CN109915014B - 用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置及使用方法，装置包括：钻机转速测量装置，用于测量马达驱动轴的转速，设有第一信号输出端，用于将所测量的转速信号输出；钻头扭矩监测装置，用于监测钻机输出端传动轴的扭矩，钻头扭矩监测装置设有第二信号输出端，第二信号输出端用于将所监测的扭矩信号输出；处理器，分别通过导线连接至第一信号输出端和第二信号输出端，收集并处理钻机转速测量装置的转速信号和钻头扭矩监测装置的扭矩信号，计算进给量。本发明实现了每个钻孔计尺的自动化，使钻孔记尺更简洁、规范、真实，同时杜绝因钻孔不到位而造成的废孔现象，提高了钻孔抽放效果，为矿井的瓦斯防治做出了贡献。

Description

用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置及使用方法

技术领域

本发明涉及测量设备技术领域，具体涉及一种用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置及使用方法。

背景技术

近年来，随着矿井采煤范围的扩大和深度的增加，煤与瓦斯突出矿井瓦斯治理压力越来越大，对于一些原来的低瓦斯矿井也变成了高瓦斯矿井，所以煤矿安全生产形势十分严峻，重特大事故时有发生。生产实践表明，瓦斯钻孔抽采是防治瓦斯灾害事故，实现瓦斯综合治理与利用的根本措施，对煤矿安全生产具有不可替代的作用。而钻孔抽采效果的好坏主要取决于钻孔的方位、倾角和孔深，对于前两项我们已有效成好的方法，而对于钻孔深度的验收，目前我们只停留在靠人工去数钻杆数，存在一定的主观性，钻孔计尺不规范，并且存有较大的误差。若能实现打钻的自动计尺，就可使钻孔的计量工作变得更准确，同时又减少人工投入。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置及使用方法，实现了每个钻孔计尺的自动化，使钻孔记尺更简洁，更规范，更真实，同时杜绝因钻孔不到位而造成的废孔现象，提高了钻孔抽放效果，为矿井的瓦斯防治做出了贡献。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供一种用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置，所述用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置包括：

钻机转速测量装置，所述钻机转速测量装置设置在钻机的马达驱动轴，用于测量马达驱动轴的转速，所述钻机转速测量装置设有第一信号输出端，所述第一信号输出端用于将所测量的转速信号输出；

钻头扭矩监测装置，所述钻头扭矩监测装置亦设置在钻机输出端的传动轴上，用于监测钻机输出端传动轴的扭矩，所述钻头扭矩监测装置设有第二信号输出端，所述第二信号输出端用于将所监测的扭矩信号输出；

处理器，所述处理器分别通过导线连接至所述第一信号输出端和所述第二信号输出端，用于收集并处理钻机转速测量装置的转速信号和钻头扭矩监测装置的扭矩信号，计算钻机钻孔的进给量。

在上述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置中，作为优选方案，所述钻机转速测量装置包括：

齿轮，所述齿轮固定安装在马达驱动轴上，且与马达驱动轴同轴转动；

转速传感装置，所述转速传感装置安装在马达的壳体上，所述转速传感装置的前端正对所述齿轮的轮齿设置，用于测量齿轮的转速数据，所述第一信号输出端设置在转速传感装置上；

紧固件，所述紧固件用于将转速传感装置可拆卸的固定在所述马达的壳体上；

优选地，所述紧固件包括第一螺栓和第二螺栓。

在上述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置中，作为优选方案，所述转速传感装置包括：

第一霍尔元件，所述第一霍尔元件设置在转速传感装置的前端，用于感应所述齿轮的转动信号；

第二霍尔元件，所述第二霍尔元件亦设置在转速传感装置的前端，用于感应所述齿轮的转动信号；所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件并列设置在转速传感装置的前端，所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件具有不同的频率,所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件安装位置相位相差90°；

霍尔转速传感器，所述霍尔转速传感器设置在转速传感装置中，用于测量齿轮的转速数据并通过所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件的转动信号判断所述齿轮的转动方向，所述第一信号输出端为霍尔转速传感器的信号输出端，所述霍尔转速传感器将所测量的转速数据通过导线发送给处理器。

