CN109941376A - 一种多功能小车 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种多功能小车，包括上移机构、横移机构、轴向回转机构、纵轴线回转机构、俯仰机构、制动机构、支撑组件；所述支撑组件包括车架,的两端分别固接有后托座和前托座,车架的中部依次安装有横移机构、上移机构、轴向回转机构、纵轴线回转机构、俯仰机构，所述制动机构安装在轴向回转机构上。本发明将贮存、固定、运输结合于一体；通过电动、手动控制功能增加了小车的适应性；小车运载模块进行对接时满足六个自由度的运动使模块能够多角度对接。

Description

一种多功能小车

技术领域

本发明涉及一种多功能小车。

背景技术

多功能小车在贮存及运输特种设备时支撑模块，在水平结合或卸下模块时保证模块有六个自由度，以适应需要。

在水平对接结合或卸回模块时，处于起竖车上的与模块对接物体是相对小车而相对静止的，模块之所以能对准以及和模块对接物体吻合或者小车能正确回抱并分解模块是因为小车能实现六个自由度的运动。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种多功能小车。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种多功能小车，包括上移机构、横移机构、轴向回转机构、纵轴线回转机构、俯仰机构、制动机构、支撑组件；所述支撑组件包括车架,的两端分别固接有后托座和前托座,车架的中部依次安装有横移机构、上移机构、轴向回转机构、纵轴线回转机构、俯仰机构，所述制动机构安装在轴向回转机构上。

所述车架的两端下部分别安装有两个车轮，同端的车轮之间通过车轮轴连接，车轮轴通过涡轮蜗杆机构与手轮连接。

所述横移机构包括横移机构,横移机构通过导轨组件和横移丝杠安装在车架上，导轨组件的导槽和滑块之间安装有导轨滚子，横移丝杠做为横移机构在车架上滑动的驱动机构。

所述上移机构包括千斤顶，所述千斤顶固定安装在横移机构上，千斤顶为涡轮蜗杆千斤顶，其蜗杆与皮带轮连接，皮带轮通过皮带与电机连接。

所述轴向回转机构包括轴头,轴头通过轴承活动安装在千斤顶内, 轴头的上端固接有固定座。

所述纵轴线回转机构包括转座,转座下端活动安装在固定座的下端，固定座的上端伸入转座的中部且通过插销与转座连接，所述转座的侧面安装有支撑架,支撑架在远离转座的一端固定安装有螺纹杆，螺纹杆下端安装有轴转机构,轴转机构驱动转座绕螺纹杆转动。

所述俯仰机构包括支座,支座的截面为圆弧形且活动安装在转座内，支座的侧面加工有弧形槽，弧形槽内安装有铰耳,铰耳与丝杠铰接，丝杠的中部安装在支撑座内，支撑座固定在转座上，所述丝杠和支撑座之间为螺纹配合，丝杠的下端安装有螺母。

所述轴转机构包括安装座,安装座内安装有螺母,螺母上加工有三个等间距的凹槽，安装座上正对螺母的凹槽内安装有顶杆，顶杆和安装座之间安装有弹簧,顶杆的一端与螺母接触，顶杆的另一端安装有锁销。

所述支座顶端还加工有圆形槽，圆形槽与拉紧器连接，拉紧器包括套筒,套筒的两端分别有拉杆和铰接杆与其螺纹配合安装在套筒内, 铰接杆铰接在前托座上端的拉紧座上，拉杆的顶端两侧安装有两个插销与支座顶端的圆槽配合。

所述制动机构安装在千斤顶上且在轴头的装配处，通过刹车片与轴头接触，刹车片通过螺纹配合在千斤顶外壳上的螺杆调整与轴头的间距。

本发明的有益效果在于：将贮存、固定、运输结合于一体；通过电动、手动控制功能增加了小车的适应性；小车运载模块进行对接时满足六个自由度的运动使模块能够多角度对接。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明车架的结构示意图；

