CN109960209A - 一种基于力矩极限的电动床智能运行方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请揭示了一种基于力矩极限的电动床智能运行方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，所述电动床包括床板，所述方法包括：监控所述床板与初始平面之间的当前倾角是否大于预设倾角；若大于预设倾角，监测所述床板当前的扭转力矩是否大于预设的力矩极限；若大于预设的力矩极限，则生成预设指令，并根据所述预设指令控制所述床板放平。本申请通过监测床板在上升过程中所受的扭转力矩与对应的力矩极限之间的大小关系，并在扭转力矩大于力矩极限时自动放平床板，从而避免造成电动床的结构损伤以及对用户存在的安全隐患，有效电动床的安全性能。

Description

一种基于力矩极限的电动床智能运行方法及装置

技术领域

本发明涉及电动床技术领域，特别涉及一种基于力矩极限的电动床智能运行方法及装置。

背景技术

电动床的智能化成为电动床制造领域的发展趋势，电动床在接收到用户发出的指令后，会自动执行上升或放平的动作。电动床的床板在上升或放平时，由电动推杆或钢丝绳的牵拉控制执行。在床板上升的过程中，如果床板受到的压力过大，则会导致电机堵转，或者齿轮、力臂等零部件受损，具有较大的安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种基于力矩极限的电动床智能运行方法及装置，解决现有电动床的床板在上升过程中受压过大时，具有安全隐患的弊端。

