CN109968317B - 一种室内变电站智能检测抢修机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种室内变电站智能检测抢修机器人，包括：越障移动部分、升降装置、转动及检修装置、除尘设备和收声设备，本发明在使用时，通过越障移动部分的轮子带动设备整体移动，遇到障碍物后，通过越障腿越过障碍物，到达位置后，通过升降装置调整转动及检修装置移动到合适的高度，通过转动及检修装置左侧的活动臂A打开变电箱，通过转动盘转动使除尘设备吹掉灰尘，转盘转动使收声设备确定有无异响，通过右侧的活动臂A控制接线柱检测变电站内的电压，最后通过转动盘转动使左侧的活动臂A检修变电站，保障了变电站的正常运行，把检修造成的影响最小化，避免了变电站出现严重故障，为供电企业节约了成本，实现了智能检修变电站。
Description
技术领域
本发明涉及电力设备技术领域，特别涉及一种室内变电站智能检测抢修机器人。
背景技术
伴随着我国电力行业的迅猛发展，变电站也越来越多，但是在变电站实际运营时，会因为设备自身的原因引发故障，对变电站的供电质量造成不利影响，带来较大的经济损失，所以在日常运营过程中，需要加强对变电站设备的检修力度，为人们提供更加安全的应用环境，对存在的潜在风险和隐患进行避免和解决，以保障各个电力设备的安全可靠运行，保障工作人员的生命安全，因此急需发明一种可以远程控制快速完成智能检修的室内变电站智能检测抢修机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种室内变电站智能检测抢修机器人，本发明在使用时，通过越障移动部分的轮子带动设备整体移动，遇到障碍物后，通过越障腿越过障碍物，到达位置后，通过升降装置调整转动及检修装置移动到合适的高度，通过转动及检修装置左侧的活动臂A打开变电箱，通过转动盘转动使除尘设备吹掉灰尘，转盘转动使收声设备确定有无异响，通过右侧的活动臂A控制接线柱检测变电站内的电压，最后通过转动盘转动使左侧的活动臂A检修变电站，保障了变电站的正常运行，把检修造成的影响最小化，避免了变电站出现严重故障，为供电企业节约了成本，实现了智能检修变电站。
本发明所使用的技术方案是：一种室内变电站智能检测抢修机器人，包括：越障移动部分、升降装置、转动及检修装置、除尘设备和收声设备，越障移动部分包括：升降装置固定板、舵机A、底盘固定架、伺服电机、齿轮、链条、连接杆、轮子、越障腿固定板、越障腿；越障腿包括：越障腿转动关节A、越障腿转动关节B、越障腿A、越障腿转动关节C、越障腿B、越障腿转动关节D、越障腿C；升降装置包括：支撑架、滑动杆、转动杆、铰座A、电缸、铰座B、升降架、底板、滑槽、滑块、环形槽A、滚珠、舵机B；转动及检修装置包括：转盘、环形槽B、控制器、摄像头支撑杆、全景摄像头、活动臂A固定板、转动关节A、铰座A、舵机C、活动臂A、转动关节D、转动关节E、测电夹固定板、摄像头A、测电夹、接线柱、舵机D、活动爪底板、摄像头B、活动爪；活动臂A包括：伸缩杆A、转动关节B、伸缩杆B、转动关节C、伸缩杆C；除尘设备包括：鼓风机、通风管、出风口、活动臂B、通风管固定环；活动臂B包括：转动关节F、转动关节G、伸缩杆D、转动关节H、伸缩杆E、转动关节I；收声设备包括：活动臂C、收声器；活动臂C包括：转动关节J、转动关节K、伸缩杆F、转动关节L、伸缩杆G、转动关节M；其特征在于：升降装置的支撑架的下端面固定安装在越障移动部分的升降装置固定板上端面；转动及检修装置的转盘的下端面的转轴与升降装置的舵机B舵机轴固定连接，其环形槽B与升降装置的滚珠滚动连接；除尘设备的鼓风机的支架固定安装在转动及检修装置的转盘的上端面，除尘设备的活动臂B的转动关节G固定部分下端面固定安装在转动及检修装置的转盘的上端面；收声设备的活动臂C的转动关节J的固定部分下端面固定安装在转动及检修装置的转盘的上端面。