图3是本发明蜗杆的结构示意图；

图4是本发明涡轮的结构示意图；

图5是本发明的托架结构示意图；

图6是图5的A-A向截面图；

图7是图6的A-A向截面图；

图中：1-车架，11-后托座，12-底座，13-前托座，14-拉紧座，15- 传动机构，151-锥齿轮，152-蜗杆，153-蜗杆轴承组件，154-手轮轴承组件，155-手轮，156-轴承，157-离合机构，158-结合套，159-涡轮， 16-车轮，17-车轮轴，2-横移机构，21-导轨滚子，22-隔离架，23-横下导轨，24-横移丝杠，25-横移架，3-千斤顶，31-皮带轮，32-皮带， 33-电机，4-托架，41-支撑架，42-转座，421-插销，422-挡板，43-支座，44-轴头，441-固定座，442-螺栓组件，443-钢球，444-隔离座，445-磙子，45-轴转机构，451-螺母，452-把手，453-顶杆，454-安装座，455-弹簧，456-球形螺母，457-锁销，458-螺纹杆，46-俯仰机构， 461-支撑座，462-销，463-铰耳，464-棘轮扳手，465-丝杠，5-控制盒， 6-拉紧器，61-拉杆，62-套筒，63-铰接杆，7-手轮，8-锁紧件。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

一种多功能小车，包括上移机构、横移机构、轴向回转机构、纵轴线回转机构、俯仰机构、制动机构、支撑组件；所述支撑组件包括车架1,的两端分别固接有后托座11和前托座13,车架1的中部依次安装有横移机构、上移机构、轴向回转机构、纵轴线回转机构、俯仰机构，所述制动机构安装在轴向回转机构上。

所述车架1的两端下部分别安装有两个车轮16，同端的车轮16之间通过车轮轴17连接，车轮轴17通过涡轮蜗杆机构与手轮155连接。

所述横移机构包括横移机构2,横移机构2通过导轨组件和横移丝杠安装在车架1上，导轨组件的导槽和滑块之间安装有导轨滚子21，横移丝杠做为横移机构2在车架1上滑动的驱动机构。

所述上移机构包括千斤顶3，所述千斤顶3固定安装在横移机构2 上，千斤顶3为涡轮蜗杆千斤顶，其蜗杆与皮带轮31连接，皮带轮31 通过皮带32与电机33连接。

所述轴向回转机构包括轴头44,轴头44通过轴承活动安装在千斤顶3内,轴头44的上端固接有固定座441。

所述纵轴线回转机构包括转座42,转座42下端活动安装在固定座 441的下端，固定座441的上端伸入转座42的中部且通过插销421与转座42连接，所述转座42的侧面安装有支撑架41,支撑架41在远离转座 42的一端固定安装有螺纹杆458，螺纹杆458下端安装有轴转机构45, 轴转机构45驱动转座42绕螺纹杆458转动。

所述俯仰机构包括支座43,支座43的截面为圆弧形且活动安装在转座42内，支座43的侧面加工有弧形槽，弧形槽内安装有铰耳463, 铰耳463与丝杠465铰接，丝杠465的中部安装在支撑座461内，支撑座 461固定在转座42上，所述丝杠465和支撑座461之间为螺纹配合，丝杠465的下端安装有螺母451。

所述轴转机构45包括安装座454,安装座454内安装有螺母451,螺母451上加工有三个等间距的凹槽，安装座454上正对螺母451的凹槽内安装有顶杆453，顶杆453和安装座454之间安装有弹簧455,顶杆453 的一端与螺母451接触，顶杆453的另一端安装有锁销457。

所述支座43顶端还加工有圆形槽，圆形槽与拉紧器6连接，拉紧器6包括套筒62,套筒62的两端分别有拉杆61和铰接杆63与其螺纹配合安装在套筒62内,铰接杆63铰接在前托座13上端的拉紧座14上，拉杆61的顶端两侧安装有两个插销与支座43顶端的圆槽配合。

所述制动机构安装在千斤顶3上且在轴头44的装配处，通过刹车片与轴头44接触，刹车片通过螺纹配合在千斤顶3外壳上的螺杆调整与轴头44的间距。

实施例：托座用来在水平结合模块时借助吊具支撑模块，并保证模块可绕三个互相垂直的轴线灵活转动。此时千斤顶升起来，模块通过吊具，支承在托座转座两端的支座上，托座前部支承架上丝杆的上端与吊具前箍支耳相连，扳动棘轮扳手时，可调节模块的俯仰角。扳动托座右侧棘轮扳手时，可使模块绕其纵轴线回转。托座下部的轴头插入千斤顶丝杠的孔里，两者之间装有止推滚动轴承，用手推动模块两端时，可使它绕铅垂轴线回转。为防止模块在水平结合时的摆动，在丝杠的凸缘上装有制动机构，扳动扳杆时，则螺杆推动制动块压紧轴头或者将它松开。