本发明提出一种基于力矩极限的电动床智能运行方法，所述电动床包括床板，所述方法包括：

监控所述床板与初始平面之间的当前倾角是否大于预设倾角；

若大于预设倾角，监测所述床板当前的扭转力矩是否大于预设的力矩极限；

若大于预设的力矩极限，则生成预设指令，并根据所述预设指令控制所述床板放平。

进一步的，所述电动床包括电动推杆和支撑件，所述电动推杆与所述床板通过所述支撑件连接，所述监测所述床板当前的扭转力矩是否大于预设的力矩极限的步骤，包括：

获取所述床板受到的当前压力，并获取所述支撑件的着力点与所述电动推杆的转动点之间的垂直距离；

根据所述当前压力和所述垂直距离，计算得到所述扭转力矩；

调取与所述当前倾角对应的所述力矩极限，并判断所述扭转力矩是否大于所述力矩极限；

若大于所述力矩极限，则判定所述床板的扭转力矩大于预设的力矩极限；

若小于所述力矩极限，则判定所述床板的扭转力矩小于预设的力矩极限。

进一步的，所述根据所述预设指令控制所述床板放平的步骤，包括：

调取预先设定的恒定速度；

控制所述床板按照所述恒定速度执行放平动作。

进一步的，所述根据所述预设指令控制所述床板放平的步骤，包括：

实时调取与所述当前倾角对应的放平速度；

控制所述床板按照所述放平速度执行放平动作。

进一步的，所述生成预设指令的步骤之后，包括：

实时判断所述扭转力矩是否小于所述力矩极限；

若小于所述力矩极限，则获取指定运行指令，其中，所述指定运行指令为所述电动床在生成所述预设指令前的运行动作对应的指令；

控制所述床板执行与所述指定运行指令对应的动作。

进一步的，所述生成预设指令，并根据所述预设指令控制所述床板放平的步骤之后，包括：

判断所述当前倾角是否等于所述预设倾角；

若等于所述预设倾角，则判断所述当前压力是否大于第一预设压力；

若大于第一预设压力，则执行报警动作。

进一步的，所述电动床包括驱动电机，所述判断所述当前倾角是否等于所述预设倾角的步骤之后，还包括：

若等于所述预设倾角，则判断所述当前压力是否不大于第二预设压力；

若不大于第二预设压力，则判断所述驱动电机是否受到损伤；

若受到损伤，则生成报警信息，并将所述报警信息发送到预设终端

本发明还提供一种基于力矩极限的电动床智能运行装置，应用于电动床，所述电动床包括床板，所述装置包括：

监控模块，用于监控所述床板与水平面之间的当前倾角是否大于预设倾角；

监测模块，用于监测所述床板当前的扭转力矩是否大于预设的力矩极限；

生成模块，用于生成预设指令，并根据所述预设指令控制所述床板放平。

进一步的，所述监控模块，包括：

获取单元，用于获取所述床板受到的当前压力，并获取所述支撑件的着力点与所述电动推杆的转动点之间的垂直距离；

计算单元，用于根据所述当前压力和所述垂直距离，计算得到所述扭转力矩；

判断单元，用于调取与所述当前倾角对应的所述力矩极限，并判断所述扭转力矩是否大于所述力矩极限；

第一判定单元，用于判定所述床板的扭转力矩大于预设的力矩极限；

第二判定单元，用于判定所述床板的扭转力矩小于预设的力矩极限。

进一步的，所述生成模块，包括：

第一调取单元，用于调取预先设定的恒定速度；

第一控制单元，用于控制所述床板按照所述恒定速度执行放平动作。

进一步的，所述生成模块，还包括：

第二调取单元，用于实时调取与所述当前倾角对应的放平速度；

第二控制单元，用于控制所述床板按照所述放平速度执行放平动作。

进一步的，所述装置，还包括：

第一判断模块，用于实时判断所述扭转力矩是否小于所述力矩极限；

获取模块，用于获取指定运行指令，其中，所述指定运行指令为所述电动床在生成所述预设指令前的运行动作对应的指令；

控制模块，用于控制所述床板执行与所述指定运行指令对应的动作。

进一步的，所述装置，还包括：

第二判断模块，用于判断所述当前倾角是否等于所述预设倾角；

第三判断模块，用于判断所述当前压力是否大于第一预设压力；

执行模块，用于执行报警动作。

进一步的，所述装置，还包括：

第四判断模块，用于判断所述当前压力是否不大于第二预设压力；

第五判断模块，用于判断所述驱动电机是否受到损伤；

发送模块，用于生成报警信息，并将所述报警信息发送到预设终端。

本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

本发明提供的一种基于力矩极限的电动床智能运行方法及装置，通过监测床板在上升过程中所受的扭转力矩与对应的力矩极限之间的大小关系，并在扭转力矩大于力矩极限时自动放平床板，从而避免造成电动床的结构损伤以及对用户存在的安全隐患，有效电动床的安全性能。

附图说明

图1是本发明一实施例一种基于力矩极限的电动床智能运行方法的流程图；

图2是本发明一实施例一种基于力矩极限的电动床智能运行装置的结构框图；

图3是本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本实施例提供了一种基于力矩极限的电动床智能运行方法，所述电动床包括床板，所述方法包括：

S1：监控所述床板与初始平面之间的当前倾角是否大于预设倾角；

S2：若大于预设倾角，监测所述床板当前的扭转力矩是否大于预设的力矩极限；

S3：若大于预设的力矩极限，则生成预设指令，并根据所述预设指令控制所述床板放平。

本实施例中，电动床包括床板、支撑件和电动推杆，床板通过支撑件与电动推杆连接。其中，床板可以为一块或多块相互铰接的床板组成，各床板的运动均由电动床的控制系统控制，床板上设置有倾角传感器。控制系统通过倾角传感器实时获取床板与初始平面之间的当前倾角，并调取预先输入的预设倾角，将当前倾角与预设倾角进行比较，判断两者之间的大小关系，从而实现对床板的当前倾角的监控动作。其中，初始平面是指电动床的床板完全处于初始状态，即放平状态时所处的平面，比如电动床当前平放于地面上时，床板的初始平面与水平面平行；预设倾角为0度，即床板当前处于放平状态，即便此时床板的扭转力矩大于对应的力矩极限，由于电动床的驱动电机、齿轮等结构件均处于静止状态，并且床板有其他的结构件进行支撑，压力没有全部作用于电动推杆，因此不会对电动床的驱动电机、齿轮和力臂等支撑结构件造成损伤。控制系统若监控到床板的当前倾角大于预设倾角，则说明床板当前正处于上升过程中，此时若床板的扭转力矩大于对应的力矩极限，则会有较大的安全隐患。因此，控制系统通过安装在支撑件上的压力传感器得到床板受到的当前压力，并根据电动推杆当前的拉伸长度以及床板的当前倾角，计算得到支撑件的着力点与电动推杆的转动点之间的垂直距离，其中，支撑件的着力点即为当前压力在床板上的着力点。控制系统根据当前压力和垂直距离，计算得到床板当前的扭转力矩。控制系统调取预先设定的力矩极限，并将床板当前的扭转力矩与力矩极限进行比对，从而判断床板的扭转力矩是否大于预设的力矩极限。其中，预设的力矩极限可以为床板在不同的倾角时对应的力矩极限，需要动态变化；也可以是从各不同倾角对应的力矩极限中选择一个最小值作为固定的力矩极限，以减小控制系统的处理压力。若扭转力矩小于预设的力矩极限时，则根据当前的运行指令，控制床板继续运动，比如控制床板继续上升，直至完成该运行指令，以实现用户当前的目的。并且，控制系统持续对床板的扭转力矩进行监测，以防止超出力矩极限造成安全隐患。若床板的扭转力矩大于预设的力矩极限，则为了避免对电动床的结构件，比如电机或者齿轮造成损伤，以及保障用户的安全，控制系统需要生成预设指令，并根据预设指令控制床板放平。其中，预设指令可以为控制床板按照恒定速度放平，也可以是根据床板的倾角或扭转力矩动态调整下降速度，将床板放平。

