CN109933028B - Agv的多路径选择方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种AGV的多路径选择方法和系统，其中的AGV的多路径选择方法包括以下步骤：S1：创立数据库：根据实际的需要创立数据库，数据库是用来存储相互关联的信息；S2：数据库检测：对数据库的属性进行检测；S3：图像信息处理：首先采集待运送货物的图像，然后对待运送货物的图像进行识别处理，识别完成后，在有特定码垛地方的货物上粘贴货物识别二维码，将识别完成后的信息存储到数据库中。本发明实用性好，能够根据对经常搬运的货物进行识别处理而将其搬运至指定的地点，并且对不能识别的货物通过对其进行称重处理而将其搬运至指定的地点，操作简单。
Description
技术领域
本发明涉及路径选择技术领域，尤其涉及一种AGV的多路径选择方法和系统。
背景技术
随着经济的发展，社会的进步，社会物流的总量在持续增长，中大型重载物体的移动及物流，越来越多、越来越平凡，对重载运载平台的要求也越来越高；同时，人力资源越来越紧缺与高成本，节省人力资本、安全第一与智能化控制已经成为必然和广泛共识：一方面，安全第一，一票否决；另一方面，重载运载平台越来越朝向智能化、使用方便、节约人力资源、安全高效、一机多能等特点的方向发展，AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，但是目前的AGV在路径选择上还存在诸多的问题，例如不能够对经常搬运的货物进行识别从而无法将相同的货物置放在一起，并且不能够对货物的重量进行称量，对于不是经常搬运的货物不能够根据重量将其路径规划，过程繁琐。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了AGV的多路径选择方法和系统。
本发明提出的AGV的多路径选择方法，包括以下步骤：
S1：创立数据库：根据实际的需要创立数据库，数据库是用来存储相互关联的信息；
S2：数据库检测：对数据库的属性进行检测；
S3：图像信息处理：首先采集待运送货物的图像，然后对待运送货物的图像进行识别处理，识别完成后，在有特定码垛地方的货物上粘贴货物识别二维码，将识别完成后的信息存储到数据库中；
S4：重量信息处理：采集待运送货物的重量信息，然后将待运送货物的重量信息进行记录处理，记录完成后，将记录后的信息存储到数据库中；
S5：根据货物识别二维码设置路径：根据相对应的货物识别二维码，相同的货物设置相同的运动路径；
S6：根据货物重量设置路径：若没有此货物相关的记录，根据货物的重量设置运动路径；
S7：根据货物识别二维码选择路径：根据货物所提供的识别二维码进行路径选择；
S8：根据货物重量选择路径：根据货物所提供的重量信息进行路径选择。
S9：路径勘察：在一个星期的时间内，需要对设定好的货物路径进行系统的勘察，然后将勘察的结果绘制成表；
S10：路径管理：根据绘制成表的数据对设定好的路径进行管理，包括毁坏的路径进行修复，有障碍物的路径进行障碍物的清理，较窄的路径进行拓宽，当经常使用的路径堵塞时，进行新增路径处理，并且长时间不用的路径需要及时利用，避免造成资源的浪费，并且在路径管理完成后需要对AGV进行系统检查。
优选地，所述S1中，数据库能够实时的对数据库中的信息进行更新处理，并能够将不需要的数据信息及时的删除。
优选地，所述S2中，数据库的属性包括数据库的存储空间以及运行状态。
优选地，所述S3中，在没有特定码垛地方的货物上粘贴货物未识别二维码。
优选地，所述S4中，存储到数据库中的重量信息根据重量进行分组处理，根据重量的大小分为3-5组。
优选地，所述S5中，当相同的货物重量不同时，路径还需要保持不变，并且相同的重量或者是相同的货物进行运输时，能够保证货物平整运输且效率最大化，通过对速度的控制来实现其平稳运输，即在AGV上设置加速器和减速器，配合AGV上的控制器来实现。
优选地，所述S7中，如果是未识别二维码，需要设定未识别二维码的运动路径。
