CN109951639A - 摄像头防抖系统、方法、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种摄像头防抖系统、方法、电子设备和计算机可读存储介质。该系统包括陀螺仪、处理器和至少两个摄像头，每一个摄像头中设有相连的驱动芯片和马达，陀螺仪与处理器连接，处理器与每一个摄像头中的驱动芯片连接；陀螺仪用于采集角速度数据，并将角速度数据发送给处理器；处理器用于根据角速度数据计算得到抖动补偿数据，将抖动补偿数据发送给驱动芯片，驱动芯片用于根据抖动补偿数据控制相连的马达上电,以使马达驱动对应的镜头移动。通过处理器计算镜头的抖动补偿数据，驱动芯片根据抖动补偿数据控制马达上电，驱动芯片不需要内置处理模块来计算抖动补偿数据，可以减小驱动芯片的体积，提高摄像头的可靠性。

Description

摄像头防抖系统、方法、电子设备和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及影像技术领域，特别是涉及一种摄像头防抖系统、方法、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着影像技术的快速发展，使用摄像头进行拍照的现象越来越普遍。人们在使用摄像头进行拍摄的过程中，存在因摄像头抖动而导致拍摄的图像模糊、不清晰的问题。目前摄像头可以通过集成光学防抖、电子防抖、感光器防抖等技术以减弱摄像头抖动对成像清晰度的影响。然而，传统的摄像头防抖系统存在可靠性低的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种摄像头防抖系统、方法、电子设备和计算机可读存储介质，可以提高摄像头的可靠性。

一种摄像头防抖系统，包括：陀螺仪、处理器和至少两个摄像头；每一个所述摄像头中设有相连的驱动芯片和马达；所述陀螺仪与所述处理器连接，所述处理器与每一个所述摄像头中的驱动芯片连接；

所述陀螺仪用于采集角速度数据，并将所述角速度数据发送给所述处理器；

所述处理器用于根据所述角速度数据计算得到抖动补偿数据，并将所述抖动补偿数据发送给所述驱动芯片；

所述驱动芯片用于根据所述抖动补偿数据控制相连的所述马达上电，以使所述马达驱动对应的镜头移动。

一种摄像头防抖方法，应用于电子设备，所述电子设备包括陀螺仪、处理器和至少两个摄像头；每一个所述摄像头中设有相连的驱动芯片和马达；所述陀螺仪与所述处理器连接，所述处理器与每一个所述摄像头中的驱动芯片连接；所述方法包括：

当接收到对摄像头的启动指令时，通过所述陀螺仪采集角速度数据，并将所述角速度数据发送给所述处理器；

通过所述处理器获取所述启动指令中包含的摄像头标识，根据所述角速度数据计算得到抖动补偿数据，将所述抖动补偿数据发送给与所述摄像头标识对应的驱动芯片；

通过所述驱动芯片根据所述抖动补偿数据控制相连的马达工作,以使所述马达驱动对应的镜头移动。

一种电子设备，包括存储器、处理器、陀螺仪和至少两个摄像头；每一个所述摄像头中设有相连的驱动芯片和马达；所述陀螺仪与所述处理器连接，所述处理器与所述驱动芯片连接；所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

当接收到对摄像头的启动指令时，通过所述陀螺仪采集角速度数据，并将所述角速度数据发送给所述处理器；

通过所述处理器获取所述启动指令中包含的摄像头标识，根据所述角速度数据计算得到抖动补偿数据，将所述抖动补偿数据发送给与所述摄像头标识对应的驱动芯片；

通过所述驱动芯片根据所述抖动补偿数据控制相连的马达工作,以使所述马达驱动对应的镜头移动。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

当接收到对摄像头的启动指令时，通过所述陀螺仪采集角速度数据，并将所述角速度数据发送给所述处理器；

通过所述处理器获取所述启动指令中包含的摄像头标识，根据所述角速度数据计算得到抖动补偿数据，将所述抖动补偿数据发送给与所述摄像头标识对应的驱动芯片；

通过所述驱动芯片根据所述抖动补偿数据控制相连的马达工作,以使所述马达驱动对应的镜头移动。

上述摄像头防抖系统、方法、电子设备和计算机可读存储介质，通过陀螺仪采集角速度数据，并将角速度数据发送给处理器；通过处理器根据角速度数据计算得到抖动补偿数据，将抖动补偿数据发送给驱动芯片；通过驱动芯片根据抖动补偿数据控制相连的马达工作,以使马达驱动对应的镜头移动。通过处理器根据陀螺仪采集的角速度数据计算镜头的抖动补偿数据，驱动芯片根据抖动补偿数据控制马达上电，驱动芯片不需要内置处理模块来计算抖动补偿数据，可以减小驱动芯片的体积，提高摄像头的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中摄像头防抖系统的结构示意图；