进一步的，所述电动床包括电动推杆和支撑件，所述电动推杆与所述床板通过所述支撑件连接，所述监测所述床板当前的扭转力矩是否大于预设的力矩极限的步骤，包括：

S201：获取所述床板受到的当前压力，并获取所述支撑件的着力点与所述电动推杆的转动点之间的垂直距离；

S202：根据所述当前压力和所述垂直距离，计算得到所述扭转力矩；

S203：调取与所述当前倾角对应的所述力矩极限，并判断所述扭转力矩是否大于所述力矩极限；

S204：若大于所述力矩极限，则判定所述床板的扭转力矩大于预设的力矩极限；

S205：若小于所述力矩极限，则判定所述床板的扭转力矩小于预设的力矩极限。

本实施例中，电动床的床板通过支撑件与电动推杆连接，因此当床板受压时，压力在床板的着力点即为支撑件与床板的连接点。支撑件上设置有压力传感器，控制系统通过压力传感器检测得到床板受到的当前压力。并且，控制系统根据电动推杆的拉伸长度以及床板的当前倾角，计算得到支撑件的着力点与电动推杆的转动点之间的垂直距离。控制系统将当前压力和垂直距离代入预先构建的力矩计算公式的，得到两者的乘积作为当前压力在床板上的扭转力矩。控制系统根据预先构建的床板倾角与力矩极限映射关系表，调取与床板的当前倾角对应的力矩极限，并判断床板的扭转力矩是否大于对应的力矩极限。若大于力矩极限，控制系统则判定床板的扭转力矩大于预设的力矩极限；若小于力矩极限，控制系统则判定床板的扭转力矩小于预设的力矩极限。

进一步的，所述根据所述预设指令控制所述床板放平的步骤，包括：

S301：调取预先设定的恒定速度；

S302：控制所述床板按照所述恒定速度执行放平动作。

本实施例中，设计人员预先根据电动床各结构件的性能，比如电机的动力、齿轮的材料性能等数据，计算得到床板放平时的恒定速度，并录入控制系统中。在判定床板的扭转力矩大于力矩极限时，控制系统从内部数据库中调取设定的恒定速度，然后控制床板按照该恒定速度执行放平动作，将床板放置到水平。由于放平过程中的速度为恒定速度，能够有效降低控制系统对各种数据的处理复杂度，有利于控制系统顺畅运行。

进一步的，所述根据所述预设指令控制所述床板放平的步骤，包括：

S303：实时调取与所述当前倾角对应的放平速度；

S304：控制所述床板按照所述放平速度执行放平动作。

本实施例中，控制系统内部预先构建有第一速度数据库，第一速度数据库由多组对应的床板倾角与放平速度组成，数据库中包括床板倾角与放平速度映射关系表，其中的映射关系由设计人员预先设定。控制系统在将床板进行放平时，根据床板倾角与放平速度映射关系表，从第一速度数据库中筛选与床板的当前倾角对应的放平速度，然后控制床板按照该放平速度执行放平动作。由于放平过程中的速度根据床板倾角动态变化，可以有效提高用户的安全保障。比如床板倾角越小时，扭转力矩越大，为了保障用户安全，则需要将放平速度降低，避免放平速度太快导致电动床的结构件直接损坏，用户跌落。