优选的，舵机A的上端面固定安装在升降装置固定板的下端面，其舵机轴与底盘固定架的中间位置转轴固定连接；伺服电机固定安装在底盘固定架的侧面，其电机轴与齿轮固定连接；齿轮与链条相互啮合；连接杆的一端与齿轮固定连接，其另一端与轮子固定连接；越障腿固定板的内侧转动杆与轮子的外侧连接；越障腿的越障腿转动关节A的固定部分固定安装在越障腿固定板的外侧面；越障腿转动关节B的固定部分与越障腿转动关节A的转动部分固定连接；越障腿A的一端与越障腿转动关节B的转动部分固定连接，另一端与越障腿转动关节C的固定部分固定连接；越障腿B的一端与越障腿转动关节C的转动部分固定连接，另一端与越障腿转动关节D的固定部分固定连接；越障腿C的上端与越障腿转动关节D的转动部分固定连接。
优选的，支撑架的侧面设有滑槽；滑动杆滑动安装在支撑架侧面的滑槽中；转动杆的两端转动安装在支撑架的内侧；铰座A固定安装在滑动杆的中间位置；铰座B固定安装在转动杆的中间位置；电缸的缸体底端与铰座B的转轴固定连接，其活塞杆端与铰座A的转轴固定连接；升降架的后面杆子下端部与滑动杆固定连接，其前面杆子的下端部与转动杆固定连接，升降架的杆子上端与滑块下面的转轴转动连接；底板的上面左右两边各设有一个滑槽，底板上面中间位置设有环形槽A；滚珠放置在环形槽A中；舵机B固定安装在底板中间的凹槽中。
优选的，转盘的下端面设有环形槽B；控制器的下端面固定安装在转盘的上端面；摄像头支撑杆的下端固定安装在转盘的上端面中间位置，其顶端与全景摄像头的下端面固定连接；活动臂A固定板的下端面固定安装在转盘的上端面；转动关节A的固定部分固定安装在活动臂A固定板的侧面，其转动部分与铰座A的底部固定连接；舵机C固定安装在铰座A的侧面，其舵机轴与铰座A的转轴固定连接；活动臂A的伸缩杆A下端与铰座A的转轴固定连接；转动关节B的固定部分与伸缩杆A的活塞杆端部固定连接，其转动部分与伸缩杆B的套筒底端固定连接；转动关节C的固定部分与伸缩杆B的活塞杆端固定连接，其转动部分与伸缩杆C的套筒底端固定连接；转动关节D的固定部分与右侧的活动臂A的伸缩杆C的活塞杆端固定连接；转动关节E的固定部分与转动关节D的转动部分固定连接，其转动部分与测电夹固定板固定连接；摄像头A固定安装在测电夹固定板的前面；测电夹的下端与测电夹固定板连接，其上端夹子夹住接线柱；舵机D的固定壳与左侧的活动臂A的伸缩杆C的活塞杆端部固定连接，其舵机轴与活动爪底板固定连接；摄像头B固定安装在活动爪底板的前端面；活动爪的后端滑动安装在活动爪底板的前端面的槽中。
优选的，通风管的一端与鼓风机的出风管固定连接，另一端与出风口的后端固定连接；活动臂B的转动关节G的固定部分与转动关节F的转动部分固定连接，转动关节G的转动部分与伸缩杆D的套筒底端固定连接；转动关节H的固定部分与伸缩杆D的活塞杆端固定连接，其转动部分与伸缩杆E的底端固定连接；转动关节I的固定部分与伸缩杆E的活塞杆端固定连接，其转动部分与通风管固定环固定连接；通风管固定环夹住通风管的前端。
优选的，活动臂C的转动关节K的固定部分与转动关节J的转动部分固定连接，转动关节K的转动部分与伸缩杆F的套筒底端固定连接；转动关节L的固定部分与伸缩杆F的活塞杆端固定连接，其转动部分与伸缩杆G的套筒底端固定连接；转动关节M的固定部分与伸缩杆G的活塞杆端固定连接，其转动部分与收声器的后端固定连接。
本发明的有益效果：
1.通过越障移动部分的伺服电机带动齿轮转动从而带动轮子转动使设备整体移动，在设备移动过程中遇到障碍物时，通过越障腿A的各个零件协调工作使设备整体越过障碍物继续前进，可以适应更多种的地形方便设备及时移动检修。
2.设备移动到指定位置后，通过升降装置的电缸带动滑动杆滑动从而带动升降架上下移动进而调整底板移动到变电站的合适高度，可以适应各种高度方便检修，通过滚珠减少了转动及检修装置的转盘与底板的摩擦，通过舵机B带动转动及检修装置的转盘可以更加灵活的转动。
3.通过除尘设备的鼓风机吹风，通过活动臂B各个零件协调工作带动出风口移动从而全面吹掉灰尘，保障了变电站的正常运行增加了变电站的使用寿命，降低了发生故障的可能性。
4.通过收声设备的活动臂C的各个零件协调工作使收声器可以全方位的移动收集变电箱内的声音从而确定有无异响，从而更加及时的检查故障，有利于及时抢修。
