CN109920253A - 基于车辆定期巡检的停车计费方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于车辆定期巡检的停车计费方法及系统，其中所述方法包括如下步骤：通过定期巡检获得巡检范围内的停车车辆及车辆身份；根据所述停车车辆被巡检到的时间确定在前后相邻时段内对应停车车辆最近识别到的状态变化及时间节点，以确定停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。本发明实现计费的过程简单高效，实现过程基于的硬件可以整合部分基础设施，成本低。

Description

基于车辆定期巡检的停车计费方法及系统

技术领域

本发明涉及智能停车技术领域，尤其涉及一种基于车辆定期巡检的停车计费方法及系统。

背景技术

随着城市的快速发展，城市基础设施建设也承受着很大的考验，尤其近几年汽车保有量的迅猛增长，带来停车难、停车贵等一系列问题。对于停车问题而言，目前普遍存在停车设施缺乏、停车管理混乱等突出现象，其原因主要在于，第一，没有合理地利用城市的公共空间，第二，停车计费手段还是依靠传统的人员管理等。目前，对于商场、厂区、居民区停车等封闭式停车场景，由于具有统一的入口和出口，通过安装道闸和车辆识别装置较容易实现自动化停车管理。但是对于路侧停车等开放式停车场景，由于停车车辆进入停车位的方式存在较大的随机性，不可能在停车车辆统一经过的位置设置车辆识别装置来管理停车车辆的进出，因此路侧停车主要还是依靠收费人员进行管理，管理效率低，收费人员中饱私囊的操作空间大，开放式停车模式不利于推广导致很多道路停车资源都没有被有效地利用起来。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于车辆定期巡检的停车计费方法及系统，解决了现有技术中开放式的停车场景管理不方便，缺少切实有效的计费方法的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明的一种基于车辆定期巡检的停车计费方法，包括如下步骤：

通过定期巡检获得巡检范围内的停车车辆及车辆身份；

根据所述停车车辆被巡检到的时间确定在前后相邻时段内对应停车车辆最近识别到的状态变化及时间节点，以确定停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。

作为本发明上述基于车辆定期巡检的停车计费方法的进一步改进，定期巡检还获得停车车辆所在的停车位，所述停车位上设置有车位占用检测装置，根据所述停车车辆被巡检到的时间在前后相邻时段内，通过对应停车位上的车位占用检测装置确定所述停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。

作为本发明上述基于车辆定期巡检的停车计费方法的进一步改进，对应停车车辆最近识别到的状态变化通过停车车辆附近的车辆识别装置确定，当存在识别到对应停车车辆的情况时，确定对应停车车辆发生了状态变化。

作为本发明上述基于车辆定期巡检的停车计费方法的进一步改进，定期巡检通过设置有车辆识别装置的巡检机器人或者巡检车辆在指定时间周期定期实现。

作为本发明上述基于车辆定期巡检的停车计费方法的进一步改进，在相邻两次巡检之间，同一停车车辆未识别到状态变化时，合并对应停车车辆的两次巡检记录。

为了解决上述技术问题，本发明的一种基于车辆定期巡检的停车计费系统，包括：

巡检单元，用于通过定期巡检获得巡检范围内的停车车辆及车辆身份；

确定单元，用于根据所述停车车辆被巡检到的时间确定在前后相邻时段内对应停车车辆最近识别到的状态变化及时间节点，以确定停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。

作为本发明上述基于车辆定期巡检的停车计费系统的进一步改进，所述巡检单元在定期巡检时还获得停车车辆所在的停车位，所述停车位上设置有车位占用检测装置，所述确定单元根据所述停车车辆被巡检到的时间在前后相邻时段内，通过对应停车位上的车位占用检测装置确定所述停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。

作为本发明上述基于车辆定期巡检的停车计费系统的进一步改进，在所述确定单元中，对应停车车辆最近识别到的状态变化通过停车车辆附近的车辆识别装置确定，当存在识别到对应停车车辆的情况时，确定对应停车车辆发生了状态变化。