进一步的，所述生成预设指令的步骤之后，包括：

S4：实时判断所述扭转力矩是否小于所述力矩极限；

S5：若小于所述力矩极限，则获取指定运行指令，其中，所述指定运行指令为所述电动床在生成所述预设指令前的运行动作对应的指令；

S6：控制所述床板执行与所述指定运行指令对应的动作。

本实施例中，控制系统在生成预设指令后，即控制床板放平的过程中，实时监测床板的扭转力矩，并判断扭转力矩是否小于预设的力矩极限。若不小于力矩极限，则继续执行预设指令。若小于力矩极限，则说明床板当前的扭转力矩已经不会对电动床的结构件造成损伤。因此，控制系统获取电动床在执行预设指令前的运行动作对应的指令，即指定运行指令，然后控制床板执行与该指定运行指令对应的动作。比如之前的运行指令为“床板上升至60度”，则控制系统控制床板继续上升，直至床板倾角为60度。在此期间，控制系统持续监测床板的扭转力矩。

进一步的，所述生成预设指令，并根据所述预设指令控制所述床板放平的步骤之后，包括：

S7：判断所述当前倾角是否等于所述预设倾角；

S8：若等于所述预设倾角，则判断所述当前压力是否大于第一预设压力；

S9：若大于第一预设压力，则执行报警动作。

本实施例中，控制系统判断床板的当前倾角是否等于预设倾角。若当前倾角等于预设倾角，则说明床板当前处于水平状态，以及彻底放平。此时，控制系统调取第一预设压力，并将床板的当前压力与第一预设压力进行比较。其中，第一预设压力为设计人员根据床板的材料性能检测得到，第一预设压力为床板所承受的最大压力极限。控制系统若判定床板的当前压力大于第一预设压力，则说明床板有断裂的风险，根据预先设定执行报警动作，比如发出警报声或者轻微的振动，以达到提醒电动床上的用户的目的。

进一步的，所述电动床包括驱动电机，所述判断所述当前倾角是否等于所述预设倾角的步骤之后，还包括：

S10：若等于所述预设倾角，则判断所述当前压力是否不大于第二预设压力；

S11：若不大于第二预设压力，则判断所述驱动电机是否受到损伤；

S12：若受到损伤，则生成报警信息，并将所述报警信息发送到预设终端。

本实施例中，电动床包括驱动电机，驱动电机通过轴承与电动推杆连接，以提供电动床的运行动力。控制系统在判定电动床的当前倾角等于预设倾角，即床板处于水平状态时，将床板的当前压力与预先设定的第二预设压力进行比较，判断两者之间的大小关系。其中，第二预设压力为床板空载时所受到的压力。若控制系统检测到床板的当前压力不大于第二预设压力时，则说明当前用户已经不在床板上，控制系统可以开始对电动床的各结构件进行损伤自检，比如驱动电机、力臂等零部件。控制系统控制床板完成一个完整的升降过程，并实时记录在该升降过程中驱动电机以及其它结构件相应的运行数据，比如驱动电机在各个时刻的转速、功率等，力臂在各个时刻的受力变化，以及床板升降的流畅度，是否发生卡顿等。控制系统根据检测得到的运行数据与预先录入的正常数据进行比对，从而判断驱动电机是否受到损伤。或者根据床板升降的流畅度判断其它结构件是否正常，比如升降时若出现卡顿，则可能是驱动电机或者力臂等结构件受到损伤导致。若驱动电机在该次检测中的运行数据与正常数据不相同，则说明驱动电机受到损伤。控制系统生成报警信息，并将报警信息发送到预设终端。其中，预设终端可以为电动床的厂家，以尽快修理。或者是用户终端，以提醒用户在修理完成前暂时不要使用电动床，避免安全隐患。

本实施例提供的一种基于力矩极限的电动床智能运行方法，通过监测床板在上升过程中所受的扭转力矩与对应的力矩极限之间的大小关系，并在扭转力矩大于力矩极限时自动放平床板，从而避免造成电动床的结构损伤以及对用户存在的安全隐患，有效电动床的安全性能。