千斤顶用来在水平结合模块时将模块上移至所需高度。它用螺栓固定在横移架的托座上。驱动千斤顶蜗杆的电动机装在横移架的后面。控制电动机的小车控制盒固定在前固定托座的左侧，其中的按钮盒可以拿在手上操作，两者用电缆连接起来。千斤顶的升降可以电动或者手动。电动多用于大行程升降，操作按钮盒上的按钮，电动机的转动，经过皮带传动减速二驱使蜗杆传动，从而带动蜗轮传动使丝杠上升或下降，上、下极限位置用行程开关限制，使用时应注意将行程开关触头板正、调好，以免丝杠与螺母机械卡死。手动多用于微调，那手柄摇蜗杆即可，可在一段摇，也可在两端同时摇。

横移架是保证模块在水平结合时左右横向移动的机构。其下面固定两条上导轨，车架上面固定两条下导轨，两者借雁尾槽相互卡住，防止翻到。导轨之间两排磙子以减小横移时的摩擦阻力。横移丝杠的后端用止推滚动轴承支撑在横移架下面的支座上，前端旋在螺母中，而螺母固定在车架上。用手转手轮使丝杠在螺母中转动时，横移架便沿导轨左右横向移动。

车架是小车的承载部分，并可在水平结合模块时载模块沿车厢底板导轨移动，从而保证了模块前后纵向移动的可能性。在贮存和运输模块时，千斤顶降到下限位置，而车架上的前、后固定托座直接支撑模块，并用拉紧器将模块固定在前固定托座上。

三车架

车架是小车的主要承载件，它是由框架、前固定托座、后固定托座、离合机构、传动机构、轮轴和车轮等部分组成的，组成图见图2。

1框架

框架是用一些槽钢和厚钢板焊接起来的钢制构件。槽钢主要用来制作两根纵梁和四根横梁、四根加强梁，厚钢板用于制造垫板、加强板、支板等。

框架纵梁的前后两侧焊有加强板，以支撑前后轮轴。在前后横梁上通过螺钉固定前、后固定托座，中间的两根横梁用来支撑小车的横移架。

框架纵梁的两侧面还有小车固定座，通过插销和车厢底板相连，从而使框架得以固定。

2前、后固定托座

前、后固定托座是在贮存和运输模块时直接承载模块重量的部位，

前固定托座是用钢铸造成型，通过螺钉固定在框架上。

为了和模块的前端形状和尺寸相配合，前固定托座的工作表面呈弧形，并与水平轴线有10°的倾角，弧形表面上用橡胶液沾有毛毡，以在支撑模块时缓冲作用。

在前固定托座的两个侧面顶端部位各有一个圆孔，通过两个半环将叉形接头固定在前固定托座上。叉形接头的另一端是和拉紧器相连的，在贮存和运输模块时，模块的前部是支承在前固定托座上并用拉紧器将其固定的。

前固定托座的加强肋上开有两个小孔，通过螺钉螺帽连接下行程开关的固定板，还有四个小通孔通过螺钉螺帽来固定上行程开关的固定板。在前固定托座的左侧还有两个孔，通过螺钉连接小车控制盒的固定板。

后固定托座的结构基本上和前固定托座相似，但它的尺寸和前固定托座不同，以便和模块的后端尺寸相配合。

3传动机构

传动机构用来将手轮的转动变为车轮的滚动，从而实现小车的纵向微动。

传动机构由手轮、手把、轴、一对正交的锥形齿轮、蜗杆、蜗轮等组成，通过支撑固定在框架上。

轴的两端分别和手轮、锥齿轮相连。它与手轮联结的部位开有键槽，端部车有螺纹，与锥齿轮联结的部位也开有键槽，端头车有螺纹。

蜗轮与结合套相邻的端面上有八个齿，以便和结合套相啮合。

当转动手轮时，通过锥齿轮和蜗杆可以驱使套在后轴上的蜗轮转动，从而实现小车的纵向微动。

4离合机构

离合机构的作业是驱使结合套与蜗轮结合或者脱开。

离合机构由手柄、杠杆、拔叉、结合套等组成，组成图见图3。

其中手柄是由挡环、螺套、支撑套、销等组成。他有“合”和“离”两个位置。拔叉的两边各有一个销头，用来和结合套的凹槽相配合。手柄中的弹簧系由钢丝缠成，其有效圈数为12圈。挡环和销用点焊三下并打磨平的方法连接在一起。

