CN109921841B - 无人机通讯方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了无人机通讯方法和系统，所述方法包括以下步骤：接收基站发出的无人机的消息，其中，所述消息包括无人机的区域码信息和无人机的状态消息；根据所述区域码信息，将所述状态消息发送至对应的地面站。本申请的上述技术方案，通过对现有对通讯系统中的无人机、基站、接入机和地面站均按区域码分片，每一个区域码建一个kafka主题，每个区域码无人机上报的消息互不影响，并且可以通过区域码进行水平扩容，保证通讯服务的稳定提升了系统的性能。根据本申请某些实施例提供的技术方案，将各区域内的接入机按类型分类，减少单台服务器的JVM压力，保证服务器的稳定。

Description

无人机通讯方法和系统

技术领域

本公开一般涉及物联网技术领域，具体涉及物联网的通讯技术领域，尤其涉及无人机通讯方法和系统。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。

无人机的应用越来越普遍，其应用在物流行业，给货物的快速及时有效地送达提供了无限的可能。

但是现有的无人机通讯系统在压测过程中发现，当无人机数量和地面站同时在线数量不断增加时，单个服务器遇到了各种压测数据瓶颈(内存、CPU、JVM等)；并且无人机业务慢慢推向全国，无法平滑进行水平扩容，这成为了无人机通讯系统中亟需解决的技术问题。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种可解决上述技术问题的无人机通讯方法和系统。

第一方面本申请提供一种无人机通讯方法，所述方法包括以下步骤：

接收基站发出的无人机的消息，其中，所述消息包括无人机的区域码信息和无人机的状态消息；

根据所述区域码信息，将所述状态消息发送至对应的地面站。

根据本申请实施例提供的技术方案，根据所述区域码信息，将所述状态消息发送至对应的地面站，包括：

根据所述区域码信息，确定对应的主题；

将所述状态消息写入所述对应的主题；

广播所述主题；

消费所述主题至对应的地面站。

根据本申请实施例提供的技术方案，将所述状态消息写入所述对应的主题，包括：

将所述主题分割成若干分片，每个所述分片具有唯一号信息；

从所述状态消息中提取所述无人机的编号信息，根据所述编号信息确定所述无人机对应的唯一号信息；

将所述无人机的状态消息写入相应的所述唯一号信息对应的分片内。第二方面，本申请提供一种无人机通讯系统，包括若干无人机、基站、地面站以及接入机；

所述基站配置用于，接收所述无人机的消息，所述消息包括无人机的区域码信息和无人机的状态消息；

所述接入机配置用于，接收所述基站发出的所述无人机的消息，根据所述消息中的所述区域码信息，将所述消息中的状态消息发送至对应的地面站。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述接入机还配置用于，

根据所述区域码信息，确定对应的主题；

将所述状态消息写入所述对应的主题；

广播所述主题；

消费所述主题至对应的地面站。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述接入机包括基站接入机和地面站接入机；

所述基站接入机配置用于，根据所述区域码信息，确定对应的主题；将所述状态消息写入所述对应的主题；

所述地面站接入机配置用于，消费所述主题至对应的地面站。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述基站接入机还配置用于，将所述主题分割成若干分片，每个所述分片具有唯一号信息；

从所述状态消息中提取所述无人机的编号信息，根据所述编号信息确定所述无人机对应的唯一号信息；

将所述无人机的状态消息写入相应的所述唯一号信息对应的分片内。根据本申请实施例提供的技术方案，还包括接入机网关，配置用于接收并存储所述接入机开机时上传的注册信息，所述注册信息包括所述接入机的区域码信息。

所述基站配置用于，发出可用接入机查询请求，所述可用接入机查询请求包括所述基站的区域码信息；

所述接入机网关配置用于，响应于所述可用接入机查询请求，返回注册信息至所述基站；所述返回的注册信息中的接入机的区域码信息与所述基站的区域码信息一致。

所述地面站配置用于，发出可用接入机查询请求，所述可用接入机查询请求包括所述地面站的区域码信息；

所述接入机网关，还配置用于，响应于所述可用接入机查询请求，返回注册信息至所述地面站；所述返回的注册信息中的接入机的区域码信息与所述基站的区域码信息一致。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述基站接入机还配置用于：将无人机编号信息写入与其区域码对应的kafka主题的分片内。

