CN109969663B - 一种用于监测的攀爬机器人及其配套货架 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于监测的攀爬机器人,攀爬监测机器人包括控制机箱，控制机箱前侧设置有至少2组攀爬至货架上的攀爬手，控制机箱上且位于攀爬手相对侧设置有检测装置；所述监测装置包括枢转连接在控制机箱上的驱动轴杆，所述驱动轴杆上设置有探头或/和环境检测装置。本发明提供了一种能够攀爬至货架上，对仓储环境进行多方位监测的一种用于监测的攀爬机器人及配套货架。

Description

一种用于监测的攀爬机器人及其配套货架
技术领域
本发明涉及仓储物流技术领域，具体为一种攀爬机器人，尤其涉及一种用于监测的攀爬机器人及其配套货架。
背景技术
随着物流网不断发展，物流仓库的需求也越来越多样化，在传统的物流仓库内通过设置多排货架将货物实现分区域放置。在实际的使用过程中常常会需要存放一下对仓储环境有严格需求的货物，例如药品、生鲜食物、电子产品等。这类产品对环境的温湿度要求严格，传统的仓储体统只能在货仓内定位设置温湿度传感器和监测探头。
现有的温湿度以及探头检测存在很多弊端：第一,不能根据需求调节温湿度传感器以及监测探头的位置。第二，受限于货架的摆放位置，现有技术的温湿度仓储情况监测容易受到影响。第三，无法对货架任意高度的温湿度进行监测，更无法进入货架的每一格中对仓储环境以及货物进行检测。
因此，需要改变传统仓储的环境监控检测方式，研发一种能够攀爬至货架上，对仓储环境进行多方位监测的一种用于监测的攀爬机器人及配套货架。
发明内容
为了克服上述问题，本发明提供一种能够攀爬至货架上，对仓储环境进行多方位监测的一种用于监测的攀爬机器人及配套货架。
本发明的技术方案是提供一种用于监测的攀爬机器人, 攀爬监测机器人包括控制机箱，控制机箱前侧设置有至少2组攀爬至货架上的攀爬手，控制机箱上且位于攀爬手相对侧设置有检测装置；所述检测装置包括枢转连接在控制机箱上的驱动轴杆，所述驱动轴杆上设置有探头和环境检测装置。
进一步的，控制机箱与驱动轴杆在轴向上相互平行。
本发明一个较佳的实施例中，驱动轴杆包括枢转连接在控制机箱上的枢转杆，所述枢转杆至少有一端套接有伸缩杆，所述伸缩杆上设置有探头以及环境检测装置。
本发明一个较佳的实施例中，枢转杆两端均套接有伸缩杆，所述伸缩杆上远离枢转杆的端部设置有探头以及环境检测装置。
本发明一个较佳的实施例中，环境检测装置包括温度检测传感器和湿度检测传感器。
本发明一个较佳的实施例中，攀爬手包括与控制机箱连接的攀爬伸展杆，所述攀爬伸展杆的端部连接有旋转座，所述旋转座上设置有一对抱住货架的攀爬爪，相对设置的所述攀爬爪之间设置有攀爬轮，所述攀爬爪内壁上设置有至少一个抵靠住货架的枢转轮。
本发明一个较佳的实施例中，旋转座一侧与攀爬伸展杆连接，所述旋转座另一侧与攀爬臂连接，所述攀爬臂的端部设置有攀爬爪。
进一步的，攀爬轮采用由驱动电机驱动的滚轮或履带轮。本发明中的攀爬轮优选履带轮。
本发明一个较佳的实施例中，控制机箱的底部设置有若干个行走轮。
本发明一个较佳的实施例中，货架包括支撑架所述支撑架上设置有攀爬轨道，所述攀爬轨道包括相互交叉设置的X轴导轨和Y轴导轨。具体的，X轴导轨与Y轴导轨的交叉处不相连接。
本发明一个较佳的实施例中，X轴导轨和Y轴导轨交叉形成攀爬轨道，且攀爬轨道包括与容纳攀爬轮的行走槽，所述行走槽两侧设置有便于攀爬爪嵌接抓取的滑槽。
本发明的有益效果是：
1、本发明的一种用于监测的攀爬机器人能够利用攀爬手攀爬到货架上，顺着货架的攀爬轨道网实现上下的攀爬，通过攀爬监测机器人上设置的检测装置对货仓环境进行监控检测，有效解决了货架不同高度上的温湿度环境不便于检测，以及仓储环境监控不便的问题。
2、利用攀爬监测机器人上设置的左右两个攀爬手，进行配合交互操作实现攀爬监测机器人在同一平面上交叉轨道之间的转换，利用攀爬手翻转、左右两个攀爬手交互操作，相互配合实现了实现攀爬监测机器人在攀爬轨道14上的攀爬和转向的操作。
附图说明
图1是本发明实施例的结构示意图；