从图中可以看出，蜗轮空套在后轴上，而结合套用键连接于后轴上，并可沿轴向滑动，蜗轮与结合套的相邻端面上有可相互啮合的齿，将离合机构的手柄板至“合”或“离”挡，就可以拔动结合套使之与蜗轮啮合或脱开。啮合时，蜗轮的传动可带动车轮转动，小车就沿导轨移动，此时如用手去推动小车则小车不动，即蜗轮不转动时可起制动作用，这是因为此处的蜗轮传动做成自锁的缘故；脱开时，蜗轮只能在后轴上空转，若使小车移动，必须用力推动小车。

5轮轴与车轮

轮轴分为前轴和后轴。

前轴的两端有键槽、螺纹、轴承支撑面，后轴除上述结构形式外还有一个键槽，通过建和结合套相连。

前后轴两端通过滚动轴承支撑在框架上，处端用螺母压紧。

车轮为铸造件，通过键与轴连接。

四横移机构

横移机构的作用是使模块能在小车上作横向运动。它由横移架、上导轨、下导轨、磙子、隔离架、螺母、丝杠、手轮、横移指针和标尺等组成。

1横移架

横移架是一个钢制构件，它用来保证模块在水平结合时作横向移动。横移架是由槽钢、角钢和厚钢板焊接而成的，由横梁、座扳、纵梁、钢板等部分组成。

座扳是用来支撑千斤顶的，千斤顶的转座通过八个螺栓固定在座扳上的；在靠近横移手轮部位开有两个￠10.5mm的孔，用来和螺母丝杠机构的支座连接。

横移架的纵梁和横梁上有十个孔，在装配时和上导轨配钻攻丝。横移架的右方，在横梁上焊接有电动机的固定座，以便安装电动机。

2上、下导轨

上下导轨分别连接横移架和车架，并通过磙子生产相对运动，从而实现模块相对于小车横移。

上导轨的结构如图，五个孔是用来通过螺钉和横移架相连，从而固定横移架的下平面上，两个孔是定位用的。

下导轨上有六个孔，通过螺钉同框架的横梁相连接。

上、下导轨之间节雁尾槽相互卡住，防止翻到；导轨之间还用隔离架放置了一排磙子，以减小横移时的摩擦阻力，隔离架的翼片在装入滚子后成型，这样滚子就不至脱落出来。但应保证磙子在架内能灵活地转动。

3螺母丝杠机构

模块作横移运动的动力传递是通过螺母丝杠机构来实现的，这个机构包括横移手轮、丝杠、支座、螺母等构件。

螺母通过螺钉固定在框架上，横移丝杠通过支座和横移架相连，即丝杠的一端是通过一个止推滚动轴承、衬套支撑在横移架下面的支座上的。衬套和横移丝杠通过两个螺钉相连接。

横移丝杠的前端旋在螺母中，而螺母是固定在车架上的。丝杠的外端固定有横移手轮，转动手轮使丝杠在螺母中转动时横移架就沿下导轨移动，顺时针转动时右移，逆时针转动时左移。为了清楚地指示横移量，在前下导轨上安有指标尺，尺上的刻度为每格10mm，横移指示针安在横移架上，横移架移动范围正负150mm，挡块是用来对横移架限位的。

五千斤顶

千斤顶用于在水平结合时支撑模块，并使模块升降满足对接高度的要求。

千斤顶由丝杠、螺母、钢套、蜗轮、蜗杆支撑壳体、蜗杆、花键套体、转座、滚轮总成、上防尘罩、下防尘罩等部分组成。

1丝杠

丝杠由40cr钢材制成。它的内部是空心的，用以减轻重量，并用来安排托座；丝杠上有两道键槽，这是为和花键套体配合而成的；丝杠的上端有一个凸缘是为了下降时限位用的；下端面打三个孔并与凸缘配钻攻丝，当凸缘和丝杠连接后丝杠上升的限位就由凸缘来进行。即凸缘抵住螺母时丝杠再也不能上升。