图2为一个实施例中摄像头防抖系统的结构示意图；

图3为另一个实施例中摄像头防抖系统的结构示意图；

图4为一个实施例中摄像头防抖方法的流程图；

图5为一个实施例中电子设备的内部结构示意图；

图6为一个实施例中图像处理电路的示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一摄像头称为第二摄像头，且类似地，可将第二摄像头称为第一摄像头。第一摄像头和第二摄像头两者都是摄像头，但其不是同一摄像头。

图1为一个实施例中摄像头防抖系统的结构示意图。如图1所示，摄像头防抖系统包括陀螺仪112、处理器114和至少两个摄像头120，每一个摄像头120中设有相连的驱动芯片122和马达124。其中，陀螺仪112与处理器114连接，处理器114与每一个摄像头120中的驱动芯片122连接。其中，陀螺仪112与处理器114之间可以通过SPI(Serial PeripheralInterface，串行外设接口)连接。

陀螺仪112，用于采集角速度数据，并将角速度数据发送给处理器114。

陀螺仪112是任意可以用于检测角速度的角运动检测装置。在摄像头拍摄图像的过程中，如果摄像头产生抖动或者移动则会影响成像的清晰度，使得采集的图像产生模糊。陀螺仪112可以检测摄像头是否发生抖动，并在摄像头发生抖动时获取对应的角速度数据。角速度数据越大，则说明摄像头的抖动幅度越大，反之角速度数据越小，则摄像头的抖动幅度相对越小。

处理器114，用于根据角速度数据计算得到抖动补偿数据，并将抖动补偿数据发送给驱动芯片122。

处理器114可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、也可以是MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)等处理器。抖动补偿数据是根据角速度数据计算的，驱动芯片根据该抖动补偿数据可以控制马达上电，进而通过马达驱动镜头的移动，镜头移动的方向与抖动的方向相反，可以消除因抖动引起的镜头偏移。抖动补偿数据包含了镜头在至少一个方向的补偿量。抖动补偿数据可以根据镜头所在平面的任意一点的位置确定。例如，抖动补偿数据可以根据镜头的中心点确定，也可以根据镜头上的其他点确定。

处理器114预存有抖动补偿算法，处理单元114可以根据该抖动补偿算法及陀螺仪采集的角速度数据计算得到抖动补偿数据。处理器114可以在每一次接收到陀螺仪112发送的角速度数据时，根据该角速度数据计算镜头的抖动补偿数据，并发送给驱动芯片122。其中，处理器114中预存的抖动补偿算法可以根据实际应用需求进行更新。

摄像头防抖系统中包含有至少两个摄像头120，处理器114可以在接收到摄像头的启动指令时，根据该启动指令确定所要启动的摄像头，进而在根据陀螺仪采集的角速度数据计算得到抖动补偿数据后，可以将抖动补偿数据发送给所要启动的摄像头对应的驱动芯片。具体地，处理器114可以通过I2C(Inter－Integrated Circuit，集成电路总线)、或I3C(由I2C改进的集成电路总线)连接与每一个驱动芯片122连接。以通过I2C总线连接为例，处理器114存有摄像头防抖系统中每一个驱动芯片122的I2C地址，当处理器114确定说所要启动的摄像头中，可以获取该摄像头对应的驱动芯片的I2C地址，根据该I2C地址将抖动补偿数据发送给该驱动芯片。

驱动芯片122，用于根据抖动补偿数据控制相连的马达124上电，以使马达124驱动对应的镜头移动。

驱动芯片122是可用于驱动马达等负载的芯片。马达124可以是音圈马达。驱动芯片122可以接收处理器114发动的抖动补偿数据，并根据抖动补偿数据中包含的补偿量控制相连的马达124的电流大小，以控制马达124驱动对应的镜头移动的距离。其中，镜头可以不限于是各种定焦镜头、变焦镜头、广角镜头、标准镜头等。

本申请实施例提供的摄像头防抖系统包括陀螺仪、处理器和至少两个摄像头，每一个摄像头中设有相连的驱动芯片和马达，陀螺仪与处理器连接，处理器与每一个摄像头中的驱动芯片连接，陀螺仪可以采集角速度数据，并将角速度数据发送给处理器，处理器可以根据该角速度数据计算得到防抖补偿数据，并将该防抖补偿数据发送给驱动芯片，驱动芯片可以根据该抖动补偿数据控制马达上电，以使马达驱动镜头的移动，可以对摄像头抖动时镜头产生的偏移进行补偿。由于可以通过处理器根据角速度数据计算镜头的抖动补偿数据，再由驱动芯片根据该抖动补偿数据以控制马达，驱动芯片不需要内置处理模块进行抖动补偿数据的计算，可以减少驱动芯片的体积，提高摄像头防抖系统的可靠性。

