CN109911012A - 混合动力拖拉机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混合动力拖拉机，包括拖拉机底盘、拖拉机车身，拖拉机底盘下端面通过悬架系统安装左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，左前轮、左后轮、右前轮、右后轮均为自由转向的拖拉机车轮，四轮驱动拖拉机的四个轮子可以任意角度转向，以提高自动驾驶拖拉机的作业效率以及适应多工况的作业要求。能够在拖拉机通过不平整路段时，保证车轮与地面的贴合度，大大降低了因路面不平车轮悬空而打滑导致拖拉机失控的概率。本发明采用蓄电池为动力源，具有发电机充电和市电快速充电功能，且能同时充电。四轮驱动电机和农具动力输出电机独立控制，各电机由相应的电机控制器控制，互不干涉。

Description

混合动力拖拉机

技术领域

本发明涉及拖拉机控制系统技术领域，具体涉及一种混合动力拖拉机。

背景技术

现阶段，我国农业生产使用的拖拉机仍然以传统类型的燃油拖拉机为主，结构复杂，能源消耗大，污染严重。大多拖拉机是后轮驱动，前轮转向，附着力不够，转向角度收到限制。方向盘、油门、刹车均为机械部件传动来实现转向和加减速，结构复杂，机械部件的使用寿命受限。本发明为新型的混动拖拉机，行走、转向、制动等关键部件均可实现电子自动化控制，很大程度上区别于传统的燃油拖拉机的机械传动控制，本混动拖拉机更适合于智能化的自动驾驶。目前我国正在推行的智慧农业，此混动拖拉机的推出符合当下智慧农业的需求。并且此款混动拖拉机，结构简单，能源利用率高，降低污染，更环保。

传统拖拉机大多采用两轮驱动，这样并不能使所有质量落到驱动轮上面，整车质量对于地面附着力的提升利用率较低，从而最大附着力较小，使车轮较容易产生滑移，从而影响了最大牵引力。拖拉机的转向依靠机械结构，导致拖拉机转向角度收到限制，不能够实现全向移动，在拖拉机行驶过程中转向难以原地 360°旋转和横向移动。在自动驾驶拖拉机作业过程中，当作业到每行的尽头，都需要转向调头到下一行作业，由于转向角度收到限制，转弯半径较大，无法满足自动驾驶拖拉机的入线要求，导致拖拉机在自动驾驶模式时，很难自动完成掉头并且入线操作，需要先切换到非自动驾驶模式，人工干预完成掉头，满足自动驾驶模式时，再切换到自动驾驶模式。严重影响了拖拉机的作业效率。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供了一种混合动力拖拉机，通过自由转向的拖拉机车轮设计，该装置结构简单，可靠性高，能够在拖拉机通过不平整路段时，保证车轮与地面的贴合度，大大降低了因路面不平车轮悬空而打滑导致拖拉机失控的概率，该装置还能够调整弹簧弹力的大小以适应不同路面情况，同时可限制拖拉机车轮安装底板和活动件的相对转动，杜绝了车轮在通过不平整路段时因抖动发生方向偏转的情况。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种混合动力拖拉机，包括拖拉机底盘、拖拉机车身，拖拉机底盘下端面通过悬架系统安装左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，左前轮、左后轮、右前轮、右后轮均为自由转向的拖拉机车轮，

自由转向的拖拉机车轮包括回转齿轮、回转齿轮安转盘、车轮安装架、旋转驱动齿轮，

所述回转齿轮用于与拖拉机悬架系统固定连接，

所述回转齿轮安装盘以所述回转齿轮轴线为中心线与回转齿轮转动配合，

车轮安装架固定连接所述的回转齿轮安装盘，车轮安装架一侧安装行走驱动电机，另一侧安装由所述行走驱动电机驱动的车轮以自身轴线为中心转动，

旋转驱动齿轮由固定在回转齿轮安装盘上的旋转电机驱动其以自身轴线为中心转动，且所述的旋转驱动齿轮与回转齿轮啮合。

作为上述方案的优选，悬架系统包括：

导向环，所述导向环用于与拖拉机底盘固定连接；

悬架活动块，在所述悬架活动块径向外表面具有轴向设置并沿周向延伸的第一延伸段、第二延伸段，第一延伸段距离第二延伸段近的一端的直径大于第二延伸段距离第一延伸段近的一端的直径使得第一延伸段、第二延伸段之间形成台阶，悬架活动块与所述的导向环之间轴向滑动径向限位配合，悬架活动块与回转齿轮固定连接；