本申请的上述技术方案，通过对现有对通讯系统中的无人机、基站、接入机和地面站均按区域码分片，每一个区域码建一个kafka主题，使得每个区域码的无人机上报的消息互不影响，并且可以通过区域码进行水平扩容，保证通讯服务的稳定提升了系统的性能；将各区域内的接入机按类型分类为基站接入机和地面站接入机，进一步减少单台服务器(即本方案中的接入机)的JVM压力，保证服务器的稳定。通过将无人机编号信息进行消息分片，提高了消息的吞吐量。

综上所述，本申请通过上述方案的综合应用，利用多个独立的服务器来解决单个节点无法处理的存储、计算等问题，业务量大导致接入机瓶颈问题；同时实现了业务推广的水平扩容，保证各区域码系统的稳定运行。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本申请第一种实施例的原理框图；

图2为本申请第二种实施例的原理框图；

图3为本申请第三种实施例的原理框图；

图4为本申请第四种实施例的流程图；

图5为本申请图4中步骤s20的流程图；

图6为本申请图5中步骤s22流程图；

图7为本申请第五种实施例的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施例一：

请参考图1，为本申请提供的第一种实施例所示的无人机通讯系统的原理框图，从图1可以看出，本实施例提供的无人机通讯系统主要有四大模块，分别为无人机模块、基站模块、接入机模块和地面站模块；无人机模块由若干无人机组成，基站模块由若干基站组成，接入机模块由若干接入机和1个接入机网关组成，地面站模块由若干地面站组成。

在本系统中，无人机、基站、接入机和地面站均按其归属地分类，分配区域码，例如归属地为A的，区域码为A；归属地为B的区域码为B；也即同时归属于区域A的无人机、基站、接入机和地面站具有共同的区域码A，同时归属于区域B的的无人机、基站、接入机和地面站具有共同的区域码B。

例如，图1中的Uav为无人机的英文简称，例如Uav1和Uav3归属于区域A，则其区域码为A；Uav7和Uav8归属于区域B，则其区域码为B；基站1和基站2的区域码为A；接入机1和接入机2的区域码为A；地面站1、地面站2和地面站3的区域码为A；而基站7和基站m的区域码为B，接入机7和接入机m的区域码为B，地面站7、地面站8和地面站m的区域码为B，以此类推。

在本系统正常工作之前，基站、接入机和地面站先通过以下方式建立连接：

所有接入机在开机时，向接入机网关上传其注册信息，所述注册信息包括所述接入机的区域码信息，还包括接入机的地址信息。

基站通过以下步骤与接入机建立连接：

1、基站发出可用接入机查询请求，该可用接入机查询请求包括所述基站的区域码信息；

2、接入机网关接收可用接入机查询请求，查询与可用接入机查询请求中的区域码信息一样的接入机，获取这些接入机的注册信息，然后返回至发送请求的基站，接入机网关将可用接入机的注册信息制成列表，形成可用接入机列表返回至基站；

3、基站根据获取的可用接入机列表，向该可用接入机列表中排位第1的接入机的地址信息发送长连接建立请求，该地址信息下的接入机确认后，即与基站建立了长连接，可实时保持通信。

若该地址信息下的接入机拒绝长连接建立请求后，基站向该可用接入机列表中排位第2的接入机的地址信息发送长连接建立请求，以此类推，直至基站与某个接入机建立长连接为止。

地面站通过以下步骤与接入机建立连接：

1、地面站发出可用接入机查询请求，该可用接入机查询请求包括所述地面站的区域码信息；

2、接入机网关接收可用接入机查询请求，查询与可用接入机查询请求中的区域码信息一样的接入机，获取这些接入机的注册信息，然后返回至发送请求的地面站，接入机网关将可用接入机的注册信息制成列表，形成可用接入机列表返回至基站地面站；

3、地面站根据获取的可用接入机列表，向该可用接入机列表中排位第1的接入机的地址信息发送长连接建立请求，该地址信息下的接入机确认后，即与地面站建立了长连接，可实时保持通信。

若该地址信息下的接入机拒绝长连接建立请求后，地面站向该可用接入机列表中排位第2的接入机的地址信息发送长连接建立请求，以此类推，直至地面站与某个接入机建立长连接为止。

在本实施例中，所述基站配置用于，接收所述无人机的消息，所述消息包括无人机的区域码信息和无人机的状态消息；

所述接入机配置用于，接收所述基站发出的所述无人机的消息，根据所述消息中的所述区域码信息，将所述消息中的状态消息发送至对应的地面站。

例如，图1中基站1接收无人机Uav8的消息，无人机Uav8的消息例如包括“区域B”+“正常飞行”，其中“区域B”为无人机Uav8的区域码信息，“正常飞行”为无人机Uav8的状态消息；在本实施例中，区域码为B的无人机Uav8飞行在区域A的地盘，因此其只能通过区域A内的基站与接入机建立长连接。