进一步地，每一个摄像头中还设有与驱动芯片连接的霍尔传感器。霍尔传感器可以用于检测镜头当前的位置信息，并将位置信息发送给驱动芯片122，驱动芯片122用于基于位置信息和抖动补偿数据控制马达124上电，以使马达124驱动镜头的移动。根据镜头的位置信息可以确定镜头相对于初始位置的偏移量。其中，初始位置为摄像头防抖系统处于静止状态时镜头的位置。抖动补偿数据包含镜头在不同方向的抖动补偿量，则驱动芯片122可以根据位置信息和抖动补偿数据确定镜头的需求偏移量，以控制马达上电，驱动镜头按照该需求偏移量移动。其中，需求偏移量即为镜头为了减少抖动引起的偏差而需要移动的距离。

在一个实施例中，提供的摄像头防抖系统中，处理器114还可以用于获取开启摄像头的应用程序对应的应用程序标识，当应用程序标识为预设应用程序标识时，提高处理器分配给处理器执行根据角速度数据计算抖动补偿数据操作的运行内存。

应用程序是指可以完成特定工作的计算机程序。应用程序具备调用摄像头来采集图像的功能。例如，应用程序Instagram可以通过摄像头采集图像、应用程序WeChat可以通过摄像头采集图像或扫描二维码图像、支付类应用或锁屏应用可以通过摄像头采集人脸图像进行识别等不限于此。处理器114可以获取开启摄像头的应用程序对应的应用程序标识。预设应用程序标识可以根据实际应用需求来设定。具体地，预设应用程序标识对应的应用程序可以是对摄像头成像的清晰度要求较高、或者在应用程序开启时摄像头的抖动程度较大的应用程序。例如，预设应用程序标识可以是支付类应用程序对应的标识、可用于扫描二维码图像的应用程序对应的标识等，不限于此。

处理器114可以在获取到开启摄像头的应用程序对应的应用程序标识时，判断该应用程序标识是否为预设应用程序标识，当该应用程序标识为预设应用程序标识时，提高分配给所述处理器执行根据角速度数据计算抖动补偿数据操作的运行内存。运行内存为设备运行程序时的内存。通常，程序的运行内存越大，则程序运行的速度越快。电子设备可以在应用标识为预设应用程序标识时，提高处理器分配给执行根据角速度数据计算抖动补偿数据操作的运行内存，从而可以提高摄像头防抖功能的及时性和准确性。

进一步地，处理器114也可以在当前执行根据角速度数据计算抖动补偿数据操作的运行内存低于预设内存阈值时，再提高执行根据角速度数据计算抖动补偿数据操作的运行内存。可选地，电子设备也可以在该应用标识不为预设应用程序标识时，降低处理器分配给执行根据角速度数据计算抖动补偿数据操作的运行内存，可以在成像质量满足应用程序的情况的同时，减少运行内存的占用，优化系统的资源分配。

在一个实施例中，提供的摄像头防抖系统中，处理器114还可以用于当接收摄像头的启动指令时,根据启动指令中包含的摄像头标识获取对应的抖动补偿算法,根据抖动补偿算法和角速度数据生成目标补偿数据,并将目标补偿数据发送给与摄像头标识对应的驱动芯片。

启动指令可以是用户通过按压包含该摄像头防抖系统的电子设备的按钮生成的，也可以是用于点击电子设备触摸屏上的控件生成的等。处理器114可以接收对摄像头触发的启动指令。启动指令包含了需要启动的摄像头对应的摄像头标识。

摄像头防抖系统可以包含各式各样的摄像头，这些摄像头所需要的防抖补偿算法可能是一致的，也可能是不一致，这与摄像头的结构、应用需求等有关。例如，固定于设备的摄像头在防抖时可以是控制镜头的移动，则对应的防抖补偿算法可以计算得到摄像头镜头的抖动补偿数据来控制镜头的移动；而折叠式摄像头在防抖时可以是控制棱镜的移动，则对应的防抖补偿算法可以计算得到摄像头中棱镜的抖动补偿数据来控制棱镜的移动。处理器114可以针对不同的摄像头采用不同的抖动补偿算法，进而根据当前所启动的摄像头确定对应的抖动补偿算法来计算摄像头的抖动补偿数据。可以理解的是，处理器114也可以预设不同的算法参数，从而根据开启的摄像头确定对应的算法参数来计算摄像头的抖动补偿数据。

通过处理器接收摄像头的启动指令，根据启动指令中包含的摄像头标识获取对应的抖动补偿算法，根据抖动补偿算法和角速度数据生成目标补偿数据，将该目标补偿数据发送给与摄像头标识对应的驱动芯片，可以满足摄像头防抖系统不同摄像头的防抖需求，提高摄像头防抖的准确性。