5.通过转动及检修装置右侧的活动臂A的各部分协调工作使接线柱测试变电站内的电压，检查变电站是否存在问题，以及确定故障的位置。
6.通过转动及检修装置左侧的活动臂A的各部分协调工作使活动爪开关变电箱门，并且可以灵活运动检修变电站，保障了变电站的正常运行，把检修造成的影响最小化，避免了变电站出现严重故障，为供电企业节约了成本，实现了智能检修变电站。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5、图6为本发明的越障移动部分的结构示意图。
图7为本发明的越障移动部分的局部结构示意图。
图8为本发明的升降装置的结构示意图。
图9、图10为本发明的转动及检修装置的结构示意图。
图11、图12为本发明的转动及检修装置的局部结构示意图。
图13为本发明的除尘设备的结构示意图。
图14为本发明的收声设备的结构示意图。
附图标号：1-越障移动部分、2-升降装置、3-转动及检修装置、4-除尘设备、5-收声设备、1001-升降装置固定板、1002-舵机A、1003-底盘固定架、1004-伺服电机、1005-齿轮、1006-链条、1007-连接杆、1008-轮子、1009-越障腿固定板、1010-越障腿、10101-越障腿转动关节A、10102-越障腿转动关节B、10103-越障腿A、10104-越障腿转动关节C、10105-越障腿B、10106-越障腿转动关节D、10107-越障腿C、2001-支撑架、2002-滑动杆、2003-转动杆、2004-铰座A、2005-电缸、2006-铰座B、2007-升降架、2008-底板、2009-滑槽、2010-滑块、2011-环形槽A、2012-滚珠、2013-舵机B、3001-转盘、3002-环形槽B、3003-控制器、3004-摄像头支撑杆、3005-全景摄像头、3006-活动臂A固定板、3007-转动关节A、3008-铰座A、3009-舵机C、3010-活动臂A、30101-伸缩杆A、30102-转动关节B、30103-伸缩杆B、30104-转动关节C、30105-伸缩杆C、3011-转动关节D、3012-转动关节E、3013-测电夹固定板、3014-摄像头A、3015-测电夹、3016-接线柱、3017-舵机D、3018-活动爪底板、3019-摄像头B、3020-活动爪、4001-鼓风机、4002-通风管、4003-出风口、4004-活动臂B、40041-转动关节F、40042-转动关节G、40043-伸缩杆D、40044-转动关节H、40045-伸缩杆E、40046-转动关节I、4005-通风管固定环、5001-活动臂C、50011-转动关节J、50012-转动关节K、50013-伸缩杆F、50014-转动关节L、50015-伸缩杆G、50016-转动关节M、5002-收声器。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14所示，一种室内变电站智能检测抢修机器人，包括：越障移动部分1、升降装置2、转动及检修装置3、除尘设备4和收声设备5，越障移动部分1包括：升降装置固定板1001、舵机A1002、底盘固定架1003、伺服电机1004、齿轮1005、链条1006、连接杆1007、轮子1008、越障腿固定板1009、越障腿1010；越障腿1010包括：越障腿转动关节A10101、越障腿转动关节B10102、越障腿A10103、越障腿转动关节C10104、越障腿B10105、越障腿转动关节D10106、越障腿C10107；升降装置2包括：支撑架2001、滑动杆2002、转动杆2003、铰座A2004、电缸2005、铰座B2006、升降架2007、底板2008、滑槽2009、滑块2010、环形槽A2011、滚珠2012、舵机B2013；转动及检修装置3包括：转盘3001、环形槽B3002、控制器3003、摄像头支撑杆3004、全景摄像头3005、活动臂A固定板3006、转动关节A3007、铰座A3008、舵机C3009、活动臂A3010、转动关节D3011、转动