基站1将无人机Uav8的消息上报给与基站1同属于区域A的接入机1；接入机1根据所述区域码信息，确定对应的主题；将所述状态消息写入所述对应的主题；在本实施例中，采用kafka发布订阅的方式进行广播，订阅了“区域B”这个kafka主题的接入机7、接入机m才可接收到无人机Uav8的消息,例如接入机7和接入机m接收到无人机Uav8的消息，都将无人机Uav8的消息中的状态消息“正常飞行”消费至对应的地面站，即地面站7、地面站8和地面站m。

在本实施例中，例如分类区域码的数量有10个，则设定10个kafka主题；对应不同区域码的无人机的状态消息，使用与其区域码对应的kafka主题；因此本实施例中的接入机只需要将其区域码对应的kafka主题消费给对应的地面站即可；

在现有技术中所有无人机用一个kafka主题的情况，接入机需要消费所有无人机的状态消息，因此在压测500架无人机和50个地面站同时在线时，导致了kafka积压，地面站消费延迟。而本申请的区域码分片方案，各个归属地的接入机只需要消费与其区域码对应的kafka主题，避免了kafka积压，提高了消息的处理速度，使得各接入机和地面站相互独立，提升了系统的性能。

实施例二：

请参考图2，为本申请提供的第二种实施例所示的无人机通讯系统的原理框图，从图2可以看出，在实施例一的基础上，各个区域码内的接入机对应基站和地面站的类型有基站接入机和地面站接入机；

因此相应地，

在本系统正常工作之前，基站、基站接入机、地面站接入机和地面站先通过以下方式建立连接：

所有基站接入机和地面站接入机在开机时，向接入机网关上传其注册信息，所述注册信息包括所述接入机的区域码信息，还包括接入机的地址信息和类型信息。所述类型信息有两种，即基站类型和地面站类型。

基站通过以下步骤与基站接入机建立连接：

1、基站发出可用接入机查询请求，该可用接入机查询请求包括所述基站的区域码信息和接入机的类型信息，即基站站类型；

2、接入机网关接收可用接入机查询请求，查询与可用接入机查询请求中的区域码信息和类型信息为基站的接入机，获取这些基站接入机的注册信息，然后返回至发送请求的基站，接入机网关将可用基站接入机的注册信息制成列表，形成可用接入机列表返回至基站；

3、基站根据获取的可用接入机列表，向该可用接入机列表中排位第1的基站接入机的地址信息发送长连接建立请求，该地址信息下的基站接入机确认后，即与基站建立了长连接，可实时保持通信。

若该地址信息下的基站接入机拒绝长连接建立请求后，基站向该可用接入机列表中排位第2的基站接入机的地址信息发送长连接建立请求，以此类推，直至基站与某个基站接入机建立长连接为止。

地面站通过以下步骤与接入机建立连接：

1、地面站发出可用接入机查询请求，该可用接入机查询请求包括所述地面站的区域码信息和接入机类型信息，即地面站类型；

2、接入机网关接收可用接入机查询请求，查询与可用接入机查询请求中的区域码信息和类型为地面站接入机的接入机，获取这些地面站接入机的注册信息，然后返回至发送请求的地面站地面站，接入机网关将可用地面站接入机的注册信息制成列表，形成可用接入机列表返回至基站地面站；

3、地面站根据获取的可用接入机列表，向该可用接入机列表中排位第1的地面站接入机的地址信息发送长连接建立请求，该地址信息下的地面站接入机确认后，即与地面站建立了长连接，可实时保持通信。

若该地址信息下的地面站接入机拒绝长连接建立请求后，地面站向该可用接入机列表中排位第2的地面站接入机的地址信息发送长连接建立请求，以此类推，直至地面站与某个地面站接入机建立长连接为止。

所述基站接入机，接收所述基站发出的所述无人机的消息，根据所述区域码信息，确定对应的主题；将所述状态消息写入所述对应的主题；

例如，在图2中，无人机Uav1的区域码为“区域A”，则基站1接收到Uav1的消息后，发送到与其建立了长连接的基站接入机：接入机1；接入机1将Uav1的消息写入“区域A”对应的kafka主题中，然后广播该kafka主题；