图2为一个实施例中摄像头防抖系统的结构示意图。在一个实施例中，以摄像头防抖系统中包含两个摄像头为例进行说明，如图2所示，摄像头防抖系统中包含第一摄像头220和第二摄像头230。第一摄像头220中包含相连接的第一驱动芯片222和第一马达224，第二摄像头230中包含有第二驱动芯片232和第二马达234。陀螺仪212与处理器214连接，处理器214与第一驱动芯片222和第二驱动芯片232连接。

处理器214预存有对应于第一摄像头220的第一抖动补偿算法和对应于第二摄像头230的第二抖动补偿算法。处理器214还可以用于通过第一线程根据第一抖动补偿算法和角速度数据生成第一抖动补偿数据，通过处理器的第二线程根据第二抖动补偿算法和角速度数据生成第二抖动补偿数据。

线程是一个单一的顺序控制流程。处理器在单个程序中同时运行多个线程以完成不同的工作。可选地，当摄像头防抖系统包含各个摄像头不可以同时启动，或者各个摄像头可以同时启动并且可同时启动的摄像头所采用的抖动补偿算法一致时，则处理器可以通过同一线程来计算抖动补偿数据；当摄像头防抖系统包含的各个摄像头中存在可以同时启动的摄像头时，处理器也可以通过同一线程分时计算各个摄像头对应的抖动补偿数据。在本实施例中，处理器还可以通过多个线程来进行抖动补偿数据的计算。摄像头防抖系统包括第一摄像头220和第二摄像头230，处理器214还可以用于通过第一线程根据第一抖动补偿算法和角速度数据生成第一抖动补偿数据，通过处理器的第二线程根据第二抖动补偿算法和角速度数据生成第二抖动补偿数据，可以避免采用同一线程计算抖动补偿数据而出现的防抖延迟问题，提高摄像头防抖的准确性。

进一步，处理器214可以通过I3C总线与第一驱动芯片222和第二驱动芯片232连接，在处理器214根据第一抖动补偿算法和角速度数据生成第一抖动补偿数据，及根据第二抖动补偿算法和角速度数据生成第二抖动补偿数据时，处理器214可以通过I3C总线同时将第一抖动补偿数据发送给第一驱动芯片222和将第二抖动补偿数据发送给第二驱动芯片232，以使驱动芯片可以控制对应的上电，I3C相比于I2C总线提供了更高的数据传输速率，可以保证摄像头防抖的及时性。

在一个实施例中，处理器214还可以用于获取所述第一摄像头220对应的第一优先级，及所述第二摄像头230对应的第二优先级；当所述第一优先级高于所述第二优先级时，提高所述处理器分配给所述第一线程的运行内存；当所述第一优先级低于所述第二优先级时，提高所述处理器分配给所述第二线程的运行内存。

具体地，处理器214可以预存不同摄像头对应的优先等级，也可以预存不同应用程序对应的优先等级，当摄像头启动时，处理器214可以获取开启该摄像头的应用程序对应的优先等级作为摄像头的优先等级。摄像头对应的优先级或应用程序对应的优先级可以根据实际应用需求来设定，具体可以根据实际应用时对摄像头成像清晰度的需求来确定，在此不做限定。可选地，处理器214也可以获取用户输入的各个摄像头对应的优先等级。例如，处理器214可以预存第一摄像头220对应的第一优先级为2级，第二摄像头230对应的第二优先级为1级，其中，1级优先级最高，2级优先级低于1级优先级。

当所述第一优先级高于所述第二优先级时，处理器214提高处理器分配给第一线程的运行内存；当第一优先级低于第二优先级时，提高处理器分配给第二线程的运行内存。也就是说，处理器214可以根据摄像头对应的优先级对各个线程的运行内存进行分配。进一步地，在系统运行内存占用率过高的情况下，处理器214也可以降低第一线程和/或第二线程占用的运行内存，具体地，当第一优先级高于第二优先级时，处理器214可以优先降低第二线程的运行内存，当第一优先级低于第二优先级时，处理器214可以优先降低第二线程的运行内存。

通过预存不同摄像头对应的优先级，处理器可以获取第一摄像头对应的第一优先级，及第二摄像头对应的第二优先级，当第一优先级高于第二优先级时，提高处理器分配给第一线程的运行内存，当第一优先级低于第二优先级时，提高处理器分配给第二线程的运行内存，即可以实现对运行内存的合理分配，提供线程计算抖动补偿数据的速率，进而提高摄像头防抖的及时性好准确性。

在一个实施例中，提供的摄像头防抖系统中，处理器包括至少两个对应于每一个摄像头的输出端，处理器与每一个摄像头包含的驱动芯片通过对应的输出端连接，处理器还用于通过输出端将第一抖动补偿数据发送给对应的驱动芯片。