在上述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置中，作为优选方案，所述钻头扭矩监测装置包括：

第一联轴器，所述第一联轴器固定设置在钻机输出端传动轴末端、并与所述钻机输出端传动轴末端垂直连接；

扭矩传感器，所述扭矩传感器设置在所述第一联轴器下方、且与所述第一联轴器刚性连接，用于监测钻机输出端传动轴的扭矩，所述第二信号输出端连接至扭矩传感器的信号输出端；

第二联轴器，所述第二联轴器设置在所述扭矩传感器的下方、且与所述扭矩传感器刚性连接，所述第二联轴器下方固定垂直连接有钻头；

所述钻机输出端传动轴、扭矩传感器和钻头均同轴设置。

在上述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置中，作为优选方案，所述钻头扭矩监测装置还包括：

信号放大器，所述信号放大器设置在扭矩传感器的信号输出端，用于将扭矩传感器的扭矩信号放大；

A/D转换器，所述A/D转换器的信号输入端连接至信号放大器的信号输出端，所述第二信号输出端为A/D转换器的信号输出端，A/D转换器用于将扭矩信号进行A/D转换后通过导线发送给处理器。

在上述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置中，作为优选方案，所述用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置还包括：

无线发射装置，所述无线发射装置与处理器的信号输出端连接，用于将处理器信号发送至远程终端。

在上述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置中，作为优选方案，所述远程终端设置在地面，所述钻机设置在地下。

在上述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置中，作为优选方案，所述处理器为单片机。

在上述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置中，作为优选方案，所述马达为液压马达。

本发明还提供一种包括有自动计长装置的钻机的使用方法，包括以下步骤：

马达转动时，通过霍尔转速传感器、第一霍尔元件和第二霍尔元件获取马达的转动数据，所述转动数据包括转动方向和转动信号；

钻机工作时，通过扭矩传感器获取钻头的扭矩数据；

转动数据和扭矩数据发送至处理器；

当扭矩数据达到预设数值时，处理器判定钻头开始钻孔，通过处理器处理转动数据后记录齿轮的转动齿数；

处理器根据齿轮的转动齿数，计算钻孔进给量。

与最接近的现有技术相比，本发明提供的技术方案具有如下有益效果：

目前现场工程应用中缺少自动精确测量钻孔钻进距离的技术方法，本发明提供一种用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置，具有如下优点：

1、本发明通过单片机收集并处理钻孔的数据信息，从而对钻孔情况进行判断并计算，可以批量化操作，实现了每个钻孔计尺的自动化；

2、本发明使用齿轮作为转速的测量媒介，通过测量齿轮转动齿数产生脉冲信号，实现精确测量，使钻孔记尺更便捷，更规范，更真实，同时杜绝因钻孔不到位而造成的废孔现象，提高了钻孔抽放效果，为矿井的瓦斯防治做出了贡献；

3、本发明的单片机通过无线发射装置将数据传回地面终端，可实时显示钻机进尺长度，便于现场施工与监工。

本发明还提供一种包括有自动计长装置的钻机的使用方法，其有益效果与用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置类似，不再赘述。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是本发明实施例所提供的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置总体结构示意图；

图2是本发明实施例所提供的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置的钻机转速测量装置结构示意图；

图3本发明实施例所提供的使用齿轮链条传动进给结构的钻机进给结构传动示意图。

附图标记说明：

1、基板；

2、扭矩传感器；21、第一联轴器；22、第二联轴器；23、信号放大器及 A/D转换器；

3、钻头；

4、钻机；41、马达；411、马达驱动轴；412、齿轮；413、霍尔转速传感器；4131、第一霍尔元件；4132、第二霍尔元件；414、第一螺栓；415、第二螺栓；

5、导线；6、单片机；7、无线发射装置；8、动力机；9、第一链轮；10、链条；11、第二链轮；12、驱动齿轮；13、齿条。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中使用的术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1和图2所示，本发明提供了一种用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置，所述用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置包括：钻机转速测量装置，所述钻机转速测量装置设置在钻机4的马达驱动轴411，用于测量马达驱动轴411的转速，所述钻机转速测量装置设有第一信号输出端，所述第一信号输出端用于将所测量的转速信号输出；钻头扭矩监测装置，所述钻头扭矩监测装置亦设置在钻机4输出端的传动轴上，用于监测钻机4输出端传动轴的扭矩，所述钻头扭矩监测装置设有第二信号输出端，所述第二信号输出端用于将所监测的扭矩信号输出；处理器，所述处理器分别通过导线5连接至所述第一信号输出端和所述第二信号输出端，用于收集并处理钻机转速测量装置的转速信号和钻头扭矩监测装置的扭矩信号，计算钻机4钻孔的进给量。