作为本发明上述基于车辆定期巡检的停车计费系统的进一步改进，在所述巡检单元中，定期巡检通过设置有车辆识别装置的巡检机器人或者巡检车辆在指定时间周期定期实现。

作为本发明上述基于车辆定期巡检的停车计费系统的进一步改进，在相邻两次巡检之间，同一停车车辆未识别到状态变化时，合并对应停车车辆的两次巡检记录。

与现有技术相比，本发明通过定期巡检锁定开放式停车场景中的停车车辆，根据对应停车车辆关联的识别状态变化确定对应停车车辆相应的开始停车时间及结束停车时间，从而实现对停车车辆的计费。本发明实现计费的过程简单高效，实现过程基于的硬件可以整合部分基础设施，成本低。

结合附图阅读本发明实施方式的详细描述后，本发明的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施方式中基于车辆定期巡检的停车计费方法流程图。

图2为本发明一实施方式中基于车辆定期巡检的停车计费系统示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

需要说明的是，在不同的实施方式中，可能使用相同的标号或标记，但这些并不代表结构或功能上的绝对联系关系。并且，各实施方式中所提到的“第一”、“第二”等也并不代表结构或功能上的绝对区分关系，这些仅仅是为了描述的方便。

如上所述，在路侧停车等开放式停车场景中，目前主要依靠收费人员观察停车位被占用情况来直接与车主进行收费，遗漏收费问题是不可避免的，同时还会存在收费人员自身的中饱私囊。目前在开放式停车场景中，可能部分地方的停车位上会安装有地磁球等传感装置来辅助管理，但是地磁球仅能判断停车位上是否有停车车辆，并不能识别到停车车辆的车辆身份，因此，现在的管理仅仅局限于用地磁球来统计停车位空闲数量，从而可以通过平台或APP等将这些信息推送给需要停车的车主，作为车主停车选择的参考，但是完全没有办法对停车计费过程进行辅助。需要说明的是，作为停车计费，要想对特定停车车辆进行计费管理，必须至少具备两类信息，一类是停车车辆的车辆身份，另一类是停车车辆的停车时间，对于封闭式停车场景，停车车辆的身份识别及停车时间的计算都可以在出入口进行统一实施，因此计费管理较为容易实现。但是对于开放式停车场景中，停车车辆是直接进入路侧特定的停车位内，因此如果要想知道每个停车位的停车车辆身份，比较可行的方式是在每个停车位都对应安装有车辆识别装置，由于车辆识别装置通常成本都比较高，每个停车位上都安装车辆识别装置从实际实施的角度来看，建设和后期维护的成本很难接受。同时，停车车辆是以随机的方式进入到不同的停车位上，因此并不存在一个统一的出入口，无法对停车车辆的停车时间进行计算。在上述现有实施方式中，停车车辆身份识别的成本高及停车时间的难以计算已经导致开放式停车场景计费管理较为困难，就更不用说识别到的停车车辆身份与计算的对应停车车辆停车时间如何实现关联的问题，而本发明则是采用一个完全不同的思路实现停车计费，避开了现有实施方式中所遇到的问题，特别是提高了开放式停车场景中停车计费的可实现性。

如图1所示，本发明一实施方式中基于车辆定期巡检的停车计费方法流程图。基于车辆定期巡检的停车计费方法，具体包括如下步骤：

步骤S1、通过定期巡检获得巡检范围内的停车车辆及车辆身份。定期巡检可以是对巡检范围内的车辆等情况进行检查的一个过程，在巡检过程中获得巡检范围内的停车车辆，巡检范围可以以实际的巡检需要进行划定。巡检的信息具体可以包括在特定巡检时间确定的停车车辆的车辆身份等，根据需要还可以包括停车车辆所在的停车位等。比如通过在特定路段进行巡检，可以获得特定路段路侧停车区的停车车辆苏A12345，说明苏A12345在巡检时间范围内停放在特定路段。通过巡检可以确定特定的停车车辆，然后就可以根据特定的停车车辆确定对应的开始停车时间及结束停车时间，以下将详述。

巡检的实现可以直接由划定区域的执勤人员进行实施，划定区域比如包括多条街道的路侧停车位，执勤人员可以直接由过去实施路侧停车收费的人员进行过渡，巡检的实施方式可以通过手持装置对路侧停车的车辆进行登记，比如可以通过自动识别车辆上的铁制车牌或机动车电子标识以录入停车车辆的身份，根据需要还可以录入停车车辆所在的停车位，停车位信息可以通过手动输入，亦或者通过识别设置在停车位上的标识进行自动录入，进一步也可以根据停车车辆的停放位置对应的交通管理规定确定是违章停车还是正常停车。巡检的周期可以是半个小时或者一个小时，将上述巡检确定的信息上传到指定的终端或服务器，通过后台对停车车辆的信息进行分析判断，由于需要定期上传记录，因此更容易管理控制，且也减少了操作人员的数量，过去一条街道就需要一个人进行收费管理，在本实施方式中多条街只需一个人进行巡检管理。