图2是本发明实施例图1中局部放大的结构示意图；
图3是本发明中攀爬监测机器人的结构示意图；
图4是本发明中攀爬手的结构示意图；
图5是本发明中攀爬爪内侧壁枢转连接有枢转轮的结构示意图；
图中，1-货架，11-X轴导轨，12-Y轴导轨，131-行走槽,132-滑槽,14-攀爬轨道，2-攀爬监测机器人，3-控制机箱，4-攀爬手，41-攀爬伸展杆，42-旋转座，43-攀爬臂，44-攀爬爪，441-枢转轮,45-攀爬轮，6-行走轮，7-检测装置，71-驱动轴杆，711-枢转杆，712-枢转轴，713-伸缩杆，72-探头，73-环境检测装置,731-温度检测传感器,732-湿度检测传感器。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。
如图1~图5所示，一种用于监测的攀爬机器人, 攀爬监测机器人2包括控制机箱3，控制机箱3前侧设置有至少2组攀爬至货架1上的攀爬手4，控制机箱3上且位于攀爬手4相对侧设置有检测装置7；所述检测装置7包括枢转连接在控制机箱3上的驱动轴杆71，所述驱动轴杆71上设置有探头72和环境检测装置73。控制机箱3的底部设置有若干个行走轮6。进一步的，控制机箱3与驱动轴杆71在轴向上相互平行。
本发明一个较佳的实施例中，驱动轴杆71包括枢转连接在控制机箱3上的枢转杆711，所述枢转杆711至少一端套接有伸缩杆713，所述伸缩杆713上设置有探头72以及环境检测装置73。进一步的，枢转杆711两端均套接有伸缩杆713，所述伸缩杆713上远离枢转杆711的端部设置有探头72以及环境检测装置73。具体的，环境检测装置73包括温度检测传感器731和湿度检测传感器732。
本发明一个较佳的实施例中，攀爬手4包括与控制机箱3连接的攀爬伸展杆41，所述攀爬伸展杆41的端部连接有旋转座42，所述旋转座42上设置有一对抱住货架1的攀爬爪44，相对设置的所述攀爬爪44之间设置有攀爬轮45，所述攀爬爪44内壁上设置有至少一个抵靠住货架1的枢转轮441。进一步的，旋转座42一侧与攀爬伸展杆41连接，所述旋转座42另一侧与攀爬臂43连接，所述攀爬臂43的端部设置有攀爬爪44。进一步的，攀爬轮45采用由驱动电机驱动的滚轮或履带轮。本发明中的攀爬轮45优选履带轮。
本发明一个较佳的实施例中，货架1包括支撑架15所述支撑架15上设置有攀爬轨道14，所述攀爬轨道14包括相互交叉设置的X轴导轨11和Y轴导轨12。具体的，X轴导轨11与Y轴导轨12的交叉处不相连接。进一步的，X轴导轨11和Y轴导轨12交叉形成攀爬轨道14，且攀爬轨道14包括容纳攀爬轮45的行走槽131，所述行走槽131两侧设置有便于攀爬爪44嵌接抓取的滑槽132。
实施例1：
本发明一个较佳的实施例中，攀爬监测机器人2的控制机箱3前端的左右两侧均设置有1组攀爬手4，控制机箱3上枢转连接的驱动轴杆71，驱动轴杆71中的枢转杆711两端均套接有伸缩杆713，伸缩杆713一端与驱动轴杆71套接，驱动轴杆71另一端设置有用于信息采集和监测的环境检测装置73以及检测探头72，换将环境检测装置73采用温度检测传感器731和湿度检测传感器732。温度检测传感器731可以采用RTD电阻或PT100传感器或SHT11；湿度传感器 CHR01或湿度传感器CHR 02或SHT11。但不仅限于此，在其他实施例中，可以采用温度和湿度为一体的温湿度检测传感器，例如瑞士Sensirion公司生产的SHT11。检测探头72采用现有技术中具有补光作用的监控探头，特别适用于光线昏暗的环境中。
本发明一个较佳的实施例中，一种用于监测的攀爬机器人的工作原理：
攀爬原理,通过攀爬监测机器人2的行走轮6在地面行走，当攀爬监测机器人2行走到货架1前方时，攀爬监测机器人2前端伸出的左侧的攀爬手4的攀爬伸展杆41向前伸出，通过旋转座42调节攀爬爪44的角度，然后攀爬爪44展开抓住货架1的攀爬轨道网上的Y轴导轨12，然后通过攀爬轮45嵌入攀爬轨道14抵靠住货架1向上攀爬，当要转到X轴导轨11时通过右侧的攀爬手4的旋转座42旋转抱住X轴导轨11，此刻左侧的攀爬手4松开Y轴导轨12，然后回收左侧的攀爬手4，当攀爬监测机器人2顺着X轴导轨11攀爬，同时左侧的攀爬手4重新抱住X轴导轨11，顺着X轴导轨11继续攀爬。