下限位环，下限位环固定在导向环下端面且下限位环的内圈在径向上延伸至台阶的两端之间以使得第二延伸段在内圈内滑动时限制第一延伸段的滑动距离；

弹性伸缩机构，在所述弹性伸缩机构的伸缩方向上，弹性伸缩机构一端与悬架活动块固定连接，另一端用于固定连接拖拉机底盘。

作为上述方案的优选，导向环为内齿件，第一延伸段与导向环啮合。

作为上述方案的优选，弹性伸缩机构包括弹簧、调节螺丝，所述悬架活动块上具有若干个沿周向均匀分布的盲孔，盲孔自悬架活动块上端面向下延伸，每个盲孔对应一个弹性伸缩机构，弹簧一端抵接在盲孔内，另一端固定连接用于与拖拉机底盘固定连接的调节螺丝。

作为上述方案的优选，拖拉机车身上安装轴承，轴承内圈固定连接方向盘，方向盘的中心杆上安装有角度传感器；

在拖拉机车身上还设置有用于接收角度传感器传递的信号的主控制器以及用于接收主控制器传递的信号的车轮控制器，车轮控制器电性连接旋转电机，行走驱动电机电性连接行走驱动电机控制器，主控制器电性连接车轮控制器、行走驱动电机控制器；

作为上述方案的优选，还包括油门踏板和制动踏板，油门踏板和制动踏板均为电子踏板，电子踏板包括：

筒状的壳体；

踏板，踏板具有一供踩踏的踩踏部以及一与所述踩踏部连接并与基座之间轴向滑动配合的磁体；

霍尔元件传感器，霍尔元件安装在所述的基座上，霍尔元件传感器电性连接车轮控制器；

弹性件，在所述弹性件伸缩方向上，弹性件一端连接基部，另一端连接踩踏部，在弹性件处于最大伸长量时，霍尔元件传感器位于磁场部的侧面；

踩踏部具有一供踩踏的踩踏板以及杆部，杆部由壳体的开口处伸入壳体内，杆部的一个轴向端部与踩踏板固定连接，另一个轴向端部嵌入有磁体。

作为上述方案的优选，壳体的开口处设置有直线轴承，杆部穿过所述的直线轴承伸入壳体内。

作为上述方案的优选，在所述的拖拉机车身上还设有为农具提供动力的输出轴电机，输出轴电机与输出轴电机控制器电性连接，输出轴电机控制器与主控制器电性连接；

蓄电池，蓄电池与主控制器电性连接；

发电机，发电机与所述的蓄电池电性连接。

作为上述方案的优选，发电机为燃油发电机或燃气发电机。

本发明的有益效果是：

四轮驱动拖拉机的四个轮子可以任意角度转向，以提高自动驾驶拖拉机的作业效率以及适应多工况的作业要求。

能够在拖拉机通过不平整路段时，保证车轮与地面的贴合度，大大降低了因路面不平车轮悬空而打滑导致拖拉机失控的概率，该装置还能够调整弹簧弹力的大小以适应不同路面情况，同时可限制拖拉机车轮安装底板和活动件的相对转动，杜绝了车轮在通过不平整路段时因抖动发生方向偏转的情况。

与传统拖拉机相比，本发明采用蓄电池为动力源，具有发电机充电和市电快速充电功能，且能同时充电。四轮驱动电机和农具动力输出电机独立控制，各电机由相应的电机控制器控制，互不干涉。

取消了发动机、分动器等复杂的机械装置，传动系统得到了大大的简化，传动效率得到提高，降低了环境污染。

充电方式灵活选择，可发电机充电，可市电快速充电，也可二者同时充电。

附图说明

图1是自由转向拖拉机车轮的立体图；

图2是自由转向拖拉机车轮的结构示意图；

图3是悬架系统的结构示意图；

图4是悬架系统的立体图；

图5是拖拉机的结构示意图；

图6是图5的俯视图；

图7是电子踏板的结构示意图；

图8是图7的剖面图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步说明。

需要理解的是，“中心”、“纵向”、“横向”、“上端”、“下端”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系的术语，在本发明的描述中，是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，出现的如“安装”、“相连”、“连接”的术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-2所示，一种混合动力拖拉机，包括拖拉机底盘、拖拉机车身，拖拉机底盘下端面通过悬架系统安装左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，左前轮、左后轮、右前轮、右后轮均为自由转向的拖拉机车轮。