在优选的实施方式中，巡检还可以不是通过执勤人员实现的，具体可以采用两种不同的实施方式，第一种实施方式，是在每个道路的路侧停车位上设置有巡检机器人，巡检机器人可以是沿着路侧停车位的轨道移动亦或者依靠自身的转轮自由移动的识别装置，它可以根据事先设定的指令定期对区域范围的停车车辆进行识别，具体是在巡检机器人上安装有车辆识别装置，比如交通用摄像机或射频识别读写器，可以通过识别停车车辆上的铁制车牌或机动车电子标识获得停车车辆的车辆身份。根据巡检机器人识别对应停车车辆所在的位置判断停车车辆所在的停车位，具体根据巡检机器人内置的定位装置，亦或者通过巡检机器人所在的停车位旁的标识进行识别，进一步还可以根据巡检机器人识别对应停车车辆所在的位置判断是否为允许的停车区域以确定对应停车车辆是违章停车还是正常停车。

在第二种实施方式中，巡检是通过巡检车辆来实现的，巡检车辆可以用普通执勤车辆加装相应的车辆识别装置，比如可以在执勤车辆的顶部安装多向的高清摄像头。巡检车辆正常情况下是在城市道路上正常行驶以实现巡检，巡检车辆经过对应道路时记录下停放在道路两侧的停车车辆，从而获得停车车辆的车辆身份，进一步也可以参照上述实施方式获取停车车辆所在的停车位及判断对应停车车辆是否为违章停车等。

在更多的实施方式中，还可以将执勤人员巡检、巡检机器人巡检与巡检车辆巡检结合起来。在执勤人员巡检的实施方式中，由于巡检是按照一定的时间周期实施的，因此可以通过定时设定来判断执勤人员有没有按照对应的时间周期执行巡检，如果执勤人员超时未实施巡检，还可以通过执勤人员携带的手持装置发送提示信息，这样可以很好地监督执勤人员的巡检工作，解决执勤人员擅离岗位的问题。巡检机器人如果出现故障，也会出现未能按照规定时间周期执行巡检，因此也可以通过定时设定来及时发现漏巡检的问题。进一步，通过与巡检车辆巡检结合，还可以及时发现执勤人员巡检过程中故意漏检特定停车位上停车车辆的问题，具体将同一时间范围内执勤人员巡检的记录与巡检车辆巡检的记录进行比对，判断两者所有停车车辆的身份是否完全一致，如果一致说明都进行了正常的巡检，如果不一致，说明相应的巡检出现了遗漏。执勤人员巡检与巡检车辆巡检对比，优势就在于执勤人员负责巡检的范围要比巡检车辆巡检的范围要小，因此可实现巡检频度也会更大，而巡检车辆巡检可能在实施过程中是对一个区、街道等范围的道路进行巡检，因此不可能保证相对频繁的巡检时间周期，对于可能存在的停车时间短的停车车辆就遗漏掉。

步骤S2、根据所述停车车辆被巡检到的时间确定在前后相邻时段内对应停车车辆最近识别到的状态变化及时间节点，以确定停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。在步骤S1中，通过巡检仅仅是得到特定区域内停车车辆的车辆身份，但是由于巡检按照周期性进行的，因此只能确定出对应停车车辆在巡检时间当前的车辆状态，无法获知对应停车车辆的开始停车时间及结束停车时间，而上述信息是实现停车计费的关键。因此在步骤S2中，还需要对特定停车车辆在被巡检到的时间前后相邻时段内的状态变化进行分析，以找出相应的开始停车的状态变化及结束停车的状态变化，相应变化的时间节点即为对应的开始停车时间或结束停车时间。需要说明的是，步骤S1与步骤S2可以是两个并行的过程，步骤S1存在循环不断地去实现巡检的过程，而步骤S2是不断去对步骤S1中新巡检到的停车车辆进行分析处理。