以摄像头防抖系统中包含第一摄像头和第二摄像头为例进行说明，如图3所示，在一个实施例中，摄像头防抖系统中包含第一摄像头320和第二摄像头330。第一摄像头320中包含相连接的第一驱动芯片322和第一马达324，第二摄像头330中包含有第二驱动芯片332和第二马达334。陀螺仪312与处理器314连接。处理器314中包含有对应于第一摄像头320的第一输出端和对应于第二摄像头330的第二输出端。处理器314通过该第一输出端与第一驱动芯片322连接，通过第二输出端与第二驱动芯片332连接。处理器314用于通过第一输出端将第一摄像头320对应的抖动补偿数据发送给第一驱动芯片322，及通过第二输出端将第二摄像头330对应的抖动补偿数据发送给第二驱动芯片332。处理器包括至少两个对应于每一个摄像头的输出端，以分别输出不同摄像头的抖动补偿数据，可以避免采用一路输出端而导致数据传输不及时，防抖效果较差的问题，可以提高摄像头的防抖效果。

在一个实施例中，提供的摄像头防抖系统中陀螺仪还用于采集原始角速度数据，根据原始角速度数据生成不同属性的第一角速度数据和/或第二角速度数据；处理器还用于当接收到摄像头的启动指令时，根据启动指令指示陀螺仪生成第一角速度数据，当接收到目标应用程序发起的角速度获取指令时，根据角速度获取指令指示陀螺仪生成第二角速度数据。

当摄像头或摄像头所在的设备发生抖动时，陀螺仪可以采集原始角速度数据。角速度数据的属性可以但不限于是角速度数据的输出频率、角速度数据的带宽、角速度数据的测量范围等。在不同的功能应用中，需要的角速度数据的属性不同，例如，摄像头在拍摄过程中曝光时间较小，摄像头防抖系统需要在曝光时间内控制镜头移动以抵消摄像头的抖动，因此，用于计算摄像头的抖动补偿数据的角速度数据的输出频率往往大于用于其他功能的输出频率。

处理器可以根据实际应用需求预设不同功能应用对应的角速度数据的属性，从而陀螺仪可以根据采集的原始角速度数据生成不同属性的第一角速度数据和/或第二角速度数据。具体地，当处理器接收到摄像头的启动指令时，可以根据该启动指令指示陀螺仪生成第一角速度数据，并将该第一角速度数据发送给处理器；当处理器接收到目标应用程序发起的角速度获取指令，可以根据该角速度获取指令指示陀螺仪根据原始角速度数据生成第二角速度数据，并将该第二角速度数据发送给处理器。

进一步地，在一个实施例中，陀螺仪包括第一输出端和第二输出端；处理器还用于获取第一输出端对应的第一地址，获取第一角速度数据对应的第一属性数据，并根据第一地址和第一属性数据配置陀螺仪的寄存器，及获取第二输出端对应的第二地址，获取第二角速度数据对应的第二属性数据，并根据第二地址和第二属性数据配置陀螺仪的寄存器。

处理器可以预设摄像头和不同应用程序对应的属性数据。具体地，处理器预设的属性数据在此不做限定。例如，摄像头对应的属性数据可以是输出频率为2KHz、测量范围为0至3rad/s；目标应用程序的属性数据可以是400Hz、10rad/s等，不限于此。可选地，不同应用程序对应的属性数据也可以是相同的。摄像头防抖系统中不同摄像头对应的属性数据也可以不同。

陀螺仪的寄存器中包含有多个地址，陀螺仪的输出端与地址对应。处理器可以读取寄存器的地址，以使陀螺仪通过该地址对应的输出端输出角速度数据。处理器可以在接收到摄像头的启动指令时，获取第一输出端对应的第一地址，及第一角速度数据对应的第一属性数据，第一属性数据即为摄像头所需要的角速度数据的属性数据，进而根据该第一地址和第一属性数据配置该陀螺仪的寄存器。当陀螺仪采集原始角速度数据的频率为3KHz、测量范围为0至20rad/s时，若第一属性数据中输出频率为2KHz、测量范围为0至6rad/s时，则陀螺仪根据第一属性数据配置陀螺仪的寄存器后，根据该原始角速度数据生成的第一角速度数据的输出频率为2KHz，角速度数据的范围为0至6rad/s，陀螺仪可以将第一角速度数据存储于寄存器中第一输出端对应的第一地址，通过读取该第一地址，陀螺仪可以通过第一输出端输出该第一角速度数据至处理器。类似地，处理器可以在接收到目标应用程序的角速度获取指令时，获取第二输出端对应的第二地址，及第二角速度数据对应的第二属性数据，第二属性数据即为目标应用程序所需要的角速度数据的属性数据，进而根据该第二地址和第二属性数据配置该陀螺仪的寄存器。