关节E3012、测电夹固定板3013、摄像头A3014、测电夹3015、接线柱3016、舵机D3017、活动爪底板3018、摄像头B3019、活动爪3020；活动臂A3010包括：伸缩杆A30101、转动关节B30102、伸缩杆B30103、转动关节C30104、伸缩杆C30105；除尘设备4包括：鼓风机4001、通风管4002、出风口4003、活动臂B4004、通风管固定环4005；活动臂B4004包括：转动关节F40041、转动关节G40042、伸缩杆D40043、转动关节H40044、伸缩杆E40045、转动关节I40046；收声设备5包括：活动臂C5001、收声器5002；活动臂C5001包括：转动关节J50011、转动关节K50012、伸缩杆F50013、转动关节L50014、伸缩杆G50015、转动关节M50016；其特征在于：升降装置2的支撑架2001的下端面固定安装在越障移动部分1的升降装置固定板1001上端面；转动及检修装置3的转盘3001的下端面的转轴与升降装置2的舵机B2013舵机轴固定连接，其环形槽B3002与升降装置2的滚珠2012滚动连接；除尘设备4的鼓风机4001的支架固定安装在转动及检修装置3的转盘3001的上端面，除尘设备4的活动臂B4004的转动关节G40042固定部分下端面固定安装在转动及检修装置3的转盘3001的上端面；收声设备5的活动臂C5001的转动关节J50011的固定部分下端面固定安装在转动及检修装置3的转盘3001的上端面。
优选的，舵机A1002的上端面固定安装在升降装置固定板1001的下端面，其舵机轴与底盘固定架1003的中间位置转轴固定连接，在需要移动时，通过舵机A1002带动底盘固定架1003转动从而调整设备的移动方向；伺服电机1004固定安装在底盘固定架1003的侧面，其电机轴与齿轮1005固定连接，通过伺服电机1004带动齿轮1005转动从而带动链条1006转动进而带动轮子1008转动使设备整体移动；齿轮1005与链条1006相互啮合；连接杆1007的一端与齿轮1005固定连接，其另一端与轮子1008固定连接；越障腿固定板1009的内侧转动杆与轮子1008的外侧连接；越障腿1010的越障腿转动关节A10101的固定部分固定安装在越障腿固定板1009的外侧面，通过越障腿转动关节A10101带动越障腿转动关节B10102转动；越障腿转动关节B10102的固定部分与越障腿转动关节A10101的转动部分固定连接，通过越障腿转动关节B10102带动越障腿A10103转动；越障腿A10103的一端与越障腿转动关节B10102的转动部分固定连接，另一端与越障腿转动关节C10104的固定部分固定连接，通过越障腿转动关节C10104带动越障腿B10105转动；越障腿B10105的一端与越障腿转动关节C10104的转动部分固定连接，另一端与越障腿转动关节D10106的固定部分固定连接；越障腿C10107的上端与越障腿转动关节D10106的转动部分固定连接，通过越障腿转动关节D10106带动越障腿C10107转动，在设备移动过程中遇到障碍物时，通过越障腿1010的各个零件协调工作使设备整体越过障碍物继续前进，可以适应更多种的地形方便设备及时移动检修。
优选的，支撑架2001的侧面设有滑槽；滑动杆2002滑动安装在支撑架2001侧面的滑槽中；转动杆2003的两端转动安装在支撑架2001的内侧；铰座A2004固定安装在滑动杆2002的中间位置；铰座B2006固定安装在转动杆2003的中间位置；电缸2005的缸体底端与铰座B2006的转轴固定连接，其活塞杆端与铰座A2004的转轴固定连接，在设备移动到指定位置后，通过电缸2005带动滑动杆2002滑动从而带动升降架2007上下移动进而调整底板2008移动到变电站的合适高度，可以适应各种高度方便检修；升降架2007的后面杆子下端部与滑动杆2002固定连接，其前面杆子的下端部与转动杆2003固定连接，升降架2007的杆子上端与滑块2010下面的转轴转动连接；底板2008的上面左右两边各设有一个滑槽2009，底板2008上面中间位置设有环形槽A2011；滚珠2012放置在环形槽A2011中，通过滚珠减少了转动及检修装置3的转盘3001与底板2008的摩擦；舵机B2013固定安装在底板2008中间的凹槽中，通过舵机B2013带动转动及检修装置3的转盘3001更加灵活的转动。