本实施例还提供一种基于力矩极限的电动床智能运行装置，应用于电动床，所述电动床包括床板，所述装置包括：

监控模块1，用于监控所述床板与水平面之间的当前倾角是否大于预设倾角；

监测模块2，用于监测所述床板当前的扭转力矩是否大于预设的力矩极限；

生成模块3，用于生成预设指令，并根据所述预设指令控制所述床板放平。

本实施例中，电动床包括床板、支撑件和电动推杆，床板通过支撑件与电动推杆连接。其中，床板可以为一块或多块相互铰接的床板组成，各床板的运动均由电动床的控制系统控制，床板上设置有倾角传感器。控制系统通过倾角传感器实时获取床板与初始平面之间的当前倾角，并调取预先输入的预设倾角，将当前倾角与预设倾角进行比较，判断两者之间的大小关系，从而实现对床板的当前倾角的监控动作。其中，初始平面是指电动床的床板完全处于放平状态时所处的水平面；预设倾角为0度，即床板当前处于放平状态，即便当前床板的扭转力矩大于对应的力矩极限，也不会对电动床的结构件造成损伤。控制系统若监控到床板的当前倾角大于预设倾角，则说明床板当前正处于上升过程中，此时若床板的扭转力矩大于对应的力矩极限，则会有较大的安全隐患。因此，控制系统通过安装在支撑件上的压力传感器得到床板受到的当前压力，并根据电动推杆当前的拉伸长度以及床板的当前倾角，计算得到支撑件的着力点与电动推杆的转动点之间的垂直距离，其中，支撑件的着力点即为当前压力在床板上的着力点。控制系统根据当前压力和垂直距离，计算得到床板当前的扭转力矩。控制系统调取预先设定的力矩极限，并将床板当前的扭转力矩与力矩极限进行比对，从而判断床板的扭转力矩是否大于预设的力矩极限。其中，预设的力矩极限可以为床板在不同的倾角时对应的力矩极限，需要动态变化；也可以是从各不同倾角对应的力矩极限中选择一个最小值作为固定的力矩极限，以减小控制系统的处理压力。若扭转力矩小于预设的力矩极限时，则根据当前的运行指令，控制床板继续运动，比如控制床板继续上升，直至完成该运行指令，以实现用户当前的目的。并且，控制系统持续对床板的扭转力矩进行监测，以防止超出力矩极限造成安全隐患。若床板的扭转力矩大于预设的力矩极限，则为了避免对电动床的结构件，比如电机或者齿轮造成损伤，以及保障用户的安全，控制系统需要生成预设指令，并根据预设指令控制床板放平。其中，预设指令可以为控制床板按照恒定速度放平，也可以是根据床板的倾角或扭转力矩动态调整下降速度，将床板放平。

进一步的，所述监控模块2，包括：

获取单元，用于获取所述床板受到的当前压力，并获取所述支撑件的着力点与所述电动推杆的转动点之间的垂直距离；

计算单元，用于根据所述当前压力和所述垂直距离，计算得到所述扭转力矩；

判断单元，用于调取与所述当前倾角对应的所述力矩极限，并判断所述扭转力矩是否大于所述力矩极限；

第一判定单元，用于判定所述床板的扭转力矩大于预设的力矩极限；

第二判定单元，用于判定所述床板的扭转力矩小于预设的力矩极限。

本实施例中，电动床的床板通过支撑件与电动推杆连接，因此当床板受压时，压力在床板的着力点即为支撑件与床板的连接点。支撑件上设置有压力传感器，控制系统通过压力传感器检测得到床板受到的当前压力。并且，控制系统根据电动推杆的拉伸长度以及床板的当前倾角，计算得到支撑件的着力点与电动推杆的转动点之间的垂直距离。控制系统将当前压力和垂直距离代入预先构建的力矩计算公式的，得到两者的乘积作为当前压力在床板上的扭转力矩。控制系统根据预先构建的床板倾角与力矩极限映射关系表，调取与床板的当前倾角对应的力矩极限，并判断床板的扭转力矩是否大于对应的力矩极限。若大于力矩极限，控制系统则判定床板的扭转力矩大于预设的力矩极限；若小于力矩极限，控制系统则判定床板的扭转力矩小于预设的力矩极限。

进一步的，所述生成模块3，包括：

第一调取单元，用于调取预先设定的恒定速度；

第一控制单元，用于控制所述床板按照所述恒定速度执行放平动作。

本实施例中，设计人员预先根据电动床各结构件的性能，比如电机的动力、齿轮的材料性能等数据，计算得到床板放平时的恒定速度，并录入控制系统中。在判定床板的扭转力矩大于力矩极限时，控制系统从内部数据库中调取设定的恒定速度，然后控制床板按照该恒定速度执行放平动作，将床板放置到水平。由于放平过程中的速度为恒定速度，能够有效降低控制系统对各种数据的处理复杂度，有利于控制系统顺畅运行。