在上述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置中，进一步说明，所述钻机转速测量装置包括：齿轮412，所述齿轮412固定安装在马达驱动轴411上，且与马达驱动轴411同轴转动；转速传感装置，所述转速传感装置安装在马达41的壳体上，所述转速传感装置的前端正对所述齿轮412的轮齿设置，用于测量齿轮412的转速数据，所述第一信号输出端设置在转速传感装置上；紧固件，所述紧固件用于将转速传感装置可拆卸的固定在所述马达41的壳体上。

优选地，所述紧固件包括第一螺栓414和第二螺栓415。

在上述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置中，进一步说明，所述转速传感装置包括：第一霍尔元件4131，所述第一霍尔元件4131设置在转速传感装置的前端，用于感应所述齿轮412的转动信号；第二霍尔元件 4132，所述第二霍尔元件4132亦设置在转速传感装置的前端，用于感应所述齿轮412的转动信号；所述第一霍尔元件4131和所述第二霍尔元件4132并列设置在转速传感装置的前端，所述第一霍尔元件4131和所述第二霍尔元件 4132具有不同的频率；霍尔转速传感器413，所述霍尔转速传感器413设置在转速传感装置中，用于测量齿轮412的转速数据并通过所述第一霍尔元件 4131和所述第二霍尔元件4132的转动信号判断所述齿轮412的转动方向，所述第一信号输出端为霍尔转速传感器413的信号输出端，所述霍尔转速传感器413将所测量的转速数据通过导线5发送给处理器。安装时要注意第一霍尔元件4131和第二霍尔元件4132相位需要相差90°，当钻机4开始钻孔时，第一霍尔元件4131和第二霍尔元件4132可检测到两路相位差90°的脉冲信号，根据第一霍尔元件4131和所述第二霍尔元件4132两路脉冲的当前状态和变化趋势，判断出齿轮412的转动方向。例如第一霍尔元件4131在上部、第二霍尔元件4132在下部，若第一霍尔元件4131矩形脉冲信号领先第二霍尔元件4132矩形脉冲信号90°，则齿轮412正转；若第一霍尔元件4131 矩形脉冲信号落后第二霍尔元件4132矩形脉冲信号90°则齿轮412反转。

在使用霍尔转速传感器413感应齿轮412转数时，在齿轮412轮齿的齿顶设置磁性材料，如磁性贴片等。

霍尔转速传感器413根据接收到的第一霍尔元件4131和第二霍尔元件 4132的脉冲信号及其变化规律，通过传感器内置电路对该信号进行放大、整形，输出良好的矩形脉冲信号。实则两个霍尔元件的作用也仅仅是判断齿轮 412转动方向，在计算钻机4进给量时，只需要其中任一脉冲信号即可。

作为优选方案，可以在齿轮412每个轮齿的齿顶均设置磁性材料，通过两个霍尔元件可判断在任意时刻齿轮412的哪个轮齿处于两个霍尔元件之间，过脉冲信号波形图判断，把齿轮412转动起始点当做脉冲信号波形图原点。例如，若脉冲信号波形图停留在一个周期的1/4处(假设齿轮412有20 个齿)，那么此时齿轮412应该是停留在距齿轮412转动起始点第五个齿轮 412处，再通过判断出齿轮412转动方向，确定是距齿轮412转动起始点正转的第五个齿轮412处还是距齿轮412转动起始点反转的第五个齿轮412处。

在上述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置中，作为优选方案，所述钻头扭矩监测装置包括：第一联轴器21，所述第一联轴器21固定设置在钻机4输出端传动轴末端、并与所述钻机4输出端传动轴末端垂直连接；扭矩传感器2，所述扭矩传感器2设置在所述第一联轴器21下方、且与所述第一联轴器21刚性连接，用于监测钻机4输出端传动轴的扭矩，所述第二信号输出端连接至扭矩传感器2的信号输出端；第二联轴器22，所述第二联轴器22设置在所述扭矩传感器2的下方、且与所述扭矩传感器2刚性连接，所述第二联轴器22下方固定垂直连接有钻头3；所述钻机4输出端传动轴、扭矩传感器2和钻头3均同轴设置。

在上述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置中，进一步说明，所述钻头扭矩监测装置还包括：信号放大器，所述信号放大器设置在扭矩传感器2的信号输出端，用于将扭矩传感器2的扭矩信号放大；A/D转换器，所述A/D转换器的信号输入端连接至信号放大器的信号输出端，所述第二信号输出端为A/D转换器的信号输出端，A/D转换器用于将扭矩信号进行A/D 转换后通过导线5发送给处理器；信号放大器和A/D转换器可以集成设置，在图中显示为信号放大器及A/D转换器23。

