CN109959383A - 一种自动泊车路径规划方法 - Google Patents

一种自动泊车路径规划方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109959383A
CN109959383A CN201711417999.XA CN201711417999A CN109959383A CN 109959383 A CN109959383 A CN 109959383A CN 201711417999 A CN201711417999 A CN 201711417999A CN 109959383 A CN109959383 A CN 109959383A
Authority
CN
China
Prior art keywords
point
arc
circular arc
coordinate
spline curve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711417999.XA
Other languages
English (en)
Inventor
田雨农
苍柏
唐丽娜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dalian Poseidon Automotive Electronic Technology Co ltd
Original Assignee
Dalian Roiland Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dalian Roiland Technology Co Ltd filed Critical Dalian Roiland Technology Co Ltd
Priority to CN201711417999.XA priority Critical patent/CN109959383A/zh
Publication of CN109959383A publication Critical patent/CN109959383A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

一种自动泊车路径规划方法，属于泊车领域，为了解决摆正车身所增加的控制点和原有控制点相比，斜率变化过大，导致曲线曲率变化过大，从而车辆无法跟上的问题，技术要点是：在规划的样条曲线的起始点和/或终止点补齐一段由车辆最小转弯半径确定的圆弧，使得与样条曲线相接点处，其一阶导数连续；在圆弧段的末端其一阶导数为0；输出轨迹点坐标以完成规划。效果是：本发明保证了整条曲线的起止点位姿，也保证在摆正车身过程中，满足车辆的运动学约束。