处理器可以在接收到摄像头的启动指令时，根据启动指令指示陀螺仪生成第一角速度数据，当接收到目标应用程序发起的角速度获取指令时，根据角速度获取指令指示陀螺仪生成第二角速度数据，即摄像头防抖功能与目标应用程序可以共用一个陀螺仪的角速度数据，摄像头防抖系统可以根据不同的应用输出不同属性的角速度数据，可以降低摄像头防抖系统的成本。并且陀螺仪包括第一输出端和第二输出端，处理器可以根据不同输出端对应的地址和属性数据对陀螺仪的寄存器进行配置，通过读取地址使得陀螺仪可以通过不同的输出端输出对应的角速度数据，可以提高角速度数据传输的及时性。

图4为一个实施例中摄像头防抖方法的流程图。如图4所示，在一个实施例中，提供了一种摄像头防抖方法，该方法应用于电子设备；该电子设备包括陀螺仪、处理器和至少两个摄像头；每一个摄像头中设有相连的驱动芯片和马达；陀螺仪与处理器连接，处理器与每一个摄像头中的驱动芯片连接；方法包括：

步骤402，通过陀螺仪采集角速度数据，并将角速度数据发送给处理器。

步骤404，通过处理器获取启动指令中包含的摄像头标识，根据角速度数据计算得到抖动补偿数据，将抖动补偿数据发送给与摄像头标识对应的驱动芯片。

步骤406，通过驱动芯片根据抖动补偿数据控制相连的马达工作,以使马达驱动对应的镜头移动。

本申请实施例提供的摄像头防抖方法，可以在接收到对摄像头的启动指令时，通过陀螺仪采集镜头的角速度向信息，并发送给处理器，通过处理器获取启动指令包含的摄像头标识，并根据角速度数据计算得到的抖动补偿数据，并将抖动补偿数据发送给与摄像头标识对应的驱动芯片，通过驱动芯片根据抖动补偿数据控制相连的马达上电，以使马达驱动镜头的移动。由于可以通过处理器根据角速度数据计算抖动补偿数据，再发送给驱动芯片以控制马达，不需要驱动芯片进行抖动补偿数据的计算，可以减小驱动芯片的体积，提高摄像头防抖系统的可靠性。

在一个实施例中，提供的摄像头防抖方法还可以包括：通过处理器获取开启摄像头的应用程序对应的应用程序标识，当应用程序标识为预设应用程序标识时，提高分配给处理器执行根据角速度数据计算抖动补偿数据操作的运行内存。

在一个实施例中，提供的摄像头防抖方法中通过处理器根据角速度数据计算得到抖动补偿数据，将抖动补偿数据发送给与摄像头标识对应的驱动芯片的过程可以包括：通过处理器根据启动指令中包含的摄像头标识获取对应的抖动补偿算法,根据抖动补偿算法和角速度数据生成目标补偿数据,并将目标补偿数据发送给与摄像头标识对应的驱动芯片。

在一个实施例中，摄像头包括第一摄像头和第二摄像头，处理器预存的抖动补偿算法包括对应于第一摄像头的第一抖动补偿算法和对应于第二摄像头的第二抖动补偿算法。该摄像头防抖方法中通过处理器根据角速度数据计算得到抖动补偿数据的过程包括：通过处理器的第一线程根据第一抖动补偿算法和角速度数据生成第一抖动补偿数据，通过处理器的第二线程根据第二抖动补偿算法和角速度数据生成第二抖动补偿数据。

在一个实施例中，提供的摄像头防抖方法还包括：通过处理器获取第一摄像头对应的第一优先级，及第二摄像头对应的第二优先级；当第一优先级高于第二优先级时，提高处理器分配给第一线程的运行内存；当第一优先级低于第二优先级时，提高处理器分配给第二线程的运行内存。

在一个实施例中，处理器包括至少两个对应于每一个摄像头的输出端，处理器与每一个摄像头包含的驱动芯片通过对应的输出端连接，该摄像头防抖方法中通过处理器将抖动补偿数据发送给与摄像头标识对应的驱动芯片的过程包括：通过处理器将抖动补偿数据通过与摄像头对应的输出端发送给对应的驱动芯片。

在一个实施例中，提供的摄像头防抖方法中通过陀螺仪采集角速度数据的过程包括：通过陀螺仪采集原始角速度数据，根据原始角速度数据生成不同属性的第一角速度数据和/或第二角速度数据。该方法还包括：通过处理器当接收到摄像头的启动指令时，根据启动指令指示陀螺仪生成第一角速度数据，当接收到目标应用程序发起的角速度获取指令时，根据角速度获取指令指示陀螺仪生成第二角速度数据。