自由转向的拖拉机车轮，包括：

回转齿轮，所述的回转齿轮用于与拖拉机悬架系统固定连接；

回转齿轮安转盘，所述回转齿轮安装盘以所述回转齿轮轴线为中心线与回转齿轮转动配合；

车轮安装架，车轮安装架固定连接所述的回转齿轮安装盘，车轮安装在所述的车轮安装架上且以自身轴线为中心与车轮安装架转动配合；

旋转驱动齿轮，旋转驱动齿轮由固定在回转齿轮安装盘上的旋转电机驱动其以自身轴线为中心转动，且所述的旋转驱动齿轮与回转齿轮啮合。

车轮安装架的一侧安装行走驱动电机，另一侧安装车轮，行走驱动电机的驱动轴固定连接车轮且驱动轴轴线与车轮轴线重合。

更具体的说，回转齿轮1-3与悬架系统固定连接也即通过悬架系统与拖拉机底盘固定连接，更准确的说，回转齿轮1-3与悬挂系统的悬架活动块固定连接，使得回转齿轮在水平方向相对于拖拉机固定不动，连接方式可通过螺丝、螺栓等，以便于拆卸，在不考虑拆卸问题时，也可直接焊接等方式固定。

对于回转齿轮和回转齿轮安装盘之间，可通过在回转齿轮中心通孔或盲孔处内设置轴承，以便于与回转齿轮安装盘1-4之间形成转动配合关系，轴承内圈可与回转齿轮安装盘上的固定轴固定连接，这一设计方案可参照现有技术中轴承与轴的配合，故在图中未详细示出。且上述的回转齿轮和回转齿轮安装盘上部件连接关系也相互替换。比如说轴承安装在回转齿轮安装盘上，固定轴安装在回转齿轮上等。

旋转电机1-1固定在回转齿轮安装盘上，旋转电机1-1的驱动轴与旋转驱动齿轮1-2固定连接，在本方案中，齿轮为标准规格，旋转电机1-1的驱动轴轴线应与旋转驱动齿轮1-2轴线重合，旋转驱动齿轮1-2 转动时，因回转齿轮不动，且旋转驱动齿轮与回转齿轮啮合，使得旋转驱动齿轮相对于回转齿轮转动，也即回转齿轮安装盘就相对于回转齿轮1-3转动，也就是回转齿轮安装盘相对于车身底盘转动。车轮1-5通过车轮安装架1-6与回转齿轮安装盘1-4机械连接为一体。因此，当旋转电机1-1转动时，车轮1-5相对于拖拉机底盘(回转齿轮)任意角度转动。拖拉机的四个轮子均采用上述的自由转向的拖拉机车轮。同样的原理，拖拉机的其他三个车轮相对于拖拉机底盘也可任意角度转动，而且四个车轮的转动相互独立，互不干扰。行走驱动电机1-7可正反向转动，拖拉机的每个车轮上都安装有一个行走驱动电机1-7，来完成拖拉机的行走。

其中，旋转驱动齿轮与回转齿轮安装盘不接触，避免产生干涉。

转弯实现：当车辆需要转向时，旋转电机驱动器控制转向电机1-1转动，带动旋转驱动车轮1-2转动，实现车轮转向。

行走实现：当车辆需要前进或后退时，行走驱动电机控制器控制行走驱动电机1-7转动，带动车轮 1-5转动，实现拖拉机行走。

为了使拖拉机通过不平整路段时，保证车轮与地面的贴合度，大大降低了因路面不平车轮悬空而打滑导致拖拉机失控的概率，该装置还能够调整弹簧弹力的大小以适应不同路面情况，同时可限制拖拉机车轮安装底板和活动件的相对转动，杜绝了车轮在通过不平整路段时因抖动发生方向偏转的情况，设计了下述的悬挂系统。

拖拉机悬挂系统，包括：

导向环，所述导向环用于与拖拉机底盘固定连接；

悬架活动块，在所述悬架活动块径向外表面具有轴向设置并沿周向延伸的第一延伸段、第二延伸段，第一延伸段距离第二延伸段近的一端的直径大于第二延伸段距离第一延伸段近的一端的直径使得第一延伸段、第二延伸段之间形成台阶，悬架活动块与所述的导向环之间轴向滑动径向限位配合；

