方法，获得各个TOF模组的倾斜角度，为了方便叙述，咱们仅仅获取其中1个待组装的TOF模组的倾斜角度，为水平倾斜1度。

步骤203：根据倾斜角度和组装摄像装置的模组组装需求，确定每一TOF模组所在的模组分组。举例来说，摄像装置的模组组装需求为将一个RGB模组与一个TOF模组形成一个模组分组，且需求的TOF模组的倾斜角度为水平倾斜不能超过2度，其中已经找好一个RGB模组了，此时，就可以将水平倾斜1度的TOF模组分入该模组分组。

步骤204：将同一模组分组的各个模组组装在一起，形成摄像装置。即将该TOF模组与RGB模组组装形成摄像装置。

上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

本申请可以是装置、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本申请的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。

这里参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本申请的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种获取TOF模组的倾斜角度的方法，其特征在于，包括:

获取通过TOF模组采集的测试面板的深度图像，其中，所述TOF模组的理想光轴垂直所述测试面板的测试面；

根据所述深度图像，获得所述测试面板上测试点的空间位置坐标，其中，所述测试面板具有至少三个所述测试点，且所述至少三个所述测试点构成所述测试面；

根据所述测试点的空间位置坐标，获得并输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试面板包括透光板和反射板，所述透光板包括板本体及设置在所述板本体上的透光孔，所述透光板位于所述TOF模组与所述反射板之间，且所述透光板与所述反射板相互平行设置，所述至少三个所述测试点各自对应所述透光板上的一个透光孔。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测试面板具有四个所述测试点，且所述四个所述测试点构成一个方形的测试面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述理想光轴经过所述测试面的几何中心。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测试点的空间位置坐标，获得并输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度，包括：

根据所述测试点的空间位置坐标，获得不同测试点间的直线距离；

根据所述直线距离，获得并输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得并输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度包括：

获得并输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的俯仰倾斜角度和/或水平倾斜角度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述TOF模组的基准倾斜角度；

根据所述TOF模组的所述倾斜角度以及所述基准倾斜角度，获取所述TOF模组的相对于所述基准倾斜角度的相对倾斜角度。

8.一种获取TOF模组的倾斜角度的装置，其特征在于，所述获取TOF模组的倾斜角度的装置包括：

深度图像获取单元，所述深度图像获取单元用于获取通过TOF模组采集的测试面板的深度图像，其中，所述TOF模组的理想光轴垂直所述测试面板的测试面；

空间位置坐标获取单元，所述空间位置坐标获取单元用于根据所述深度图像，获得所述测试面板上测试点的空间位置坐标，其中，所述测试面板具有至少三个所述测试点，且所述至少三个所述测试点构成所述测试面；

倾斜角度获取单元，所述倾斜角度获取单元用于根据所述测试点的空间位置坐标，获得所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度；

输出单元，所述输出单元用于输出所述TOF模组的实际光轴相对所述理想光轴的倾斜角度。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能够在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的TOF深度模组的标定方法。

10.一种摄像装置的组装方法，其特征在于，包括：

获取待组装的TOF模组；

根据权利要求1至6中任一项所述的方法，获得所述TOF模组的倾斜角度；

根据所述倾斜角度和组装所述摄像装置的模组组装需求，确定每一所述TOF模组所在的模组分组；

将同一模组分组的各个模组组装在一起，形成所述摄像装置。