在一个实施例中，提供的摄像头防抖方法中陀螺仪包括第一输出端和第二输出端，该方法还包括：通过处理器还用于获取第一输出端对应的第一地址，获取第一角速度数据对应的第一属性数据，并根据第一地址和第一属性数据配置陀螺仪的寄存器，及获取第二输出端对应的第二地址，获取第二角速度数据对应的第二属性数据，并根据第二地址和第二属性数据配置陀螺仪的寄存器。

应该理解的是，虽然图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

图5为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。如图5所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该电子设备还包括陀螺仪和至少两个摄像头；每一个所述摄像头中设有相连的驱动芯片和马达；所述陀螺仪与所述处理器连接，所述处理器与所述驱动芯片连接。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以下各个实施例所提供的一种摄像头防抖方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该电子设备可以是手机、平板电脑或者个人数字助理或穿戴式设备等。

本申请实施例还提供一种电子设备。上述电子设备中包括图像处理电路，图像处理电路可以利用硬件和/或软件组件实现，可包括定义ISP(Image SignalProcessing，图像信号处理)管线的各种处理单元。图6为一个实施例中图像处理电路的示意图。如图6所示，为便于说明，仅示出与本申请实施例相关的图像处理技术的各个方面。

如图6所示，图像处理电路包括第一ISP处理器630、第二ISP处理器640和控制逻辑器650。第一摄像头610包括一个或多个第一透镜612和第一图像传感器614。第一图像传感器614可包括色彩滤镜阵列(如Bayer滤镜)，第一图像传感器614可获取用第一图像传感器614的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息，并提供可由第一ISP处理器630处理的一组图像数据。第二摄像头620包括一个或多个第二透镜622和第二图像传感器624。第二图像传感器624可包括色彩滤镜阵列(如Bayer滤镜)，第二图像传感器624可获取用第二图像传感器624的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息，并提供可由第二ISP处理器640处理的一组图像数据。

第一摄像头610采集的第一图像传输给第一ISP处理器630进行处理，第一ISP处理器630处理第一图像后，可将第一图像的统计数据(如图像的亮度、图像的反差值、图像的颜色等)发送给控制逻辑器650，控制逻辑器650可根据统计数据确定第一摄像头610的控制参数，从而第一摄像头610可根据控制参数进行自动对焦、自动曝光等操作。第一图像经过第一ISP处理器630进行处理后可存储至图像存储器660中，第一ISP处理器630也可以读取图像存储器660中存储的图像以对进行处理。另外，第一图像经过ISP处理器630进行处理后可直接发送至显示器670进行显示，显示器670也可以读取图像存储器660中的图像以进行显示。

其中，第一ISP处理器630按多种格式逐个像素地处理图像数据。例如，每个图像像素可具有6、10、12或14比特的位深度，第一ISP处理器630可对图像数据进行一个或多个图像处理操作、收集关于图像数据的统计信息。其中，图像处理操作可按相同或不同的位深度精度进行。

图像存储器660可为存储器装置的一部分、存储设备、或电子设备内的独立的专用存储器，并可包括DMA(Direct Memory Access，直接直接存储器存取)特征。

当接收到来自第一图像传感器614接口时，第一ISP处理器630可进行一个或多个图像处理操作，如时域滤波。处理后的图像数据可发送给图像存储器660，以便在被显示之前进行另外的处理。第一ISP处理器630从图像存储器660接收处理数据，并对所述处理数据进行RGB和YCbCr颜色空间中的图像数据处理。第一ISP处理器630处理后的图像数据可输出给显示器670，以供用户观看和/或由图形引擎或GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)进一步处理。此外，第一ISP处理器630的输出还可发送给图像存储器660，且显示器670可从图像存储器660读取图像数据。在一个实施例中，图像存储器660可被配置为实现一个或多个帧缓冲器。

第一ISP处理器630确定的统计数据可发送给控制逻辑器650。例如，统计数据可包括自动曝光、自动白平衡、自动聚焦、闪烁检测、黑电平补偿、第一透镜612阴影校正等第一图像传感器614统计信息。控制逻辑器650可包括执行一个或多个例程(如固件)的处理器和/或微控制器，一个或多个例程可根据接收的统计数据，确定第一摄像头610的控制参数及第一ISP处理器630的控制参数。例如，第一摄像头610的控制参数可包括增益、曝光控制的积分时间、防抖参数、闪光控制参数、第一透镜612控制参数(例如聚焦或变焦用焦距)、或这些参数的组合等。ISP控制参数可包括用于自动白平衡和颜色调整(例如，在RGB处理期间)的增益水平和色彩校正矩阵，以及第一透镜612阴影校正参数。