AGV的多路径选择系统，包括图像采集模块、重量采集模块、信息识别模块、数据库和路径选择模块，所述图像采集模块和重量采集模块与信息识别模块相连接，所述信息识别模块与数据库相连接，所述数据库与路径选择模块相连接，所述路径选择模块包括未识别货物路径单元、识别货物路径单元和重量检测路径单元，所述未识别货物路径单元与识别货物路径单元相连接，识别货物路径单元与重量检测路径单元相连接，所述数据库包括数据更新单元、数据分类单元和数据存储单元，所述数据更新单元与数据分类单元相连接，所述数据分类单元与数据存储单元相连接。
本发明的有益效果：
首先会对货物进行识别处理，当识别到货物是属于经常搬运的货物时，经常搬运的货物会设置有特定的码垛地方，特定的码垛地方也会分类，相同的货物会码垛在特定码垛地方所分类好的区域，会对货物进行粘贴识别二维码处理，对于粘贴了识别二维码的货物AGV会通过提前设定的路径将其搬运到指定的地点，当货物无法进行识别时，此时货物是属于无法识别的货物，即不是经常搬运的货物，此时会自动对货物进行称重处理，会提前对重量的范围进行规划路径，然后根据称重后的数值将货物根据设定好的路径搬运至指定的地点，操作简单，通过定时对路径进行勘察并且进行勘察后的处理，能够有效的提高AGV的工作效率，并且也定时对AGV进行检查，避免发生机械故障影响工作进程。
本发明实用性好，能够根据对经常搬运的货物进行识别处理而将其搬运至指定的地点，并且对不能识别的货物通过对其进行称重处理而将其搬运至指定的地点，操作简单。
附图说明
图1为本发明提出的AGV的多路径选择系统的框图；
图2为本发明提出的AGV的多路径选择系统的路径选择模块的示意图；
图3为本发明提出的AGV的多路径选择系统的数据库的示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。
实施例1
本实施例中提出了AGV的多路径选择方法，包括以下步骤：S1：创立数据库：根据实际的需要创立数据库，数据库是用来存储相互关联的信息；
S2：数据库检测：对数据库的属性进行检测，具体是对数据库的存储空间和运行空间进行查询，然后再对其储存空间和运行空间进行优化；
S3：图像信息处理：首先采集待运送货物的图像，然后对待运送货物的图像进行识别处理，识别完成后，在有特定码垛地方的货物上粘贴货物识别二维码，将识别完成后的信息存储到数据库中；
S4：重量信息处理：采集待运送货物的重量信息，然后将待运送货物的重量信息进行记录处理，记录完成后，将记录后的信息存储到数据库中；
S5：根据货物识别二维码设置路径：根据相对应的货物识别二维码，相同的货物设置相同的运动路径；
S6：根据货物重量设置路径：若没有此货物相关的记录，根据货物的重量设置运动路径；
S7：根据货物识别二维码选择路径：根据货物所提供的识别二维码进行路径选择；
S8：根据货物重量选择路径：根据货物所提供的重量信息进行路径选择。
S9：路径勘察：在一个星期的时间内，需要对设定好的货物路径进行系统的勘察，然后将勘察的结果绘制成表；
| 清洁度 | 障碍物 | |
| A路径 | 合格 | 合格 |
| B路径 | 不合格 | 不合格 |
S10：路径管理：根据绘制成表的数据对设定好的路径进行管理，包括毁坏的路径进行修复，有障碍物的路径进行障碍物的清理，较窄的路径进行拓宽，当经常使用的路径堵塞时，进行新增路径处理，并且长时间不用的路径需要及时利用，避免造成资源的浪费，并且在路径管理完成后需要对AGV进行系统检查。
本实施例中，S1中，数据库能够实时的对数据库中的信息进行更新处理，并能够将不需要的数据信息及时的删除，S2中，数据库的属性包括数据库的存储空间以及运行状态，S3中，在没有特定码垛地方的货物上粘贴货物未识别二维码，S4中，存储到数据库中的重量信息根据重量进行分组处理，根据重量的大小分为3组，本实施例中获取的重量范围在0-999kg，然后按照0-399kg，399-699kg，699-999kg三组，若称量刚好取相邻值，则将其分为重量小的一组，S5中，当相同的货物重量不同时，路径还需要保持不变，并且相同的重量或者是相同的货物进行运输时，能够保证货物平整运输且效率最大化，S7中，如果是未识别二维码，需要设定未识别二维码的运动路径，此时根据重量信息对其进行路径选择，AGV的多路径选择系统，包括图像采集模块、重量采集模块、信息识别模块、数据库和路径选择模块，图像采集模块和重量采集模块与信息识别模块相连接，图像采集模块可以采用摄像头，信息识别模块可以为图像信息处理器，信息识别模块与数据库相连接，数据库与路径选择模块相连接，路径选择模块可以采用PLC控制器，提前对PLC控制器进行编程，根据能否识别货物然后根据货物的重量对其进行路径选择，路径选择模块包括未识别货物路径单元、识别货物路径单元和重量检测路径单元，未识别货物路径单元与识别货物路径单元相连接，识别货物路径单元与重量检测路径单元相连接，数据库包括数据更新单元、数据分类单元和数据存储单元，数据更新单元与数据分类单元相连接，数据分类单元与数据存储单元相连接。