Description

一种自动泊车路径规划方法
技术领域
本发明属于泊车领域，涉及一种自动泊车路径规划方法。
背景技术
现有技术是在规划B样条路径的时候，在最后一个控制点的结尾处，同一水平线上再增加4个控制节点，以保持终止点姿态与泊车位底边平行。该方法存在以下缺点：
1、在额外增加控制点后，无法保证整条样条曲线的曲率都满足车辆的最小半径约束。
2、初始位置处无法保证车身的姿态。
在自动泊车控制系统中，路径规划作为其中的关键核心技术，一直是众多研究人员关注的重点和热点。良好的路径规划不仅可以保证车辆的避障功能，而且可以减轻控制执行系统的压力。
针对平行泊车位，双圆弧拼接的方法是最为基础的方法。该方法通过车辆与泊车位的相对关系，计算出泊车位的起始位置，然后通过两段最小转弯半径所构成的圆弧，将车辆摆进停车位。放宽要求后，两段圆弧的半径可以扩展到满足车辆运动学、避障要求，相切约束的任意半径。但是基于圆弧拼接的泊车路径规划方法，有一个无法克服的困难，就是曲率不连续。这就要求车辆在某些特定位置，在极端的时间内，将方向盘转过一个较大的角度，从而对车辆造成损害，且对乘车人的舒适性造重大影响。
在此基础上，研发人员开发了基于样条曲线的泊车路径规划算法。该算法最大的优点就在于保证了车辆在行驶过程中曲率的连续性。本专利正是在此基础之上发明的来的。
现有技术请参见宋金泽博士论文《自主泊车系统关键技术研究》，第三章融合微分平坦、样条理论的轨迹生成方法，《国防科学技术大学》,2009。
根据以上原理，在进行研究分析及仿真时，发现，在曲线的后半段部分，车辆并不能根据规划好的点进行跟踪。原因在于其为了摆正车身所增加的控制点和原有控制点相比，斜率变化过大，导致曲线曲率变化过大，从而车辆无法跟上。
发明内容
为了解决摆正车身所增加的控制点和原有控制点相比，斜率变化过大，导致曲线曲率变化过大，从而车辆无法跟上的问题，本发明提供的技术方案是：自动泊车路径规划方法，在可行范围内选择最优的路径作为样条曲线的逼近路线；在逼近路线上选取若干点作为样条曲线控制点，并规划样条曲线；在规划的样条曲线的起始点和/或终止点补齐一段由车辆最小转弯半径确定的圆弧，使得与样条曲线相接点处，其一阶导数连续；在圆弧段的末端其一阶导数为0；输出轨迹点坐标以完成规划。
有益效果：本发明在规划好样条曲线后，在该曲线的起止点位置补齐一段由最小转弯半径构成的圆弧。其主要的优点为：1.保证了起止点的车身姿态。2.满足车辆的运动学约束。3.在样条曲线弧长一定的情况下，其所增加的满足要求的圆弧弧长最小。
用于平行泊车位的自动泊车，实现平滑有效、规范停车，本技术方案是在规划好样条曲线后，在原有曲线的起止位置点，补上一段以最小半径约束的圆弧路径，圆弧段与样条曲线相接处保持一阶导数连续，而末端姿态保持斜率为0。这样保证了整条曲线的起止点位姿，也保证在摆正车身过程中，满足车辆的运动学约束。
原有技术没有考虑车辆起点位置的姿态约束，也并没有考虑到终止点摆正过程中的车辆运动学约束.本发明保证了整条曲线的起止点位姿，也保证在摆正车身过程中，满足车辆的运动学约束。
附图说明
图1为实施例1中的自动泊车路径规划方法的流程示意图。
具体实施方式
实施例1：在自动泊车控制系统中，路径规划作为其中的关键核心技术，一直是众多研究人员关注的重点和热点。良好的路径规划不仅可以保证车辆的避障功能，而且可以减轻控制执行系统的压力。
针对平行泊车位，双圆弧拼接的方法是最为基础的方法。该方法通过车辆与泊车位的相对关系，计算出泊车位的起始位置，然后通过两段最小转弯半径所构成的圆弧，将车辆摆进停车位。放宽要求后，两段圆弧的半径可以扩展到满足车辆运动学、避障要求，相切约束的任意半径。但是基于圆弧拼接的泊车路径规划方法，有一个无法克服的困难，就是曲率不连续。这就要求车辆在某些特定位置，在极端的时间内，将方向盘转过一个较大的角度，从而对车辆造成损害，且对乘车人的舒适性造重大影响。
在此基础上，研发人员开发了基于样条曲线的泊车路径规划算法。该算法最大的优点就在于保证了车辆在行驶过程中曲率的连续性。本专利正是在此基础之上发明的来的。
现有技术请参见宋金泽博士的论文《自主泊车系统关键技术研究》，第三章融合微分平坦、样条理论的轨迹生成方法，《国防科学技术大学》,2009。根据以上原理，在进行研究分析及仿真时，发明人发现，在曲线的后半段部分，车辆并不能根据规划好的点进行跟踪。原因在于其为了摆正车身所增加的控制点和原有控制点相比，斜率变化过大，导致曲线曲率变化过大，从而车辆无法跟上。基于此，本实施例记载了一种自动泊车路径规划方法，在可行范围内选择最优的路径作为样条曲线的逼近路线；在逼近路线上选取若干点作为样条曲线控制点，并规划样条曲线；其特征在于，在规划的样条曲线的起始点和/或终止点补齐一段由车辆最小转弯半径确定的圆弧，使得与样条曲线相接点处，其一阶导数连续；在圆弧段的末端其一阶导数为0，即车辆姿态与泊车位的底边平行；输出轨迹点坐标以完成规划。
作为一种实施例：所述可行性范围是泊车起始点到终点之间的可行性范围，该范围确定前，具有计算泊车起始点范围的步骤。
而该实施例中，计算泊车起始点范围的步骤之前，又具有参数输入步骤，所述参数包括：车身尺寸参数、泊车位尺寸参数、车辆与泊车位位置关系参数。