在上述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置中，作为优选方案，所述用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置还包括：无线发射装置，所述无线发射装置与处理器的信号输出端连接，用于将处理器信号发送至远程终端。

优选地，所述远程终端设置在地面，所述钻机4设置在地下。

在上述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置中，作为优选方案，所述处理器为单片机6。

本发明还提供一种钻机，所述钻机装配有上述用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置。在上述的钻机中，作为优选方案，所述钻机为液压钻机，所述马达为液压马达。

如图1、图2和图3所示，本实施例提供一种装配有用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置的钻机，包括基板1,所述基板1的右端安装有液压钻机4，所述液压钻机4中安装有马达41，所述马达41中设有马达驱动轴 411，所述马达驱动轴411上带有齿轮412。所述霍尔转速传感器413通过第一螺栓414和第二螺栓415安装在液压钻机马达壳体上，所述霍尔转速传感器413中设有第一霍尔元件4131和第二霍尔元件4132，第一霍尔元件4131 和第二霍尔元件4132的频率分别为f₁和f₂，所述霍尔转速传感器413通过导线5连接单片机6。所述液压钻机4下端安装有第一联轴器21，所述第一联轴器21下端连接扭矩传感器2，所述扭矩传感器2下端连接第二联轴器22，所述第二联轴器22下端连接钻头3，所述扭矩传感器2连接信号放大器及 A/D转换器23，所述信号放大器及A/D转换器23连接单片机6,所述单片机 6连接无线发射装置7。

信号放大器及A/D转换器23可将微弱的扭矩信号放大并转化成电信号，单片机6可同时处理扭矩信号和脉冲信号，第一霍尔元件4131和第二霍尔元件4132通过双频率信号输出可辨别马达转动方向，霍尔转速传感器413利用霍尔效应原理可检测液压马达驱动轴411上的齿数并将检测数据输送至单片机6。

在图3中，由动力机8提供钻机4以及钻头3的上下往复运动，动力机 8固定设置，动力机8输出端设有第一链轮9，第一链轮9通过链条10与第二链轮11联动，第一链轮9与第二链轮11均中心固定，在第二链轮11处设有与第二链轮11同轴转动的驱动齿轮12，基板1的侧壁上固定竖直设置有齿条13，齿条13与驱动齿轮12啮合，钻机4、钻头3以及扭矩传感器2均固定设置在基板1的另一侧面。当动力机8工作时，动力机8驱动链条10 正转或反转使钻头3下放或提升。

使用时，钻机4钻进过程中，扭矩传感器2实时记录钻头3在介质中产生的扭矩信号并将其放大转化成电信号发送给单片机6，霍尔转速传感器413 通过霍尔效应原理测出液压马达驱动轴411上的齿数并将检测数据输送至单片机6，由单片机6统一处理信号，当扭矩值达到钻头3在煤岩介质钻进是的扭矩时，记录下齿轮412此时的转动齿数，即进尺长度，若扭矩值未达到钻头3在煤岩介质钻进是的扭矩时，则此时的进尺视为无效，最终通过无线发射装置7将处理结果输送至地面终端。

本发明还提供一种包括有自动计长装置的钻机的使用方法，包括以下步骤：

步骤S1、马达转动时，通过霍尔转速传感器、第一霍尔元件和第二霍尔元件获取马达的转动数据，所述转动数据包括转动方向和转动信号；

步骤S2、钻机工作时，通过扭矩传感器获取钻头的扭矩数据；

步骤S3、转动数据和扭矩数据发送至处理器；

步骤S4、当扭矩数据达到预设数值时，处理器判定钻头开始钻孔，通过处理器处理转动数据后记录齿轮的转动齿数；

步骤S5、处理器根据齿轮的转动齿数，计算钻孔进给量。钻孔进给量计算原理：钻机工作时，动力机驱动链条正转或反转使钻头下放或提升时，霍尔转速传感器利用霍尔效应原理，检测马达输出轴上的齿数，并将检测数据以脉冲信号形式输送至处理器。(例如：当处理器接收到一整个脉冲信号时，链条带动动力头前进1米(此距离作为计算推进长度的参数)，最终处理器接收到由霍尔转速传感器传来的N个脉冲信号，那么即可算出钻孔进给量＝ (1×N)米，图3为进给结构图)，那么我们只需要在应用前测量出该钻机在运作时传出一个脉冲信号时链条带动动力头前进的距离即可，并将该数据输入至处理器。最后进尺长度＝脉冲信号总数×发出一个脉冲信号时链条前进距离。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置，其特征在于，所述用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置应用在使用齿轮链条传动进给结构的钻机上，包括：