进一步的，所述生成模块3，还包括：

第二调取单元，用于实时调取与所述当前倾角对应的放平速度；

第二控制单元，用于控制所述床板按照所述放平速度执行放平动作。

本实施例中，控制系统内部预先构建有第一速度数据库，第一速度数据库由多组对应的床板倾角与放平速度组成，数据库中包括床板倾角与放平速度映射关系表，其中的映射关系由设计人员预先设定。控制系统在将床板进行放平时，根据床板倾角与放平速度映射关系表，从第一速度数据库中筛选与床板的当前倾角对应的放平速度，然后控制床板按照该放平速度执行放平动作。由于放平过程中的速度根据床板倾角动态变化，可以有效提高用户的安全保障。比如床板倾角越小时，扭转力矩越大，为了保障用户安全，则需要将放平速度降低，避免放平速度太快导致电动床的结构件直接损坏，用户跌落。

进一步的，所述装置，还包括：

第一判断模块4，用于实时判断所述扭转力矩是否小于所述力矩极限；

获取模块5，用于获取指定运行指令，其中，所述指定运行指令为所述电动床在生成所述预设指令前的运行动作对应的指令；

控制模块6，用于控制所述床板执行与所述指定运行指令对应的动作。

本实施例中，控制系统在生成预设指令后，即控制床板放平的过程中，实时监测床板的扭转力矩，并判断扭转力矩是否小于预设的力矩极限。若不小于力矩极限，则继续执行预设指令。若小于力矩极限，则说明床板当前的扭转力矩已经不会对电动床的结构件造成损伤。因此，控制系统获取电动床在执行预设指令前的运行动作对应的指令，即指定运行指令，然后控制床板执行与该指定运行指令对应的动作。比如之前的运行指令为“床板上升至60度”，则控制系统控制床板继续上升，直至床板倾角为60度。在此期间，控制系统持续监测床板的扭转力矩。

进一步的，所述装置，还包括：

第二判断模块7，用于判断所述当前倾角是否等于所述预设倾角；

第三判断模块8，用于判断所述当前压力是否大于第一预设压力；

执行模块9，用于执行报警动作。

本实施例中，控制系统判断床板的当前倾角是否等于预设倾角。若当前倾角等于预设倾角，则说明床板当前处于水平状态，以及彻底放平。此时，控制系统调取第一预设压力，并将床板的当前压力与第一预设压力进行比较。其中，第一预设压力为设计人员根据床板的材料性能检测得到，第一预设压力为床板所承受的最大压力极限。控制系统若判定床板的当前压力大于第一预设压力，则说明床板有断裂的风险，根据预先设定执行报警动作，比如发出警报声或者轻微的振动，以达到提醒电动床上的用户的目的。

进一步的，所述装置，还包括：

第四判断模块10，用于判断所述当前压力是否不大于第二预设压力；

第五判断模块11，用于判断所述驱动电机是否受到损伤；

发送模块12，用于生成报警信息，并将所述报警信息发送到预设终端。本实施例中，电动床包括驱动电机，驱动电机通过轴承与电动推杆连接，以提供电动床的运行动力。控制系统在判定电动床的当前倾角等于预设倾角，即床板处于水平状态时，将床板的当前压力与预先设定的第二预设压力进行比较，判断两者之间的大小关系。其中，第二预设压力为床板空载时所受到的压力。若控制系统检测到床板的当前压力不大于第二预设压力时，则说明当前用户已经不在床板上，控制系统可以开始对电动床的各结构件进行损伤自检，比如驱动电机、力臂等零部件。控制系统控制床板完成一个完整的升降过程，并实时记录在该升降过程中驱动电机以及其它结构件相应的运行数据，比如驱动电机在各个时刻的转速、功率等，力臂在各个时刻的受力变化，以及床板升降的流畅度，是否发生卡顿等。控制系统根据检测得到的运行数据与预先录入的正常数据进行比对，从而判断驱动电机是否受到损伤。或者根据床板升降的流畅度判断其它结构件是否正常，比如升降时若出现卡顿，则可能是驱动电机或者力臂等结构件受到损伤导致。若驱动电机在该次检测中的运行数据与正常数据不相同，则说明驱动电机受到损伤。控制系统生成报警信息，并将报警信息发送到预设终端。其中，预设终端可以为电动床的厂家，以尽快修理。或者是用户终端，以提醒用户在修理完成前暂时不要使用电动床，避免安全隐患。