所述地面站接入机配置用于，消费所述主题至对应的地面站；例如如图2所示，订阅了“区域A”的地面站接入机：接入机7和接入机m接收到该广播的kafka主题后，将其消费给“区域A”所有的地面站：地面站7、地面站8和地面站m。

本实施例中，将接入机按功能分类为基站接入机和地面站接入机，分工独立工作，避免了一台接入机即接收无人机的消息，又广播无人机的消息；减少单台服务器(即本方案中的接入机)的JVM压力，保证服务器的稳定。

实施例三：

请参考图3，为本申请提供的第三种实施例所示的无人机通讯系统的原理框图，从图3可以看出，在实施例一的基础上，接入机在每个kafka主题下设有若干分片，每个所述分片具有相应的唯一号信息，该唯一号信息相当于各个分片的身份标识，不同的唯一号信息代表了不同的分片，例如，在本实施例中，设置分片数量为10，可以设定partition0的唯一号信息为片0、partition1的唯一号信息为1......partition9的唯一号信息为9；上述数字为无人机编码中的数字，接入机接收到基站发送的无人机的消息后，从所述无人机的消息中提取无人机编号信息，因为设定了所述无人机的编号信息中包含与分片对应的唯一号信息，则可以通过无人机编码信息获得对应的分片归属，例如提取所述无人机的编号的尾号作为唯一号信息，将无人机编号尾数写入其kafka主题中唯一号信息对应的分片；

例如无人机Uav1的尾号为0，则把其状态消息写入其kafka主题的partition0中；在其他实施例中，也可以将无人机编号的编号开头数写入其主题对应的分片，在其他实施例中，也可以选取无人机编号的第2位或者第3位等其他排位的数写入分片中。不管是哪个数，一个kafka主题可以对应10个分片，每个无人机的状态消息只会写进1个分片内，例如编号尾号为1的无人机Uav1的状态消息写进了分片1；与无人机Uav1同属于区域A的编号尾号为3的无人机Uav3的状态消息写入了分片3。

上述主题分片的方案也可以应用在实施例二中，即实施例二中与每个区域码对应的kafka主题也设有10个分片，基站接入机接收到无人机的消息后，将该无人机的消息中的状态消息写入其kafka主题的对应的分片内。

相比于现有技术中，一个kafka主题设立一个分片的情况，既保证了状态消息有序，又大大提高了kafka的吞吐量。

实施例四：

如图4所示，本实施例提供的无人机通讯方法的流程步骤即为实施例一所述的无人机通讯系统的工作流程：

本实施例中的方法步骤中缺省主语为接入机，如图1的无人机通讯系统中所示，本实施例的方法包括以下步骤，

s10、接收基站发出的无人机的消息，其中，所述消息包括无人机的区域码信息和无人机的状态消息；例如与图1所示的系统对应的，区域B的接入机7与区域B的基站7建立了长连接，无人机Uav3向基站7发送了其消息，所述消息包括“区域B”和“正常飞行”，其中“区域B”为其区域码信息，“正常飞行”为其状态消息。

s20、根据所述区域码信息，将所述状态消息广播至对应的地面站。

如图5所示，步骤s20具体分四步执行：

s21、根据所述区域码信息，确定对应的主题；例如根据区域码信息:“区域B”确定主题为“主题B”；在本实施例中，归属地的区域码总共有“区域A”、“区域B”和“区域C”，则广播的主题有“主题A”、“主题B”和“主题C”。

s22、将所述状态消息写入所述对应的主题；例如将无人机Uav3的状态消息“正常飞行”写入“主题B”中；

优选地，在某些实施例中，如图6所示，具体按以下步骤将所述状态消息写入所述对应的主题中：

s22-1、首先将所述主题分割成若干分片，例如为10个分片，分别为分片0、分片1、分片2......分片9，每个所述分片具有唯一号信息，在本实施例中，所述唯一号信息即为0、1、2、3......9；

s22-2、从所述状态消息中提取所述无人机的编号信息，根据所述编号信息确定所述无人机对应的唯一号信息；例如在本实施例中，无人机的编号为A001、A002、A003、A011、A012，例如可以提取无人机的尾号作为所述唯一号信息。在其他实施例中，也可以提取无人机的编号的头号作为唯一号信息。

s22-3、将所述状态消息写入唯一号信息对应的分片内，例如在上述例子中，相应地，编号为A001和A011的无人机的状态消息写入所述分片1内，编号为A002和A012的无人机的状态消息写入所述分片2内，以此类推。

s23、广播所述主题，例如图1中的无人机Uav1的编号为A001,则其状态消息被接入机1写入“主题A”的分片1中后，接入机1将“主题A”广播；

s24、消费所述主题至对应的地面站，例如上述无人机Uav1属于区域A，则区域码为“区域A”的接入机均订阅了“主题A”，均可接收到写入有无人机的状态消息的“主题A”，然后区域码为“区域A”的接入机把“主题A”消费至区域A的所有地面站：地面站1、地面站2和地面站3。