钻机转速测量装置，所述钻机转速测量装置设置在钻机的马达驱动轴，用于测量马达驱动轴的转速，所述钻机转速测量装置设有第一信号输出端，所述第一信号输出端用于将所测量的转速信号输出；

钻头扭矩监测装置，所述钻头扭矩监测装置亦设置在钻机输出端的传动轴上，用于监测钻机输出端传动轴的扭矩，所述钻头扭矩监测装置设有第二信号输出端，所述第二信号输出端用于将所监测的扭矩信号输出；

处理器，所述处理器分别通过导线连接至所述第一信号输出端和所述第二信号输出端，用于收集并处理钻机转速测量装置的转速信号和钻头扭矩监测装置的扭矩信号，计算钻机钻孔的进给量；

所述钻机转速测量装置包括：

齿轮，所述齿轮固定安装在马达驱动轴上，且与马达驱动轴同轴转动；

转速传感装置，所述转速传感装置安装在马达的壳体上，所述转速传感装置的前端正对所述齿轮的轮齿设置，用于测量齿轮的转速数据，所述第一信号输出端设置在转速传感装置上；

紧固件，所述紧固件用于将转速传感装置可拆卸的固定在所述马达的壳体上；

所述紧固件包括第一螺栓和第二螺栓；

所述转速传感装置包括：

第一霍尔元件，所述第一霍尔元件设置在转速传感装置的前端，用于感应所述齿轮的转动信号；

第二霍尔元件，所述第二霍尔元件亦设置在转速传感装置的前端，用于感应所述齿轮的转动信号；所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件并列设置在转速传感装置的前端，所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件具有不同的频率,所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件安装位置相位相差90°；

霍尔转速传感器，所述霍尔转速传感器设置在转速传感装置中，用于测量齿轮的转速数据并通过所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件的转动信号判断所述齿轮的转动方向，所述第一信号输出端为霍尔转速传感器的信号输出端，所述霍尔转速传感器将所测量的转速数据通过导线发送给处理器；

所述钻头扭矩监测装置包括：

第一联轴器，所述第一联轴器固定设置在钻机输出端传动轴末端、并与所述钻机输出端传动轴末端垂直连接；

扭矩传感器，所述扭矩传感器设置在所述第一联轴器下方、且与所述第一联轴器刚性连接，用于监测钻机输出端传动轴的扭矩，所述第二信号输出端连接至扭矩传感器的信号输出端；

第二联轴器，所述第二联轴器设置在所述扭矩传感器的下方、且与所述扭矩传感器刚性连接，所述第二联轴器下方固定垂直连接有钻头；

所述钻机输出端传动轴、扭矩传感器和钻头均同轴设置。

2.如权利要求1所述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置，其特征在于，所述钻头扭矩监测装置还包括：

信号放大器，所述信号放大器设置在扭矩传感器的信号输出端，用于将扭矩传感器的扭矩信号放大；

A/D转换器，所述A/D转换器的信号输入端连接至信号放大器的信号输出端，所述第二信号输出端为A/D转换器的信号输出端，A/D转换器用于将扭矩信号进行A/D转换后通过导线发送给处理器。

3.如权利要求2所述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置，其特征在于，所述用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置还包括：

无线发射装置，所述无线发射装置与处理器的信号输出端连接，用于将处理器信号发送至远程终端。

4.如权利要求3所述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置，其特征在于，所述远程终端设置在地面，所述钻机设置在地下。

5.如权利要求1所述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置，其特征在于，所述处理器为单片机。

6.如权利要求1所述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置，其特征在于，所述马达为液压马达。

7.一种如权利要求1所述的用于链条进给结构钻机的钻孔自动计长装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

马达转动时，通过霍尔转速传感器、第一霍尔元件和第二霍尔元件获取马达的转动数据，所述转动数据包括转动方向和转动信号；

钻机工作时，通过扭矩传感器获取钻头的扭矩数据；

转动数据和扭矩数据发送至处理器；

当扭矩数据达到预设数值时，处理器判定钻头开始钻孔，通过处理器处理转动数据后记录齿轮的转动齿数；

处理器根据齿轮的转动齿数，计算钻孔进给量。