2螺母总成

螺母总成是指由钢套、螺母及蜗轮等组成的整体部件。它通过钢球支撑在转座的滚到上，并可在蜗杆的驱动下在滚到上转动。螺母及钢套用三个螺钉固定，蜗轮和钢套用四个螺钉固定。

钢套的底面有滚道，钢套通过钢珠同转座相配合。

3转座

转座由40cr制成，其构造如图

圆盘部分有八个均布孔是通过螺钉横横移架的座扳连接用的，滚道是用成付的方法滚压加工而成形的，以便通过钢珠同螺母总成相配合。

4蜗杆支撑装置和蜗杆

蜗杆支撑装置用来支撑蜗杆，它由蜗杆支撑壳体、滚动轴承、轴承盖、调整垫片、挡油环等组成；蜗杆接受电动机的转矩、并推动蜗轮以带动千斤顶的升降。

蜗杆支承壳体是铸造成形的，它的上方有加油孔，两端有安装孔，用来安装轴承盖，底部也有安装孔，通过四个螺钉将其安装在转座上，并用两个圆锥销定位。

蜗杆用45号钢制成，他通过滚动轴承和轴承盖固定在壳体上，蜗杆的两端有方头，用来安装手柄。另外还铣有一个键槽，便于通过键和大皮带相连接。

5滚轮总成

滚轮总成的作用是防止钢套和转座上的钢球道错位，以保证蜗轮与蜗杆的正常啮合。它由支架、滚珠轴承、轴、垫圈等组成。

六个滚轮总成在转座上相互错开45°的角度而均匀分布的。每一个滚轮总成是通过三个螺钉安装在转座上的，在轴承和钢套的锥面之间必须有一定的间隙，以保证六个滚轮总成与蜗轮现对运动时接触均匀。

6花键套体

花键套体是用来防止丝杠转动的，它由花键套和花键组成。

花键套体是通过四个孔由螺钉固定在转座上的，花键是卡入花键套的凹槽中的。

7防尘罩

防尘罩是用来防止灰尘和杂物进入千斤顶内部的工作表面，以保证千斤顶的清洁，以便整个系统进行正常的工作。

防尘罩分为上防尘罩和下防尘罩。上防尘罩由上盖、罩体、支脚及细羊毛毡组成，它通过螺钉固定在转座上，将千斤顶的上部罩盖起来。下防尘罩是用铁板焊成的一个护筒，并带有四个支耳，用螺钉固定在花键套上。

8电动机及大、小皮带轮

电动升降时，采用一台三相异步电动机作为动力源。大小皮带轮都是铸造件，他们通过键分别固定在蜗杆和电动机的输出轴上。

9其它

在千斤顶总体装配时应注意转座与钢套间的大小钢球是采取间隔放置的方法，以保证运动的可靠性。千斤顶总体装配成后，在钢球滚道、蜗轮蜗杆及丝杠螺母处均应注润滑脂；用手转动蜗杆时，丝杠在全程内应能灵活升降，不得有卡滞及异常现象；在装配试验合格后，在蜗杆支承装置上打两个定位锥销。

六小车控制盒

小车控制盒是用来控制小车千斤顶电动升降的，它固定在前固定托座的左侧，由一条中型橡胶套电缆通过四芯电缆插头与车厢的插座连接接通电源，通过按钮盒进行操作，按钮盒可以拿在手上操作，它与控制盒两者用长2.5m的轻型橡胶套电缆连接起来。

小车控制盒由盒盖、壳体、控制按钮盒、电源插头、电缆盒下壳体、电缆盒上盖等部分组成。在盒盖上安装有两个中间继电器，三个保险丝管，一块连接板。

控制按钮盒由壳体，上升按钮合页下降按钮、隔离套管等部分组成。

小车控制盒的电源控制原理为，当按钮上下升按钮时，上升接触器通电工作，其敞开触电闭合，电机开始旋转，此时通过皮带传动和蜗轮蜗杆传动促使丝杠上升；反之，如按下下降按钮则丝杠下降。