作为另一种实施例：在规划的样条曲线的终止点补齐的圆弧为第二圆弧段，在样条曲线的终止点处，车辆位置(即局部坐标系下的x、y坐标)与姿态分别以Xf_B,Yf_B,Thetaf_B表示，并且，以向右以及向上为X轴和Y轴的正方向，那么，在样条曲线的终点处，第二圆弧段的起始点和终止点位置和姿态分别用以下公式表示：
根据获得的起始点和终止点的位置，采取插值法生成中间路径点，假定要生成圆弧上的n个路径点，则第i个路径点的位姿为：
其中：
Xi_ARC2：第二段圆弧起始点的X坐标；
Yi_ARC2：第二段圆弧起始点的y坐标；
Thetai_ARC2：第二段圆弧起始点的姿态角。
Xf_ARC2：第二段圆弧终止点的X坐标；
Yf_ARC2：第二段圆弧终止点的y坐标；
Thetaf_ARC2：第二段圆弧终止点的姿态角。
Xf_B：样条曲线终点的X坐标；
Yf_B：样条曲线终点的y坐标；
Thetaf_B：样条曲线终点点的姿态角。
Δtheta:采样的角度间隔。
X_ARC2(i)：第二段圆弧中插入第i点x坐标；
Y_ARC2(i)：第二段圆弧中插入第i点y坐标；
Theta_ARC2(i)：第二段圆弧中插入的第i点姿态角。
作为另一种实施例：在规划的样条曲线的起始点补齐的圆弧为第一圆弧段，样条曲线的起始点处，车辆位置与姿态分别以Xi_B,Yi_B，Thetai_B，并且，以向右以及向上为X轴和Y轴的正方向，第一圆弧段的起始点和终止点的坐标和位姿由以下公式获得：
根据获得的起始点和终止点位置，可以采取插值法生成中间路径点，假定要生成圆弧上的n个路径点，则第i个路径点的位姿为：
Xi_ARC1：第一段圆弧起始点的X坐标；
Yi_ARC1：第一段圆弧起始点的y坐标；
Thetai_ARC1：第一段圆弧起始点的姿态角。
Xf_ARC1：第一段圆弧终止点的X坐标；
Yf_ARC1：第一段圆弧终止点的y坐标；
Thetaf_ARC1：第一段圆弧终止点的姿态角。
Xi_B：样条曲线起点的X坐标；
Yi_B：样条曲线起点的y坐标；
Thetai_B：样条曲线起点的姿态角。
Δtheta:采样的角度间隔。
X_ARC1(i)：第一段圆弧中插入第i点x坐标；
Y_ARC1(i)：第一段圆弧中插入第i点y坐标；
Theta_ARC1(i)：第一段圆弧中插入的第i点姿态角。
本实施例的关键点在于，规划好样条曲线后，在该曲线的起止点位置补齐一段圆弧，使得圆弧的其起始点位置或者终止点位置斜率为0。
该圆弧的半径为车辆的最小转弯半径。
实施例2：一种在自动泊车路径规划中保证车辆起点位置姿态约束的方法，其特征在于，在样条曲线的起始点位置补齐一段由车辆最小半径确定的圆弧，该圆弧与样条曲线的相接点处，其一阶导数连续，该圆弧起始点位置其一阶导数为0。
在规划的样条曲线的起始点补齐的圆弧为第一圆弧段，样条曲线的起始点处，车辆位置与姿态分别以Xi_B,Yi_B，Thetai_B，并且，以向右以及向上为X轴和Y轴的正方向，第一圆弧段的起始点和终止点的坐标和位姿由以下公式获得：
根据获得的起始点和终止点位置，可以采取插值法生成中间路径点，假定要生成圆弧上的n个路径点，则第i个路径点的位姿为：
其中：
Xi_ARC1：第一段圆弧起始点的X坐标；
Yi_ARC1：第一段圆弧起始点的y坐标；
Thetai_ARC1：第一段圆弧起始点的姿态角。
Xf_ARC1：第一段圆弧终止点的X坐标；
Yf_ARC1：第一段圆弧终止点的y坐标；
Thetaf_ARC1：第一段圆弧终止点的姿态角。
Xi_B：样条曲线起点的X坐标；
Yi_B：样条曲线起点的y坐标；
Thetai_B：样条曲线起点的姿态角。
Δtheta:采样的角度间隔。
X_ARC1(i)：第一段圆弧中插入第i点x坐标；
Y_ARC1(i)：第一段圆弧中插入第i点y坐标；
Theta_ARC1(i)：第一段圆弧中插入的第i点姿态角.
实施例3：一种在自动泊车路径规划中摆正车身时保证车辆运动学约束的方法，其特征在于，在样条曲线的终止点位置补齐一段由车辆最小半径确定的圆弧，该圆弧与样条曲线的相接点处，其一阶导数连续，该圆弧终止点位置其一阶导数为0。在规划的样条曲线的终止点补齐的圆弧为第二圆弧段，在样条曲线的终止点处，车辆位置(即局部坐标系下的x、y坐标)与姿态分别以Xf_B,Yf_B,Thetaf_B表示，并且，以向右以及向上为X轴和Y轴的正方向，那么，在样条曲线的终点处，第二圆弧段的起始点(与样条曲线相接的点)和终止点位置和姿态分别用以下公式表示：
根据获得的起始点和终止点的位置，采取插值法生成中间路径点，假定要生成圆弧上的n个路径点，则第i个路径点的位姿为：
其中：
Xi_ARC2：第二段圆弧起始点的X坐标；
Yi_ARC2：第二段圆弧起始点的y坐标；
Thetai_ARC2：第二段圆弧起始点的姿态角。
Xf_ARC2：第二段圆弧终止点的X坐标；
Yf_ARC2：第二段圆弧终止点的y坐标；
Thetaf_ARC2：第二段圆弧终止点的姿态角。
Xf_B：样条曲线终点的X坐标；
Yf_B：样条曲线终点的y坐标；
Thetaf_B：样条曲线终点点的姿态角。
Δtheta:采样的角度间隔。
X_ARC2(i)：第二段圆弧中插入第i点x坐标；
Y_ARC2(i)：第二段圆弧中插入第i点y坐标；
Theta_ARC2(i)：第二段圆弧中插入的第i点姿态角。