优选的，转盘3001的下端面设有环形槽B3002；控制器3003的下端面固定安装在转盘3001的上端面；摄像头支撑杆3004的下端固定安装在转盘3001的上端面中间位置，其顶端与全景摄像头3005的下端面固定连接，通过全景摄像头3005实时收集图像信息并传输给控制器3003；活动臂A固定板3006的下端面固定安装在转盘3001的上端面；转动关节A3007的固定部分固定安装在活动臂A固定板3006的侧面，其转动部分与铰座A3008的底部固定连接，通过转动关节A3007带动铰座A3008全方位转动；舵机C3009固定安装在铰座A3008的侧面，其舵机轴与铰座A3008的转轴固定连接，通过舵机C3009带动活动臂A3010的伸缩杆A30101灵活转动；活动臂A3010的伸缩杆A30101下端与铰座A3008的转轴固定连接；转动关节B30102的固定部分与伸缩杆A30101的活塞杆端部固定连接，其转动部分与伸缩杆B30103的套筒底端固定连接，通过转动关节B30102带动伸缩杆B30103转动；转动关节C30104的固定部分与伸缩杆B30103的活塞杆端固定连接，其转动部分与伸缩杆C30105的套筒底端固定连接，通过转动关节C30104带动伸缩杆C30105转动；转动关节D3011的固定部分与右侧的活动臂A3010的伸缩杆C30105的活塞杆端固定连接，通过转动关节D3011带动转动关节E3012转动；转动关节E3012的固定部分与转动关节D3011的转动部分固定连接，其转动部分与测电夹固定板3013固定连接，通过转动关节E3012带动测电夹固定板3013转动调整测电夹3015的角度，当舵机B2013带动转动及检修装置3的转盘3001转动使右侧的活动臂A3010对准变电站时，通过右侧的活动臂A3010的各部分协调工作使接线柱3016测试变电站内的电压；摄像头A3014固定安装在测电夹固定板3013的前面，通过摄像头A3014确定需要测电的位置；测电夹3015的下端与测电夹固定板3013连接，其上端夹子夹住接线柱3016，通过接线柱3016检测变电站内的电压，检查变电站是否存在问题；舵机D3017的固定壳与左侧的活动臂A3010的伸缩杆C30105的活塞杆端部固定连接，其舵机轴与活动爪底板3018固定连接，通过舵机D3017带动活动爪底板3018转动；摄像头B3019固定安装在活动爪底板3018的前端面，通过摄像头B3019实时采集图像信息并传输给控制器3003；活动爪3020的后端滑动安装在活动爪底板3018的前端面的槽中，当舵机B2013带动转动及检修装置3的转盘3001转动使左侧的活动臂A3010对准变电站时，通过左侧的活动臂A3010的各部分协调工作使活动爪3020可以灵活运动从而开关变电箱门，并且可以检修变电站，保障了变电站的正常运行。
优选的，通风管4002的一端与鼓风机4001的出风管固定连接，另一端与出风口4003的后端固定连接，通过鼓风机4001吹风，通过出风口4003吹风将变电箱内部的灰尘吹掉，当舵机B2013带动转动及检修装置3的转盘3001转动使活动臂B4004对准变电箱时，通过活动臂B4004各个零件协调工作带动出风口4003移动从而全面吹掉灰尘，保障了变电站的正常运行增加了变电站的使用寿命，降低了发生故障的可能性；活动臂B4004的转动关节G40042的固定部分与转动关节F40041的转动部分固定连接，转动关节G40042的转动部分与伸缩杆D40043的套筒底端固定连接，通过转动关节F40041带动转动关节G40042灵活转动，通过转动关节G40042带动伸缩杆D40043转动；转动关节H40044的固定部分与伸缩杆D40043的活塞杆端固定连接，其转动部分与伸缩杆E40045的底端固定连接，通过转动关节H40044带动伸缩杆E40045转动；转动关节I40046的固定部分与伸缩杆E40045的活塞杆端固定连接，其转动部分与通风管固定环4005固定连接，通过转动关节I40046带动通风管固定环4005转动从而带动出风口4003移动吹风；通风管固定环4005夹住通风管4002的前端。