实施例2
本实施例中提出了AGV的多路径选择方法，包括以下步骤：S1：创立数据库：根据实际的需要创立数据库，数据库是用来存储相互关联的信息；
S2：数据库检测：对数据库的属性进行检测；
S3：图像信息处理：首先采集待运送货物的图像，然后对待运送货物的图像进行识别处理，识别完成后，在有特定码垛地方的货物上粘贴货物识别二维码，将识别完成后的信息存储到数据库中；
S4：重量信息处理：采集待运送货物的重量信息，然后将待运送货物的重量信息进行记录处理，记录完成后，将记录后的信息存储到数据库中；
S5：根据货物识别二维码设置路径：根据相对应的货物识别二维码，相同的货物设置相同的运动路径；
S6：根据货物重量设置路径：若没有此货物相关的记录，根据货物的重量设置运动路径；
S7：根据货物识别二维码选择路径：根据货物所提供的识别二维码进行路径选择；
S8：根据货物重量选择路径：根据货物所提供的重量信息进行路径选择。
S9：路径勘察：在一个星期的时间内，需要对设定好的货物路径进行系统的勘察，然后将勘察的结果绘制成表；
S10：路径管理：根据绘制成表的数据对设定好的路径进行管理，包括毁坏的路径进行修复，有障碍物的路径进行障碍物的清理，较窄的路径进行拓宽，当经常使用的路径堵塞时，进行新增路径处理，并且长时间不用的路径需要及时利用，避免造成资源的浪费，并且在路径管理完成后需要对AGV进行系统检查。
本实施例中，S1中，数据库能够实时的对数据库中的信息进行更新处理，并能够将不需要的数据信息及时的删除，S2中，数据库的属性包括数据库的存储空间以及运行状态，S3中，在没有特定码垛地方的货物上粘贴货物未识别二维码，S4中，存储到数据库中的重量信息根据重量进行分组处理，根据重量的大小分为4组，本实施例中获取的重量范围在0-999kg，然后按照0-299kg，299-499kg，499-799kg，799-999kg四组，若称量刚好取相邻值，则将其分为重量小的一组，S5中，当相同的货物重量不同时，路径还需要保持不变，并且相同的重量或者是相同的货物进行运输时，能够保证货物平整运输且效率最大化，S7中，如果是未识别二维码，需要设定未识别二维码的运动路径，此时根据重量信息对其进行路径选择，AGV的多路径选择系统，包括图像采集模块、重量采集模块、信息识别模块、数据库和路径选择模块，图像采集模块和重量采集模块与信息识别模块相连接，信息识别模块与数据库相连接，数据库与路径选择模块相连接，路径选择模块包括未识别货物路径单元、识别货物路径单元和重量检测路径单元，未识别货物路径单元与识别货物路径单元相连接，识别货物路径单元与重量检测路径单元相连接，数据库包括数据更新单元、数据分类单元和数据存储单元，数据更新单元与数据分类单元相连接，数据分类单元与数据存储单元相连接。
实施例3
本实施例中提出了AGV的多路径选择方法，包括以下步骤：S1：创立数据库：根据实际的需要创立数据库，数据库是用来存储相互关联的信息；
S2：数据库检测：对数据库的属性进行检测；
S3：图像信息处理：首先采集待运送货物的图像，然后对待运送货物的图像进行识别处理，识别完成后，在有特定码垛地方的货物上粘贴货物识别二维码，将识别完成后的信息存储到数据库中；
S4：重量信息处理：采集待运送货物的重量信息，然后将待运送货物的重量信息进行记录处理，记录完成后，将记录后的信息存储到数据库中；
S5：根据货物识别二维码设置路径：根据相对应的货物识别二维码，相同的货物设置相同的运动路径；
S6：根据货物重量设置路径：若没有此货物相关的记录，根据货物的重量设置运动路径；
S7：根据货物识别二维码选择路径：根据货物所提供的识别二维码进行路径选择；
S8：根据货物重量选择路径：根据货物所提供的重量信息进行路径选择。
S9：路径勘察：在一个星期的时间内，需要对设定好的货物路径进行系统的勘察，然后将勘察的结果绘制成表；