以上所述，仅为本发明创造较佳的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明创造披露的技术范围内，根据本发明创造的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明创造的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，在可行范围内选择最优的路径作为样条曲线的逼近路线；在逼近路线上选取若干点作为样条曲线控制点，并规划样条曲线；其特征在于，在规划的样条曲线的起始点和/或终止点补齐一段由车辆最小转弯半径确定的圆弧，使得与样条曲线相接点处，其一阶导数连续；在圆弧段的末端其一阶导数为0；输出轨迹点坐标以完成规划。
2.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述可行性范围是泊车起始点到终点之间的可行性范围，该范围确定前，具有计算泊车起始点范围的步骤。
3.如权利要求2所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，计算泊车起始点范围的步骤之前，具有参数输入步骤，所述参数包括：车身尺寸参数、泊车位尺寸参数、车辆与泊车位位置关系参数。
4.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，在规划的样条曲线的终止点补齐的圆弧为第二圆弧段，在样条曲线的终止点处，车辆位置与姿态分别以Xf_B,Yf_B,Thetaf_B表示，并且，以向右以及向上为X轴和Y轴的正方向，第二圆弧段的起始点和终止点位置和姿态分别用以下公式表示：
根据获得的起始点和终止点的位置，采取插值法生成中间路径点，假定要生成圆弧上的n个路径点，则第i个路径点的位姿为：
其中：
Xi_ARC2：第二段圆弧起始点的X坐标；
Yi_ARC2：第二段圆弧起始点的y坐标；
Thetai_ARC2：第二段圆弧起始点的姿态角；
Xf_ARC2：第二段圆弧终止点的X坐标；
Yf_ARC2：第二段圆弧终止点的y坐标；
Thetaf_ARC2：第二段圆弧终止点的姿态角；
Xf_B：样条曲线终点的X坐标；
Yf_B：样条曲线终点的y坐标；
Thetaf_B：样条曲线终点点的姿态角；
Δtheta:采样的角度间隔；
X_ARC2(i)：第二段圆弧中插入第i点x坐标；
Y_ARC2(i)：第二段圆弧中插入第i点y坐标；
Theta_ARC2(i)：第二段圆弧中插入的第i点姿态角。
5.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，在规划的样条曲线的起始点补齐的圆弧为第一圆弧段，样条曲线的起始点处，车辆位置与姿态分别以Xi_B,Yi_B，Thetai_B，并且，以向右以及向上为X轴和Y轴的正方向，第一圆弧段的起始点和终止点的坐标和位姿由以下公式获得：
根据获得的起始点和终止点位置，可以采取插值法生成中间路径点，假定要生成圆弧上的n个路径点，则第i个路径点的位姿为：
其中：
Xi_ARC1：第一段圆弧起始点的X坐标；
Yi_ARC1：第一段圆弧起始点的y坐标；
Thetai_ARC1：第一段圆弧起始点的姿态角；
Xf_ARC1：第一段圆弧终止点的X坐标；
Yf_ARC1：第一段圆弧终止点的y坐标；
Thetaf_ARC1：第一段圆弧终止点的姿态角；
Xi_B：样条曲线起点的X坐标；
Yi_B：样条曲线起点的y坐标；
Thetai_B：样条曲线起点的姿态角；
Δtheta:采样的角度间隔；
X_ARC1(i)：第一段圆弧中插入第i点x坐标；
Y_ARC1(i)：第一段圆弧中插入第i点y坐标；
Theta_ARC1(i)：第一段圆弧中插入的第i点姿态角。
6.一种在自动泊车路径规划中保证车辆起点位置姿态约束的方法，其特征在于，在样条曲线的起始点位置补齐一段由车辆最小半径确定的圆弧，该圆弧与样条曲线的相接点处，其一阶导数连续，该圆弧起始点位置其一阶导数为0。
7.一种在自动泊车路径规划中摆正车身时保证车辆运动学约束的方法，其特征在于，在样条曲线的终止点位置补齐一段由车辆最小半径确定的圆弧，该圆弧与样条曲线的相接点处，其一阶导数连续，该圆弧终止点位置其一阶导数为0。
CN201711417999.XA 2017-12-25 2017-12-25 一种自动泊车路径规划方法 Pending CN109959383A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711417999.XA CN109959383A (zh) 2017-12-25 2017-12-25 一种自动泊车路径规划方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711417999.XA CN109959383A (zh) 2017-12-25 2017-12-25 一种自动泊车路径规划方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109959383A true CN109959383A (zh) 2019-07-02