利用攀爬监测机器人2上设置的左右两个攀爬手4，进行配合交互操作实现攀爬监测机器人2在同一平面上交叉轨道之间的转换，利用攀爬手4旋转、左右两个攀爬手4交互操作、以及攀爬轨道14，之间的配合实现了实现攀爬监测机器人2在X轴导轨11和Y轴导轨12上的转换。
监测原理，采用枢转连接在控制机箱3上侧具有伸缩功能的驱动轴杆71，当攀爬监测机器人2攀爬至货架1上通过驱动轴杆71的旋转展开能靠近货架1上的货物对货物周边的环境进行检测温湿度和视屏检测储藏状态。攀爬监测机器人2能在货仓中不同货架1上的攀爬，结合检测装置7进行视频监控，利用温度检测传感器731、湿度检测传感器732进行温湿度的检测。
以上实施例仅为本发明其中的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (1)

1.一种用于监测的攀爬机器人的攀爬方法, 其特征在于：攀爬监测机器人（2）包括控制机箱（3），控制机箱（3）前侧设置有至少2组攀爬至货架（1）上的攀爬手（4），控制机箱（3）上且位于攀爬手（4）相对侧设置有检测装置（7）；所述检测装置（7）包括枢转连接在控制机箱（3）上的驱动轴杆（71），所述驱动轴杆（71）上设置有探头（72）和环境检测装置（73）；
所述驱动轴杆（71）包括枢转连接在控制机箱（3）上的枢转杆（711），所述枢转杆（711）至少一端套接有伸缩杆（713），所述伸缩杆（713）上设置有探头（72）以及环境检测装置（73）；
所述枢转杆（711）两端均套接有伸缩杆（713），所述伸缩杆（713）上远离枢转杆（711）的端部设置有探头（72）以及环境检测装置（73）；
所述攀爬手（4）包括与控制机箱（3）连接的攀爬伸展杆（41），所述攀爬伸展杆（41）的端部连接有旋转座（42），所述旋转座（42）上设置有一对抱住货架（1）的攀爬爪（44），相对设置的所述攀爬爪（44）之间设置有攀爬轮（45），所述攀爬爪（44）内壁上设置有至少一个抵靠住货架（1）的枢转轮（441）；
所述环境检测装置（73）包括温度检测传感器（731）和湿度检测传感器（732）；
所述旋转座（42）一侧与攀爬伸展杆（41）连接，所述旋转座（42）另一侧与攀爬臂（43）连接，所述攀爬臂（43）的端部设置有攀爬爪（44）；
所述控制机箱（3）的底部设置有若干个行走轮(6)；
所述攀爬监测机器人（2）的攀爬方法包括；
通过攀爬监测机器人（2）的行走轮（6）在地面行走，当攀爬监测机器人（2）行走到货架（1）前方时，攀爬监测机器人（2）前端伸出的左侧的攀爬手（4）的攀爬伸展杆（41）向前伸出，通过旋转座（42）调节攀爬爪（44）的角度，然后攀爬爪（44）展开抓住货架（1）的攀爬轨道网上的Y轴导轨（12），然后通过攀爬轮（45）嵌入攀爬轨道（14）抵靠住货架（1）向上攀爬，当要转到X轴导轨（11）时通过右侧的攀爬手（4）的旋转座（42）旋转抱住X轴导轨（11），此刻左侧的攀爬手（4）松开Y轴导轨（12），然后回收左侧的攀爬手（4），当攀爬监测机器人（2）顺着X轴导轨（11）攀爬，同时左侧的攀爬手（4）重新抱住X轴导轨（11），顺着X轴导轨（11）继续攀爬；
利用攀爬监测机器人（2）上设置的左右两个攀爬手（4），进行配合交互操作实现攀爬监测机器人（2）在同一平面上交叉轨道之间的转换，利用攀爬手（4）旋转、左右两个攀爬手（4）交互操作、以及攀爬轨道（14），之间的配合实现了实现攀爬监测机器人（2）在X轴导轨（11）和Y轴导轨（12）上的转换；
采用枢转连接在控制机箱（3）上侧具有伸缩功能的驱动轴杆（71），当攀爬监测机器人（2）攀爬至货架（1）上通过驱动轴杆（71）的旋转展开能靠近货架（1）上的货物对货物周边的环境进行检测温湿度和视频检测储藏状态。
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