实施例五：

本实施例提供一种计算机系统，如图7所示，所述计算机系统包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图4至图6描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例五包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例五的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一生成模块、获取模块、查找模块、第二生成模块及合并模块。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，获取模块还可以被描述为“用于在该基础表中获取多个待探测实例的获取模块”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中所述的货物集中派送方法。

例如，所述电子设备可以实现如图4中所示的：s10、接收基站发出的无人机的消息，其中，所述消息至少包括无人机的区域码信息和无人机的状态消息；s20、根据所述区域码信息，将所述状态消息广播至对应的地面站。

又如，所述电子设备可以实现如图5和图6中所示的各个步骤。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (8)

1.一种无人机通讯方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

接收基站发出的无人机的消息，其中，所述消息包括无人机的区域码信息和无人机的状态消息；相同归属地的无人机、基站、接入机和地面站具有相同的区域码信息；

根据所述区域码信息，将所述状态消息发送至对应的地面站；根据所述区域码信息，将所述状态消息发送至对应的地面站，包括：

根据所述区域码信息，确定对应的主题；所述主题与所述区域码信息一一对应；

将所述状态消息写入所述对应的主题；

广播所述主题，使得订阅所述主题的接入机消费所述主题至对应的地面站。

2.根据权利要求1所述的无人机通讯方法，其特征在于，将所述状态消息写入所述对应的主题，包括：

将所述主题分割成若干分片，每个所述分片具有唯一号信息；

从所述状态消息中提取所述无人机的编号信息，根据所述编号信息确定所述无人机对应的唯一号信息；

将所述无人机的状态消息写入相应的所述唯一号信息对应的分片内。

3.一种无人机通讯系统，其特征在于，包括若干无人机、基站、地面站以及接入机；相同归属地的无人机、基站、接入机和地面站具有相同的区域码信息；

所述基站配置用于，接收所述无人机的消息，所述消息包括无人机的区域码信息和无人机的状态消息；

所述接入机配置用于，接收所述基站发出的所述无人机的消息，根据所述消息中的所述区域码信息，将所述消息中的状态消息发送至对应的地面站；

所述接入机还配置用于，

根据所述区域码信息，确定对应的主题；所述主题与所述区域码信息一一对应；

将所述状态消息写入所述对应的主题；

广播所述主题，使得订阅所述主题的接入机消费所述主题至对应的地面站。

4.根据权利要求3所述的无人机通讯系统，其特征在于，所述接入机包括基站接入机和地面站接入机；

所述基站接入机配置用于，根据所述区域码信息，确定对应的主题；将所述状态消息写入所述对应的主题；

所述地面站接入机配置用于，消费所述主题至对应的地面站。

5.根据权利要求4所述的无人机通讯系统，其特征在于，所述基站接入机还配置用于，

将所述主题分割成若干分片，每个所述分片具有唯一号信息；

从所述状态消息中提取所述无人机的编号信息，根据所述编号信息确定所述无人机对应的唯一号信息；

将所述无人机的状态消息写入相应的所述唯一号信息对应的分片内。

6.根据权利要求3-5任意一项所述的无人机通讯系统，其特征在于，还包括接入机网关，配置用于接收并存储所述接入机开机时上传的注册信息，所述注册信息包括所述接入机的区域码信息。

7.根据权利要求6所述的无人机通讯系统，其特征在于，

所述基站配置用于，发出可用接入机查询请求，所述可用接入机查询请求包括所述基站的区域码信息；

所述接入机网关配置用于，响应于所述可用接入机查询请求，返回注册信息至所述基站；所述返回的注册信息中的接入机的区域码信息与所述基站的区域码信息一致。

8.根据权利要求6所述的无人机通讯系统，其特征在于，

所述地面站配置用于，发出可用接入机查询请求，所述可用接入机查询请求包括所述地面站的区域码信息；

所述接入机网关，还配置用于，响应于所述可用接入机查询请求，返回注册信息至所述地面站；所述返回的注册信息中的接入机的区域码信息与所述基站的区域码信息一致。

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