Family

ID=67020640

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711417999.XA Pending CN109959383A (zh) 2017-12-25 2017-12-25 一种自动泊车路径规划方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109959383A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111397623A (zh) * 2020-03-27 2020-07-10 湖南大学 一种基于最佳泊车起始点的路径规划方法
CN113865594A (zh) * 2021-09-29 2021-12-31 上海仙工智能科技有限公司 对含有圆弧导航路径段的曲率连续拼接优化方法、装置及存储介质
CN114111788A (zh) * 2021-11-09 2022-03-01 武汉乐庭软件技术有限公司 一种基于多段回旋线的轨迹规划的方法、设备及存储设备
CN115243960A (zh) * 2020-03-02 2022-10-25 法雷奥开关和传感器有限责任公司 用于操作车辆的方法、停车辅助系统和车辆

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070282503A1 (en) * 2004-03-05 2007-12-06 Continental Teves Ag & Co.Ohg Parking Assistance
CN101898559A (zh) * 2009-02-09 2010-12-01 通用汽车环球科技运作公司 用于自动泊车的路径规划
CN102398596A (zh) * 2010-09-07 2012-04-04 北京经纬恒润科技有限公司 泊车控制装置与系统以及泊车控制方法
CN102975715A (zh) * 2012-12-17 2013-03-20 合肥工业大学 一种汽车及应用于该汽车的自动泊车系统、自动泊车方法
GB201408145D0 (en) * 2014-05-08 2014-06-25 Daimler Ag Evaluating an optimal route of a vehicle
CN104677374A (zh) * 2013-12-02 2015-06-03 福特全球技术公司 多模式路线规划
CN105527963A (zh) * 2015-12-23 2016-04-27 奇瑞汽车股份有限公司 侧方位停车方法及系统
WO2016172729A1 (en) * 2015-04-24 2016-10-27 Autonomous Solutions, Inc. System, apparatus, and method for controlling a vehicle

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070282503A1 (en) * 2004-03-05 2007-12-06 Continental Teves Ag & Co.Ohg Parking Assistance
CN101898559A (zh) * 2009-02-09 2010-12-01 通用汽车环球科技运作公司 用于自动泊车的路径规划
CN102398596A (zh) * 2010-09-07 2012-04-04 北京经纬恒润科技有限公司 泊车控制装置与系统以及泊车控制方法
CN102975715A (zh) * 2012-12-17 2013-03-20 合肥工业大学 一种汽车及应用于该汽车的自动泊车系统、自动泊车方法
CN104677374A (zh) * 2013-12-02 2015-06-03 福特全球技术公司 多模式路线规划
GB201408145D0 (en) * 2014-05-08 2014-06-25 Daimler Ag Evaluating an optimal route of a vehicle
WO2016172729A1 (en) * 2015-04-24 2016-10-27 Autonomous Solutions, Inc. System, apparatus, and method for controlling a vehicle
CN105527963A (zh) * 2015-12-23 2016-04-27 奇瑞汽车股份有限公司 侧方位停车方法及系统