S10：路径管理：根据绘制成表的数据对设定好的路径进行管理，包括毁坏的路径进行修复，有障碍物的路径进行障碍物的清理，较窄的路径进行拓宽，经常使用的路径当堵塞时，进行新增路径处理，并且长时间不用的路径需要及时利用，避免造成资源的浪费，并且在路径管理完成后需要对AGV进行系统检查。
本实施例中，S1中，数据库能够实时的对数据库中的信息进行更新处理，并能够将不需要的数据信息及时的删除，S2中，数据库的属性包括数据库的存储空间以及运行状态，S3中，在没有特定码垛地方的货物上粘贴货物未识别二维码，S4中，存储到数据库中的重量信息根据重量进行分组处理，根据重量的大小分为5组，本实施例中获取的重量范围在0-999kg，然后按照0-199kg，199-399kg，399-599kg，599-799kg，799-999kg五组，若称量刚好取相邻值，则将其分为重量小的一组，S5中，当相同的货物重量不同时，路径还需要保持不变，并且相同的重量或者是相同的货物进行运输时，能够保证货物平整运输且效率最大化，S7中，如果是未识别二维码，需要设定未识别二维码的运动路径，此时根据重量信息对其进行路径选择，AGV的多路径选择系统，包括图像采集模块、重量采集模块、信息识别模块、数据库和路径选择模块，图像采集模块和重量采集模块与信息识别模块相连接，信息识别模块与数据库相连接，数据库与路径选择模块相连接，路径选择模块包括未识别货物路径单元、识别货物路径单元和重量检测路径单元，未识别货物路径单元与识别货物路径单元相连接，识别货物路径单元与重量检测路径单元相连接，数据库包括数据更新单元、数据分类单元和数据存储单元，数据更新单元与数据分类单元相连接，数据分类单元与数据存储单元相连接。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.AGV的多路径选择方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：创立数据库：根据实际的需要创立数据库，数据库是用来存储相互关联的信息；
S2：数据库检测：对数据库的属性进行检测；
S3：图像信息处理：首先采集待运送货物的图像，然后对待运送货物的图像进行识别处理，识别完成后，在有特定码垛地方的货物上粘贴货物识别二维码，将识别完成后的信息存储到数据库中；
S4：重量信息处理：采集待运送货物的重量信息，然后将待运送货物的重量信息进行记录处理，记录完成后，将记录后的信息存储到数据库中；
S5：根据货物识别二维码设置路径：根据相对应的货物识别二维码，相同的货物设置相同的运动路径；
S6：根据货物重量设置路径：若没有此货物相关的记录，根据货物的重量设置运动路径；
S7：根据货物识别二维码选择路径：根据货物所提供的识别二维码进行路径选择；
S8：根据货物重量选择路径：当货物无法进行识别时，根据货物所提供的重量信息进行路径选择；
S9：路径勘察：在一个星期的时间内，需要对设定好的货物路径进行系统的勘察，然后将勘察的结果绘制成表；
S10：路径管理：根据绘制成表的数据对设定好的路径进行管理，包括毁坏的路径进行修复，有障碍物的路径进行障碍物的清理，较窄的路径进行拓宽，当经常使用的路径堵塞时，进行新增路径处理，并且长时间不用的路径需要及时利用，避免造成资源的浪费，并且在路径管理完成后需要对AGV进行系统检查。
2.根据权利要求1所述的AGV的多路径选择方法，其特征在于，所述S1中，数据库能够实时的对数据库中的信息进行更新处理，并能够将不需要的数据信息及时的删除。
3.根据权利要求1所述的AGV的多路径选择方法，其特征在于，所述S2中，数据库的属性包括数据库的存储空间以及运行状态。
4.根据权利要求1所述的AGV的多路径选择方法，其特征在于，所述S3中，在没有特定码垛地方的货物上粘贴货物未识别二维码。
5.根据权利要求1所述的AGV的多路径选择方法，其特征在于，所述S4中，存储到数据库中的重量信息根据重量进行分组处理，根据重量的大小分为3-5组。
6.根据权利要求1所述的AGV的多路径选择方法，其特征在于，所述S5中，当相同的货物重量不同时，路径还需要保持不变，并且相同的重量或者是相同的货物进行运输时，保证货物平整运输。
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