优选的，活动臂C5001的转动关节K50012的固定部分与转动关节J50011的转动部分固定连接，转动关节K50012的转动部分与伸缩杆F50013的套筒底端固定连接，通过转动关节J50011带动转动关节K50012转动，通过转动关节K50012带动伸缩杆F50013转动；转动关节L50014的固定部分与伸缩杆F50013的活塞杆端固定连接，其转动部分与伸缩杆G50015的套筒底端固定连接，通过转动关节L50014带动伸缩杆G50015转动；转动关节M50016的固定部分与伸缩杆G50015的活塞杆端固定连接，其转动部分与收声器5002的后端固定连接，通过转动关节M50016带动收声器5002调整角度，当舵机B2013带动转动及检修装置3的转盘3001转动使活动臂C5001对准变电箱时，通过活动臂C5001的各个零件协调工作使收声器5002可以全方位的移动收集变电箱内的声音从而确定有无异响，从而更加及时的检查故障，有利于及时抢修。
本实施例的一种室内变电站智能检测抢修机器人，在使用时首先通过越障移动部分1的伺服电机1004带动齿轮1005转动从而带动轮子1008转动使设备整体移动，在设备移动过程中遇到障碍物时，通过越障腿A的各个零件协调工作使设备整体越过障碍物继续前进，可以适应更多种的地形方便设备及时移动检修，设备移动到指定位置后，通过升降装置2的电缸2005带动滑动杆2002滑动从而带动升降架2007上下移动进而调整底板2008移动到变电站的合适高度，可以适应各种高度方便检修，通过滚珠2012减少了转动及检修装置3的转盘3001与底板2008的摩擦，通过舵机B2013带动转动及检修装置3的转盘3001可以更加灵活的转动，通过转动及检修装置3左侧的活动臂A3010打开变电箱，通过转动盘3001转动使除尘设备4对准变电箱，通过除尘设备4的鼓风机4001吹风，通过活动臂B4004各个零件协调工作带动出风口4003移动从而全面吹掉灰尘，保障了变电站的正常运行增加了变电站的使用寿命，降低了发生故障的可能性，接着转盘3001转动使收声设备5对准变电箱，通过收声设备5的活动臂C5001的各个零件协调工作使收声器5002可以全方位的移动收集变电箱内的声音从而确定有无异响，从而更加及时的检查故障，有利于及时抢修，然后通过转动盘3001转动使转动及检修装置3右侧的活动臂A3010对准变电箱，通过右侧的活动臂A3010的各部分协调工作使接线柱3016测试变电站内的电压，检查变电站是否存在问题，以及确定故障的位置，最后通过转动盘3001转动使转动及检修装置3左侧的活动臂A3010各部分协调工作使活动爪开关变电箱门，并且可以灵活运动检修变电站，保障了变电站的正常运行，把检修造成的影响最小化，避免了变电站出现严重故障，为供电企业节约了成本，实现了智能检修变电站。
Claims (1)
1.一种室内变电站智能检测抢修机器人，包括：越障移动部分（1）、升降装置（2）、转动及检修装置（3）、除尘设备（4）和收声设备（5），其特征在于：越障移动部分（1）包括：升降装置固定板（1001）；升降装置（2）包括：支撑架（2001）、滚珠（2012）和舵机B（2013）；转动及检修装置（3）包括：转盘（3001）和环形槽B（3002）；除尘设备（4）包括：鼓风机（4001）、活动臂B（4004）；收声设备（5）包括：活动臂C（5001）；支撑架（2001）的侧面设有滑槽，滚珠（2012）放置在环形槽A（2011）中，舵机B（2013）固定安装在底板（2008）中间的凹槽中，支撑架（2001）的下端面固定安装在升降装置固定板（1001）上端面；转盘（3001）的下端面设有环形槽B（3002），转盘（3001）的下端面的转轴与舵机B（2013）舵机轴固定连接，其环形槽B（3002）与滚珠（2012）滚动连接；鼓风机（4001）的支架固定安装在转盘（3001）的上端面，活动臂B（4004）位于转盘（3001）的上方靠后位置；活动臂C（5001）位于转盘（3001）的上方靠前位置；