对于停车车辆状态变化的监测可以包括两个方向，一个方向是依靠停车位上的车位占用检测装置，一个方向是依靠设置在不同道路路口的车辆识别装置，以下将针对上述两个方向展开描述。

在车位占用检测装置的实施方式中，如上所述，在步骤S1进行巡检的时候还可以获得对应停车车辆所在的停车位，如果在对应停车位上安装车位占用检测装置，就可以检测特定停车位占用状态的变化，从而确定对应停车车辆的状态变化。车位占用检测装置可以为地磁检测装置、超声波检测装置、地感线圈检测装置中一个或多个的结合，当停车位上进入车辆或驶离车辆都会感应到占用或空闲相应地状态变化信号，从而可以判断停车位上是否有停车车辆。在本实施方式中，通过步骤S1巡检时获得停车车辆的身份及所在停车位信息，而在巡检时间时通过对应停车位上车位占用检测装置检测到的必然是对应停车位被车辆占用的状态，由于客观事实的一致性，占用对应停车位车辆的身份必然是巡检时获得的对应停车车辆的身份。进一步只需知道巡检时间前后最近一次车位占用状态的变化就可以分析出对应停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。具体地，在巡检时间前，通过车位占用检测装置检测到的必然存在一次停车位上车辆进入的第一状态变化，而第一状态变化的时间是在巡检时间前离巡检时间最近一次状态变化的时间节点，因为对应停车车辆在巡检时间是占用对应的停车位，那么必然在巡检时间前，对应停车车辆有进入对应停车位的过程，而在第一状态变化与巡检时间之间不可能存在其他车辆进入对应停车位，因此第一状态变化的时间节点即是对应停车车辆的开始停车时间。同理，在巡检时间后，通过车位占用检测装置检测到的必然存在一次停车位上车辆驶离的第二状态变化，而第二状态变化的时间是在巡检时间后离巡检时间最近一次状态变化的时间节点，第二状态变化的时间节点即对应停车车辆的结束停车时间。

在车辆识别装置的实施方式中，车辆识别装置是安装在不同道路路口识别车辆的装置，比如在十字路口，车辆识别装置包括交通用摄像机或射频识别读写器等，用于对经过车辆进行识别。对于城市道路而言，由于需要红绿灯违章的监控，基本上每个十字路口都会有相应的车辆识别装置，而这些车辆识别装置所在的位置往往是在路侧停车所在道路的两端，即停车车辆附近，对应停车车辆进入停车或者结束停车，必然会经过上述车辆识别装置所在的路口，此时可以通过车辆识别装置识别经过车辆的记录确定对应停车车辆是否发生移动更新的状态变化，即如果对应停车车辆被对应路口的车辆识别装置识别到说明对应停车车辆就不在巡检时所在的停车位置，发生了位置移动，对应停车车辆识别到的状态发生变化。在本实施方式中，对应停车车辆的状态变化识别不依靠停车位上的车位占用检测装置，因此不需要在没有车位占用检测装置的停车位上额外安装相应的设施。优选地，车辆识别装置为射频识别读写器时，对应车辆经过时，还可以将相应的识别记录写入到车辆上的机动车电子标识上，通过直接读取机动车电子标识可以获取对应车辆在不同时间节点经过的不同位置，这样在定期巡检时，就可以通过获取机动车电子标识中最近一次经过路口的车辆识别装置被识别到的时间节点作为对应停车车辆的开始停车时间，需要说明的是，最近一次识别到对应停车车辆的路口往往离停车车辆停车的位置较近，因此两者之间的行驶时间可以忽略不计。在具体的实施方式中，是在对应停车车辆被巡检到的时间前，确定离巡检时间最近一次路口的车辆识别装置识别到对应停车车辆的第一识别记录，因为第一识别记录是对应停车车辆在停车前的最后一次位置更新记录，因此可以作为对应停车车辆的第一状态变化，第一状态变化的时间即第一识别记录的识别时间，确定为对应停车车辆的开始停车时间。同理，在对应停车车辆被巡检到的时间后，确定离巡检时间最近一次路口的车辆识别装置识别到对应停车车辆的第二识别记录，因为第二识别记录是对应停车车辆在停车后的最先一次位置更新记录，因此可以作为对应停车车辆的第二状态变化，第二状态变化的时间即第二识别记录的识别时间，确定为对应停车车辆的结束停车时间。