行程开关串在控制线路中，起作用后则断开有关支路，主线路即断开，电动机停止转动，丝杠的上升或下降随即停止。

七托座

托座用来在结合时借助吊具支承模块，并完成模块的三个回转运动，即俯仰、滚动和旋转。

托座由轴头、固定座、转座、支撑架、丝杠及螺母棘轮扳手等部分组成。

1轴头

轴头是用45号钢车制而成，它的圆轴部分是用来插入千斤顶丝杠的中心孔内，实现模块摆动。它上部的弧面上有四个孔，通过四个螺钉和固定座固定在一起，并在周沿焊死。

2固定座

固定座是个铸造件，呈Ⅱ型截面。下面与轴头焊接在一起。在Ⅱ型槽中有几条加强肋，在固定座的两侧各有一道滚道。

固定座的Ⅱ型外部面卡在转座的Ⅱ型槽内，他们之间通过隔离架的二十五个磙子相连，侧面由钢球相连，以便实现带模块进行滚动。

3转座

转座也是铸造件，截面也呈Ⅱ型，转座的两侧各有五个孔，并且是对称的，这十个孔用来拧入带有球窝的螺钉，从而可将钢球压在固定座侧面的弧形槽内，以便轴向定位和减小摩擦。

转座的上端面和支座通过螺钉相连接。支座上部有弧形槽，弧形槽是用来与吊具配合的，即吊具的左、右支承上的轴是座落在转座的左、右弧形槽中的。

4支撑架

支撑架是个铸造件，他和转座通过螺栓相连。

支撑架的前端焊有支承座，座面为球面，以便和螺母棘轮扳手的球形螺母相配合，支承座盖和支承座用螺栓螺母固定

5丝杠和螺母棘轮扳手

丝杠和螺母棘轮扳手用来对滚动和俯仰运动的操纵，共有两个，其结构相同

丝杠为45号钢制成，滚动丝杆通过销和固定在转座右侧的铰耳相连接；俯仰丝杠的一端则是通过销轴和吊具中的前箍下的支耳铰接的。

螺母棘轮扳手由盖板、螺母、卡板、拨动销、弹簧、导向块、弯板、换向手柄、扳杆、套管等组成。

拨动销系一个斜齿，用圆钢制成。

操作时，首先将换向手把按标牌的规定扳到所需位置，使拨动销在弹簧的作用下顶到相应的啮合位置，然后摇动扳杆即可带动螺母转动；反方向摇动时，拨动销打滑，螺母不动。从而实现了丝杠的运动，致使模块实现俯仰或滚动这两个回转运动。

如果用力不够，可将扳杆上的套管拉出，加长力臂。

三个回转自由度的实现

上边叙述了托座各主要组成部分的结构及部分原理，下边具体分析一个三个回转自由度运动是如何得到实现的。

模块支承在托座上的位置有三处，即中部两侧依靠吊具的左、右支承座落在托座转座的弧形槽内，前端靠吊具前箍下的支耳通过插销和俯仰丝杠相连接。所以模块的三个回转运动完全依靠托座。

绕铅垂线的回转

因为轴头通过一个止推轴承座落在千斤顶的丝杠中，所哟用手推动模块即可实现模块的摆动。

绕纵轴线的回转

滚动是依靠管滚动部分的丝杠和螺母棘轮扳手来实现的。因为滚动丝杠是通过铰耳和转座铰接，而球形螺母则装在焊在固定座上的支承座及支承座盖的球窝内。当扳动棘轮扳手时，螺母转动，丝杠带动转座转动即为模块的滚动。

在转座和固定座之间平时有两个插销来定位并防止两者产生相对运动，转座要相对固定座运动必须首先将这两个插销拔下来，否则会损坏装备。

俯仰

因为支承架和转座固定在一起，其伸出端装有俯仰运动的丝杠和螺母棘轮扳手，这个俯仰丝杠的上部与吊具前箍下部的支耳通过销子连接，扳动棘轮扳手则丝杠作升降运动、同时还作旋转运动，以适应模块俯仰要求。