所述的越障移动部分（1）还包括：
舵机A（1002）和底盘固定架（1003），舵机A（1002）的上端面固定安装在升降装置固定板（1001）的下端面，其舵机轴与底盘固定架（1003）的中间位置转轴固定连接；
伺服电机（1004）和齿轮（1005），伺服电机（1004）固定安装在底盘固定架（1003）的侧面，其电机轴与齿轮（1005）固定连接；
链条（1006）、连接杆（1007）、轮子（1008）、越障腿固定板（1009），齿轮（1005）与链条（1006）相互啮合；连接杆（1007）的一端与齿轮（1005）固定连接，其另一端与轮子（1008）固定连接；越障腿固定板（1009）的内侧转动杆与轮子（1008）的外侧连接；
越障腿（1010），用于设备的越障，越障腿（1010）包括：
越障腿转动关节A（10101）、越障腿转动关节B（10102）、越障腿A（10103）、越障腿转动关节C（10104）、越障腿B（10105）、越障腿转动关节D（10106）、越障腿C（10107）；越障腿（1010）的越障腿转动关节A（10101）的固定部分固定安装在越障腿固定板（1009）的外侧面；越障腿转动关节B（10102）的固定部分与越障腿转动关节A（10101）的转动部分固定连接；越障腿A（10103）的一端与越障腿转动关节B（10102）的转动部分固定连接，另一端与越障腿转动关节C（10104）的固定部分固定连接；越障腿B（10105）的一端与越障腿转动关节C（10104）的转动部分固定连接，另一端与越障腿转动关节D（10106）的固定部分固定连接；越障腿C（10107）的上端与越障腿转动关节D（10106）的转动部分固定连接；
所述的升降装置（2）还包括：
滑动杆（2002）和转动杆（2003），滑动杆（2002）滑动安装在支撑架（2001）侧面的滑槽中；转动杆（2003）的两端转动安装在支撑架（2001）的内侧；铰座A（2004）、电缸（2005）、铰座B（2006）、升降架（2007）、底板（2008）、滑槽（2009）、滑块（2010）、环形槽A（2011），
铰座A（2004）固定安装在滑动杆（2002）的中间位置；铰座B（2006）固定安装在转动杆（2003）的中间位置；电缸（2005）的缸体底端与铰座B（2006）的转轴固定连接，其活塞杆端与铰座A（2004）的转轴固定连接；升降架（2007）的后面杆子下端部与滑动杆（2002）固定连接，其前面杆子的下端部与转动杆（2003）固定连接，升降架（2007）的杆子上端与滑块（2010）下面的转轴转动连接；底板（2008）的上面左右两边各设有一个滑槽（2009），底板（2008）上面中间位置设有环形槽A（2011）；
所述的转动及检修装置（3）还包括：
控制器（3003）、摄像头支撑杆（3004）、全景摄像头（3005），控制器（3003）的下端面固定安装在转盘（3001）的上端面；摄像头支撑杆（3004）的下端固定安装在转盘（3001）的上端面中间位置，其顶端与全景摄像头（3005）的下端面固定连接；
活动臂A固定板（3006）、转动关节A（3007）、铰座A（3008）、舵机C（3009）、转动关节D（3011）、转动关节E（3012）、测电夹固定板（3013）、摄像头A（3014）、测电夹（3015）、接线柱（3016）、舵机D（3017）、活动爪底板（3018）、摄像头B（3019）、活动爪（3020）；
活动臂A（3010），活动臂A（3010）包括：