在更多的实施方式中，在对应停车车辆的停车时间远远大于巡检的时间周期时，会导致同一停车车辆在停车时产生多个巡检记录，由于计费基于的是巡检记录确定分析判断过程，对应停车车辆相对于同一停车行为可能因为停车时间较长而分析得出多个计费结果，这显然与实际情况是不吻合，因此需要消除重复的巡检记录。其实现过程是，判断同一停车车辆在时间上相邻的两次巡检记录是否存在冗余，具体是根据在相邻两次巡检之间，同一停车车辆是否识别到状态变化，比如对应停车车辆的停车位未发生占用状态的变化或者对应停车车辆未被停车车辆附近的车辆识别装置识别到，说明对应的停车车辆一直在停车位上，属于一次完整的停车行为，此时将对应停车车辆的两次相邻巡检记录合并，巡检时间可以以任何一个巡检记录的巡检时间为准，亦或者取两个巡检记录巡检时间的折中值，从而去确定巡检时间前后的对应停车车辆状态变化的时间节点。

步骤S2中获得对应停车车辆的开始停车时间及结束停车时间，就可以计算对应停车车辆的停车时间，进一步根据对应的停车费率就可以计算得出最终的停车费用。在优选的实施方式中，停车费率根据不同的停车区域及不同的停车时段事先存储不同的费率信息，通过获得的停车车辆所在的位置及停车时间所在的时段选取不同的费率信息进行计算。在更多的实施方式中，通过对应停车车辆的开始停车时间及结束停车时间可以确定对应停车车辆一次完整的停车行为，因此同样可以用于按次收费的停车场景中，避免了按次收费应用场景下，不知道停车车辆中途是否离开后再次停车导致的漏收费的情况。如上所述，通过步骤S1的巡检还可以确定对应停车车辆是否为违章停车行为，相应地，在确定为违章停车的停车车辆，进行违章处理管理，在确定为正常停车的停车车辆，进行停车计费管理。

如图2所示，本发明一实施方式中基于车辆定期巡检的停车计费系统示意图。基于车辆定期巡检的停车计费系统具体包括巡检单元U1及确定单元U2，巡检单元U1锁定停车车辆，确定单元U2根据巡检单元U1的巡检信息定向确定对应停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。

巡检单元U1，用于通过定期巡检获得巡检范围内的停车车辆及车辆身份，通过巡检单元U1收集获得由前端停车场景上传的停车车辆信息，包括确定在巡检范围内实施停车的车辆身份，在更多的实施方式中，还可以获取到停车车辆所在的停车位及停车行为是否构成违章停车。具体地，巡检是通过巡检范围内的执勤人员在指定的时间周期内对巡检范围内的停车车辆进行信息录入。对于执勤人员巡检，由于存在人工的介入，不可避免地会出现错漏，因此在巡检单元U1中，定期巡检还可以优选地通过设置有车辆识别装置的巡检机器人或者巡检车辆在指定时间周期定期实现，具体可以参照基于车辆定期巡检的停车计费方法的相关实施方式。

确定单元U2，用于根据所述停车车辆被巡检到的时间确定在前后相邻时段内对应停车车辆最近识别到的状态变化及时间节点，以确定停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。确定单元U2是在巡检单元U1获得停车车辆身份的基础上确定对应停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。停车车辆识别到的状态变化可以通过对应停车位上的车位占用检测装置来实现，亦或者通过停车车辆附近路口的车辆识别装置来实现。在具体的实施方式中，巡检单元U1在定期巡检时还获得停车车辆所在的停车位，所述停车位上设置有车位占用检测装置，确定单元U2根据所述停车车辆被巡检到的时间在前后相邻时段内，通过对应停车位上的车位占用检测装置确定所述停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。在确定单元U2中，对应停车车辆最近识别到的状态变化还可以通过停车车辆附近的车辆识别装置确定，当存在识别到对应停车车辆的情况时，确定对应停车车辆发生了状态变化。