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
CHANGHAO PIAO等: "Research on Path Planning of Automatic Parking System", 《 ADVANCED MATERIALS RESEARCH》, 12 December 2013 (2013-12-12) *
宋金泽: "自主泊车系统关键技术研究", 《中国优秀博士学位论文全文数据库信息科技辑》, vol. 2011, no. 5, pages 2 - 6 *
宋金泽;戴斌;单恩忠;孙振平;贺汉根;: "融合动力学约束的自主平行泊车轨迹生成方法", 中南大学学报(自然科学版), no. 1 *
王龙等: "基于最短路径的变半径泊车路径规划研究", 《汽车科技》, vol. 2015, no. 6, pages 2 *
罗高团;徐良;张璐;杨志新;: "曲线模拟自助平行泊车轨迹", 科技致富向导, no. 15, 31 May 2014 (2014-05-31) *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115243960A (zh) * 2020-03-02 2022-10-25 法雷奥开关和传感器有限责任公司 用于操作车辆的方法、停车辅助系统和车辆
CN115243960B (zh) * 2020-03-02 2024-03-08 法雷奥开关和传感器有限责任公司 用于操作车辆的方法、停车辅助系统和车辆
CN111397623A (zh) * 2020-03-27 2020-07-10 湖南大学 一种基于最佳泊车起始点的路径规划方法
CN113865594A (zh) * 2021-09-29 2021-12-31 上海仙工智能科技有限公司 对含有圆弧导航路径段的曲率连续拼接优化方法、装置及存储介质
CN113865594B (zh) * 2021-09-29 2023-10-31 上海仙工智能科技有限公司 对含有圆弧导航路径段的曲率连续拼接优化方法、装置及存储介质
CN114111788A (zh) * 2021-11-09 2022-03-01 武汉乐庭软件技术有限公司 一种基于多段回旋线的轨迹规划的方法、设备及存储设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109959383A (zh) 一种自动泊车路径规划方法
CN106950955B (zh) 基于改进los引导算法的船舶航迹控制方法
CN107264531B (zh) 一种半结构化环境中智能车辆自主换道超车运动规划方法
CN107030697B (zh) 一种机器人笛卡尔空间平滑轨迹的规划方法
CN105082156B (zh) 一种基于速度最优控制的空间轨迹平滑方法
CN109720342A (zh) 一种垂直泊车的路径规划设计方法
Liang et al. Automatic parking path optimization based on bezier curve fitting
CN105843234B (zh) 一种uuv对圆形障碍物几何绕行的二维航路规划方法
CN108052102B (zh) 机器人行进路线的确定方法、装置及机器人
CN107615194B (zh) 加工轨迹平滑转接的方法及加工装置
WO2019042295A1 (zh) 一种无人驾驶路径规划方法、系统和装置
CN103158703A (zh) 一种平行泊车的控制方法
CN107479556B (zh) 两轮自平衡车主动避障轨迹规划与稳定跟踪控制方法
CN105929824B (zh) 一种基于几何绕行原理的uuv二维航路规划方法
CN106945662A (zh) 一种垂直自动泊车路径规划方法及系统
CN103466100B (zh) 一种着陆器软着陆姿态控制方法
CN109101017A (zh) 一种无人车寻迹路线规划方法及终端
CN102996137A (zh) 一种基于s型曲线的盾构机轨迹控制方法
CN110481551A (zh) 一种自动换道的控制方法、装置及车辆
CN112277930B (zh) 水平自主泊车控制方法、装置、车辆及存储介质
CN109976321A (zh) 一种用于智能驾驶系统的轨迹规划方法及智能驾驶系统
CN109959382A (zh) 一种自动泊车路径规划装置
CN105867372B (zh) 全方位移动机器人狭窄直角弯下转向运动规划方法及系统
CN111731269A (zh) 一种自动泊车路径规划方法及其系统
CN111896004A (zh) 一种狭窄通道车辆轨迹规划方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20240731

Address after: Room 630-1, Free Trade Building, Dalian Free Trade Zone, Liaoning Province 116000

Applicant after: Dalian Poseidon Automotive Electronic Technology Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: Room 11-01/02, 11th Floor, No. 7 Huixian Park, High tech Industrial Park, Dalian City, Liaoning Province 116023

Applicant before: DALIAN ROILAND TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Country or region before: China