伸缩杆A（30101）、转动关节B（30102）、伸缩杆B（30103）、转动关节C（30104）、伸缩杆C（30105），活动臂A固定板（3006）的下端面固定安装在转盘（3001）的上端面；转动关节A（3007）的固定部分固定安装在活动臂A固定板（3006）的侧面，其转动部分与铰座A（3008）的底部固定连接；舵机C（3009）固定安装在铰座A（3008）的侧面，其舵机轴与铰座A（3008）的转轴固定连接；活动臂A（3010）的伸缩杆A（30101）下端与铰座A（3008）的转轴固定连接；转动关节D（3011）的固定部分与右侧的活动臂A（3010）的伸缩杆C（30105）的活塞杆端固定连接；转动关节E（3012）的固定部分与转动关节D（3011）的转动部分固定连接，其转动部分与测电夹固定板（3013）固定连接；摄像头A（3014）固定安装在测电夹固定板（3013）的前面；测电夹（3015）的下端与测电夹固定板（3013）连接，其上端夹子夹住接线柱（3016）；舵机D（3017）的固定壳与左侧的活动臂A（3010）的伸缩杆C（30105）的活塞杆端部固定连接，其舵机轴与活动爪底板（3018）固定连接；摄像头B（3019）固定安装在活动爪底板（3018）的前端面；活动爪（3020）的后端滑动安装在活动爪底板（3018）的前端面的槽中；
所述的除尘设备（4）还包括：
通风管（4002）、出风口（4003）、通风管固定环（4005），通风管（4002）的一端与鼓风机（4001）的出风管固定连接，另一端与出风口（4003）的后端固定连接；
活动臂B（4004），活动臂B（4004）包括：
转动关节F（40041）、伸缩杆D（40043）、转动关节H（40044）、伸缩杆E（40045）、转动关节I（40046）；活动臂B（4004）的转动关节I（40046）的转动部分与通风管固定环（4005）固定连接；通风管固定环（4005）夹住通风管（4002）的前端；
所述的收声设备（5）还包括：
收声器（5002）；
活动臂C（5001），活动臂C（5001）包括：
转动关节K（50012）、伸缩杆F（50013）、转动关节L（50014）、伸缩杆G（50015）、转动关节M（50016）；活动臂C（5001）的转动关节M（50016）的转动部分与收声器（5002）的后端固定连接；
在使用时首先通过越障移动部分（1）的伺服电机（1004）带动齿轮（1005）转动从而带动轮子（1008）转动使设备整体移动，在设备移动过程中遇到障碍物时，通过越障腿A的各个零件协调工作使设备整体越过障碍物继续前进，可以适应更多种的地形方便设备及时移动检修，设备移动到指定位置后，通过升降装置（2）的电缸（2005）带动滑动杆（2002）滑动从而带动升降架（2007）上下移动进而调整底板（2008）移动到变电站的合适高度，可以适应各种高度方便检修，通过滚珠（2012）减少了转动及检修装置（3）的转盘（3001）与底板（2008）的摩擦，通过舵机B（2013）带动转动及检修装置（3）的转盘（3001）可以更加灵活的转动，通过转动及检修装置（3）左侧的活动臂A（3010）打开变电箱，通过转盘（3001）转动使除尘设备（4）对准变电箱，通过除尘设备（4）的鼓风机（4001）吹风，通过活动臂B（4004）各个零件协调工作带动出风口（4003）移动从而全面吹掉灰尘，保障了变电站的正常运行增加了变电站的使用寿命，降低了发生故障的可能性，接着转盘（3001）转动使收声设备（5）对准变电箱，通过收声设备（5）的活动臂C（5001）的各个零件协调工作使收声器（5002）可以全方位的移动收集变电箱内的声音从而确定有无异响，从而更加及时的检查故障，有利于及时抢修，然后通过转盘（3001）转动使转动及检修装置（3）右侧的活动臂A（3010）对准变电箱，通过右侧的活动臂A（3010）的各部分协调工作使接线柱（3016）测试变电站内的电压，检查变电站是否存在问题，以及确定故障的位置，最后通过转盘（3001）转动使转动及检修装置（3）左侧的活动臂A（3010）各部分协调工作使活动爪开关变电箱门，并且可以灵活运动检修变电站，保障了变电站的正常运行，把检修造成的影响最小化，避免了变电站出现严重故障，为供电企业节约了成本，实现了智能检修变电站。
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