巡检单元U1在巡检的过程中，如果在巡检周期较短的情况下，可能由于对应停车车辆停车时间较长而被巡检多次，此时确定单元U2如果直接对单独的巡检记录进行分析处理时，就会得出多个收费结果。因此在相邻两次巡检之间，同一停车车辆未识别到状态变化时，合并对应停车车辆的两次巡检记录，这样就可以保证针对同一停车车辆的一次停车行为，仅有一个可供分析处理的巡检记录。在优选的实施方式中，还可以根据停车车辆的停车行为是否违章，来决定进行违章处理还是停车计费处理。需要说明的是，基于车辆定期巡检的停车计费系统的具体实施方式还可以参照基于车辆定期巡检的停车计费方法的具体实施方式。

结合本申请所公开的方法技术方案，可以直接体现为硬件、由控制单元执行的软件模块或二者组合，即一个或多个步骤和/或一个或多个步骤组合，既可以对应于计算机程序流程的各个软件模块，亦可以对应于各个硬件模块，例如ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路）、FPGA（Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或其他可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。为了描述的方便，描述上述装置时以功能分为各种模块分别描述，当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来。该软件由微控制单元执行，依赖于所需要的配置，可以包括任何类型的一个或多个微控制单元，包括但不限于微控制单元、微控制器、DSP（Digital Signal Processor，数字信号控制单元）或其任意组合。该软件存储在存储器，例如，易失性存储器（例如随机读取存储器等）、非易失性存储器（例如，只读存储器、闪存等）或其任意组合。

综上所述，本发明通过定期巡检锁定开放式停车场景中的停车车辆，根据对应停车车辆关联的识别状态变化确定对应停车车辆相应的开始停车时间及结束停车时间，从而实现对停车车辆的计费。本发明实现计费的过程简单高效，实现过程基于的硬件可以整合部分基础设施，成本低。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于车辆定期巡检的停车计费方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过定期巡检获得巡检范围内的停车车辆及车辆身份；

根据所述停车车辆被巡检到的时间确定在前后相邻时段内对应停车车辆最近识别到的状态变化及时间节点，以确定停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。

2.根据权利要求1所述的基于车辆定期巡检的停车计费方法，其特征在于，定期巡检还获得停车车辆所在的停车位，所述停车位上设置有车位占用检测装置，根据所述停车车辆被巡检到的时间在前后相邻时段内，通过对应停车位上的车位占用检测装置确定所述停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。

3.根据权利要求1所述的基于车辆定期巡检的停车计费方法，其特征在于，对应停车车辆最近识别到的状态变化通过停车车辆附近的车辆识别装置确定，当存在识别到对应停车车辆的情况时，确定对应停车车辆发生了状态变化。

4.根据权利要求1所述的基于车辆定期巡检的停车计费方法，其特征在于，定期巡检通过设置有车辆识别装置的巡检机器人或者巡检车辆在指定时间周期定期实现。

5.根据权利要求1所述的基于车辆定期巡检的停车计费方法，其特征在于，在相邻两次巡检之间，同一停车车辆未识别到状态变化时，合并对应停车车辆的两次巡检记录。

6.一种基于车辆定期巡检的停车计费系统，其特征在于，包括：

巡检单元，用于通过定期巡检获得巡检范围内的停车车辆及车辆身份；

确定单元，用于根据所述停车车辆被巡检到的时间确定在前后相邻时段内对应停车车辆最近识别到的状态变化及时间节点，以确定停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。

7.根据权利要求6所述的基于车辆定期巡检的停车计费系统，其特征在于，所述巡检单元在定期巡检时还获得停车车辆所在的停车位，所述停车位上设置有车位占用检测装置，所述确定单元根据所述停车车辆被巡检到的时间在前后相邻时段内，通过对应停车位上的车位占用检测装置确定所述停车车辆的开始停车时间及结束停车时间。

8.根据权利要求6所述的基于车辆定期巡检的停车计费系统，其特征在于，在所述确定单元中，对应停车车辆最近识别到的状态变化通过停车车辆附近的车辆识别装置确定，当存在识别到对应停车车辆的情况时，确定对应停车车辆发生了状态变化。

9.根据权利要求6所述的基于车辆定期巡检的停车计费系统，其特征在于，在所述巡检单元中，定期巡检通过设置有车辆识别装置的巡检机器人或者巡检车辆在指定时间周期定期实现。

10.根据权利要求6所述的基于车辆定期巡检的停车计费系统，其特征在于，在相邻两次巡检之间，同一停车车辆未识别到状态变化时，合并对应停车车辆的两次巡检记录。