八制动机构

由于在托座轴头与千斤顶丝杠之间装有轴承，所以转动很灵活。当千斤顶带动模块升降时，模块容易摆动，影响结合操作。为防止模块摆动，在轴头与丝杠之间装有制动机构。

制动机构由制动块、支座、螺杆和扳杆等组成，支座用螺钉固定在丝杠顶部凸缘上，顺时针扳动扳杆则螺杆推动制动块压紧轴头凸缘，起制动作用。反时针扳动扳杆则制动块松开，解脱制动。

在实现模块绕沿垂涎旋转时，必须将制动机构加以解脱，然后方能用手推动模块实现回转运动。

Claims (10)

1.一种多功能小车，包括上移机构、横移机构、轴向回转机构、纵轴线回转机构、俯仰机构、制动机构、支撑组件，其特征在于：所述支撑组件包括车架(1),的两端分别固接有后托座(11)和前托座(13),车架(1)的中部依次安装有横移机构、上移机构、轴向回转机构、纵轴线回转机构、俯仰机构，所述制动机构安装在轴向回转机构上。

2.如权利要求1所述的多功能小车，其特征在于：所述车架(1)的两端下部分别安装有两个车轮(16)，同端的车轮(16)之间通过车轮轴(17)连接，车轮轴(17)通过涡轮蜗杆机构与手轮(155)连接。

3.如权利要求1所述的多功能小车，其特征在于：所述横移机构包括横移机构(2),横移机构(2)通过导轨组件和横移丝杠安装在车架(1)上，导轨组件的导槽和滑块之间安装有导轨滚子(21)，横移丝杠做为横移机构(2)在车架(1)上滑动的驱动机构。

4.如权利要求1所述的多功能小车，其特征在于：所述上移机构包括千斤顶(3)，所述千斤顶(3)固定安装在横移机构(2)上，千斤顶(3)为涡轮蜗杆千斤顶，其蜗杆与皮带轮(31)连接，皮带轮(31)通过皮带(32)与电机(33)连接。

5.如权利要求1所述的多功能小车，其特征在于：所述轴向回转机构包括轴头(44),轴头(44)通过轴承活动安装在千斤顶(3)内,轴头(44)的上端固接有固定座(441)。

6.如权利要求1所述的多功能小车，其特征在于：所述纵轴线回转机构包括转座(42),转座(42)下端活动安装在固定座(441)的下端，固定座(441)的上端伸入转座(42)的中部且通过插销(421)与转座(42)连接，所述转座(42)的侧面安装有支撑架(41),支撑架(41)在远离转座(42)的一端固定安装有螺纹杆(458)，螺纹杆(458)下端安装有轴转机构(45),轴转机构(45)驱动转座(42)绕螺纹杆(458)转动。

7.如权利要求1所述的多功能小车，其特征在于：所述俯仰机构包括支座(43),支座(43)的截面为圆弧形且活动安装在转座(42)内，支座(43)的侧面加工有弧形槽，弧形槽内安装有铰耳(463),铰耳(463)与丝杠(465)铰接，丝杠(465)的中部安装在支撑座(461)内，支撑座(461)固定在转座(42)上，所述丝杠(465)和支撑座(461)之间为螺纹配合，丝杠(465)的下端安装有螺母(451)。

8.如权利要求6所述的多功能小车，其特征在于：所述轴转机构(45)包括安装座(454),安装座(454)内安装有螺母(451),螺母(451)上加工有三个等间距的凹槽，安装座(454)上正对螺母(451)的凹槽内安装有顶杆(453)，顶杆(453)和安装座(454)之间安装有弹簧(455),顶杆(453)的一端与螺母(451)接触，顶杆(453)的另一端安装有锁销(457)。

9.如权利要求7所述的多功能小车，其特征在于：所述支座(43)顶端还加工有圆形槽，圆形槽与拉紧器(6)连接，拉紧器(6)包括套筒(62),套筒(62)的两端分别有拉杆(61)和铰接杆(63)与其螺纹配合安装在套筒(62)内,铰接杆(63)铰接在前托座(13)上端的拉紧座(14)上，拉杆(61)的顶端两侧安装有两个插销与支座(43)顶端的圆槽配合。

10.如权利要求1所述的多功能小车，其特征在于：所述制动机构安装在千斤顶(3)上且在轴头(44)的装配处，通过刹车片与轴头(44)接触，刹车片通过螺纹配合在千斤顶(3)外壳上的螺杆调整与轴头(44)的间距。