同样地，第二摄像头620采集的第二图像传输给第二ISP处理器640进行处理，第二ISP处理器640处理第一图像后，可将第二图像的统计数据(如图像的亮度、图像的反差值、图像的颜色等)发送给控制逻辑器650，控制逻辑器650可根据统计数据确定第二摄像头620的控制参数，从而第二摄像头620可根据控制参数进行自动对焦、自动曝光等操作。第二图像经过第二ISP处理器640进行处理后可存储至图像存储器660中，第二ISP处理器640也可以读取图像存储器660中存储的图像以对进行处理。另外，第二图像经过ISP处理器640进行处理后可直接发送至显示器670进行显示，显示器670也可以读取图像存储器660中的图像以进行显示。第二摄像头620和第二ISP处理器640也可以实现如第一摄像头610和第一ISP处理器630所描述的处理过程。

本申请实施例应用上述图像处理技术可以实现上述摄像头防抖方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行摄像头防抖方法的步骤。

一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行摄像头防抖方法。本申请实施例所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。合适的非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种摄像头防抖系统，其特征在于，包括：陀螺仪、处理器和至少两个摄像头；每一个所述摄像头中设有相连的驱动芯片和马达；所述陀螺仪与所述处理器连接，所述处理器与每一个所述摄像头中的驱动芯片连接；

所述陀螺仪用于采集角速度数据，并将所述角速度数据发送给所述处理器；

所述处理器用于根据所述角速度数据计算得到抖动补偿数据，并将所述抖动补偿数据发送给所述驱动芯片；

所述驱动芯片用于根据所述抖动补偿数据控制相连的所述马达上电，以使所述马达驱动对应的镜头移动。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于获取开启所述摄像头的应用程序对应的应用程序标识，当所述应用程序标识为预设应用程序标识时，提高分配给所述处理器执行所述根据所述角速度数据计算所述抖动补偿数据操作的运行内存。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于当接收摄像头的启动指令时,根据所述启动指令中包含的摄像头标识获取对应的抖动补偿算法,根据所述抖动补偿算法和角速度数据生成目标补偿数据,并将所述目标补偿数据发送给与所述摄像头标识对应的驱动芯片。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述摄像头包含第一摄像头和第二摄像头；所述抖动补偿算法包括对应于所述第一摄像头的第一抖动补偿算法和对应于所述第二摄像头的第二抖动补偿算法；

所述处理器还用于通过所述处理器的第一线程根据所述第一抖动补偿算法和角速度数据生成所述第一抖动补偿数据，通过所述处理器的第二线程根据所述第二抖动补偿算法和角速度数据生成所述第二抖动补偿数据。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于获取所述第一摄像头对应的第一优先级，及所述第二摄像头对应的第二优先级；当所述第一优先级高于所述第二优先级时，提高所述处理器分配给所述第一线程的运行内存；当所述第一优先级低于所述第二优先级时，提高所述处理器分配给所述第二线程的运行内存。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述处理器包括至少两个对应于每一个所述摄像头的输出端；所述处理器与每一个所述摄像头包含的驱动芯片通过对应的输出端连接；所述处理器还用于通过所述输出端将所述抖动补偿数据发送给对应的驱动芯片。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述陀螺仪还用于采集原始角速度数据，根据所述原始角速度数据生成不同属性的第一角速度数据和/或第二角速度数据；

所述处理器还用于当接收到摄像头的启动指令时，根据所述启动指令指示所述陀螺仪生成所述第一角速度数据，当接收到目标应用程序发起的角速度获取指令时，根据所述角速度获取指令指示所述陀螺仪生成所述第二角速度数据。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述陀螺仪包括第一输出端和第二输出端；所述处理器还用于获取所述第一输出端对应的第一地址，获取所述第一角速度数据对应的第一属性数据，并根据所述第一地址和第一属性数据配置所述陀螺仪的寄存器，及获取所述第二输出端对应的第二地址，获取所述第二角速度数据对应的第二属性数据，并根据所述第二地址和第二属性数据配置所述陀螺仪的寄存器。

9.一种摄像头防抖方法，应用于电子设备，其特征在于，所述电子设备包括陀螺仪、处理器和至少两个摄像头；每一个所述摄像头中设有相连的驱动芯片和马达；所述陀螺仪与所述处理器连接，所述处理器与每一个所述摄像头中的驱动芯片连接；所述方法包括：

当接收到对摄像头的启动指令时，通过所述陀螺仪采集角速度数据，并将所述角速度数据发送给所述处理器；

通过所述处理器获取所述启动指令中包含的摄像头标识，根据所述角速度数据计算得到抖动补偿数据，将所述抖动补偿数据发送给与所述摄像头标识对应的驱动芯片；

通过所述驱动芯片根据所述抖动补偿数据控制相连的马达工作,以使所述马达驱动对应的镜头移动。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器、陀螺仪和至少两个摄像头；每一个所述摄像头中设有相连的驱动芯片和马达；所述陀螺仪与所述处理器连接，所述处理器与所述驱动芯片连接；所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求9所述的摄像头防抖方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求9所述的方法的步骤。