本实施例提供的一种基于力矩极限的电动床智能运行装置，通过监测床板在上升过程中所受的扭转力矩与对应的力矩极限之间的大小关系，并在扭转力矩大于力矩极限时自动放平床板，从而避免造成电动床的结构损伤以及对用户存在的安全隐患，有效电动床的安全性能。

参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储第一速度数据库等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于力矩极限的电动床智能运行方法，应用于电动床，所述电动床包括床板。

上述处理器执行上述基于力矩极限的电动床智能运行方法的步骤：

S1：监控所述床板与初始平面之间的当前倾角是否大于预设倾角；

S2：若大于预设倾角，监测所述床板当前的扭转力矩是否大于预设的力矩极限；

S3：若大于预设的力矩极限，则生成预设指令，并根据所述预设指令控制所述床板放平。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种基于力矩极限的电动床智能运行方法，应用于电动床，所述电动床包括床板，具体为：

S1：监控所述床板与初始平面之间的当前倾角是否大于预设倾角；

S2：若大于预设倾角，监测所述床板当前的扭转力矩是否大于预设的力矩极限；

S3：若大于预设的力矩极限，则生成预设指令，并根据所述预设指令控制所述床板放平。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于力矩极限的电动床智能运行方法，其特征在于，所述电动床包括床板，所述方法包括：

监控所述床板与初始平面之间的当前倾角是否大于预设倾角；

若大于预设倾角，监测所述床板当前的扭转力矩是否大于预设的力矩极限；

若大于预设的力矩极限，则生成预设指令，并根据所述预设指令控制所述床板放平。

2.根据权利要求1所述的基于力矩极限的电动床智能运行方法，其特征在于，所述电动床包括电动推杆和支撑件，所述电动推杆与所述床板通过所述支撑件连接，所述监测所述床板当前的扭转力矩是否大于预设的力矩极限的步骤，包括：

获取所述床板受到的当前压力，并获取所述支撑件的着力点与所述电动推杆的转动点之间的垂直距离；

根据所述当前压力和所述垂直距离，计算得到所述扭转力矩；

调取与所述当前倾角对应的所述力矩极限，并判断所述扭转力矩是否大于所述力矩极限；

若大于所述力矩极限，则判定所述床板的扭转力矩大于预设的力矩极限；

若小于所述力矩极限，则判定所述床板的扭转力矩小于预设的力矩极限。

3.根据权利要求1所述的基于力矩极限的电动床智能运行方法，其特征在于，所述根据所述预设指令控制所述床板放平的步骤，包括：

调取预先设定的恒定速度；

控制所述床板按照所述恒定速度执行放平动作。

4.根据权利要求1所述的基于力矩极限的电动床智能运行方法，其特征在于，所述根据所述预设指令控制所述床板放平的步骤，包括：

实时调取与所述当前倾角对应的放平速度；

控制所述床板按照所述放平速度执行放平动作。

5.根据权利要求1所述的基于力矩极限的电动床智能运行方法，其特征在于，所述生成预设指令的步骤之后，包括：

实时判断所述扭转力矩是否小于所述力矩极限；

若小于所述力矩极限，则获取指定运行指令，其中，所述指定运行指令为所述电动床在生成所述预设指令前的运行动作对应的指令；

控制所述床板执行与所述指定运行指令对应的动作。

6.根据权利要求2所述的基于力矩极限的电动床智能运行方法，其特征在于，所述生成预设指令，并根据所述预设指令控制所述床板放平的步骤之后，包括：

判断所述当前倾角是否等于所述预设倾角；

若等于所述预设倾角，则判断所述当前压力是否大于第一预设压力；

若大于第一预设压力，则执行报警动作。

7.根据权利要求6所述的基于力矩极限的电动床智能运行方法，其特征在于，所述电动床包括驱动电机，所述判断所述当前倾角是否等于所述预设倾角的步骤之后，还包括：

若等于所述预设倾角，则判断所述当前压力是否不大于第二预设压力；

若不大于第二预设压力，则判断所述驱动电机是否受到损伤；

若受到损伤，则生成报警信息，并将所述报警信息发送到预设终端。

8.一种基于力矩极限的电动床智能运行装置，其特征在于，应用于电动床，所述电动床包括床板，所述装置包括：

监控模块，用于监控所述床板与水平面之间的当前倾角是否大于预设倾角；

监测模块，用于监测所述床板当前的扭转力矩是否大于预设的力矩极限；

生成模块，用于生成预设指令，并根据所述预设指令控制所述床板放平。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。