下限位环，下限位环固定在导向环下端面且下限位环的内圈在径向上延伸至台阶的两端之间以使得第二延伸段在内圈内滑动时限制第一延伸段的滑动距离；

弹性伸缩机构，在所述弹性伸缩机构的伸缩方向上，弹性伸缩机构一端与悬架活动块固定连接，另一端用于固定连接拖拉机底盘。

更具体的说，如图3-4中所示，导向环2-4可通过螺丝固定于拖拉机的车身底盘也即是权利要求书中描述的拖拉机底盘上；拖拉机的车轮组件的固定部分可通过螺丝固定于悬架活动块的底部；弹簧2-2可通过将不同长度的调节螺丝拧入拖拉机底盘上调节螺孔，改变弹簧的压缩长度，从而改变弹簧弹力大小，以适应不同路面情况，此处需要调节螺丝与弹簧连接部分的最大外径(指代弹簧与调节螺丝结合部的整体外径)应小于盲孔的直径，如过大无法插入盲孔，则弹簧的弹力无法调节，但也可基本达到本申请技术方案的目的，仅缺少调节性能；下限位环2-5为环形挡块，环形挡块的内径小于悬架活动块2-1的外径，下限位环2-5通过螺丝固定于导向环2-4的下端，作为悬架活动块2-1的下限位，拖拉机底盘作为悬架活动块2-1的上限位，可限制悬架活动块2-1在导向环2-4内上下往复运动而不会脱出。

在上文中，导向环为内齿件，悬架活动块为外齿件，外齿设置在第一延伸段处，使得悬架活动块与导向环之间啮合，从而实现轴向滑动径向限位的配合关系。且该方案也可通过在第一延伸段出设置棱，导向环内圈设置槽，通过棱槽配合滑动来替代啮合关系。

在上文的轴向滑动径向限位配合是指在轴向上一个零件可相对于另一零件滑动，径向上两个零件相对固定或略有位移，如导向环与悬架活动块之间均通过直齿配合，产生的结果是径向固定配合，若采用斜齿，则运动时，部分情况下会产生略有位移的相对转动关系也即上文中定义的限位配合关系。

在上文中，调节螺丝可采用常规的螺栓，螺栓的头部与弹簧固定连接，螺杆与拖拉机底盘上的螺纹孔螺纹连接。等价替代的，调节螺丝可采用螺柱，螺柱一端的螺纹段与拖拉机底盘螺纹连接，另一端的螺纹段插入弹簧内，使得弹簧套在螺柱上。也可采用其他类似方式替换。

在本文中，抵接是指顶压配合关系。

对于拖拉机的转向系统，如图5-6所示，为简化结构，取消了油泵、油管、压力流量控制阀、储油罐、转向控制阀、转向器装置、连接杆等机械部件，以便于自动驾驶、零件数目少、布置方便、重量轻，设计了下述的机构。

拖拉机车身上安装轴承3-10，轴承内圈固定连接方向盘，方向盘的中心杆3-20上安装有角度传感器。

左前轮、左后轮、右前轮、右后轮均为自由转向的拖拉机车轮。

在本实施例中，左前轮、左后轮、右前轮、右后轮均对应一个车轮控制器，旋转电机电性连接车轮控制器3-8；车轮控制器电性连接主控制器3-6；主控制器电性连接角度传感器，角度传感器在图中未示出，其仅需与中心杆固定连接随固定杆转动而转动即可。

在本方案中，角度传感器用于主控制器读取方向盘的转动角度，根据现有方向盘的转动角度与车轮的对应转动角度，利用主控制器将相应的角度发送给相应的车轮控制器，车轮控制器控制旋转电机驱动，实现相应车轮的转动。

在本方案中，主控制器、车轮控制器可设置在任意位置，不影响使用即可。

拖拉机具有油门踏板和制动踏板，且两者均设置在拖拉机车身上，为可以快速实现制动，使其反应灵敏，精确度高，故将油门踏板和制动踏板均采用下述的电子踏板设计，其与行走驱动电机配合，迅速控制行走电机的正反转，从而实现拖拉机车轮的快速制动，大大降低了拖拉机的制动距离。

如图7-8所示，电子踏板，包括：

筒状的壳体3；

踏板，踏板具有一供踩踏的踩踏部以及一与所述踩踏部连接并与基座之间轴向滑动配合的磁体5；

霍尔元件传感器6，霍尔元件安装在所述的基座上；

弹性件2，在所述弹性件伸缩方向上，弹性件一端连接基部，另一端连接踩踏部，在弹性件处于最大伸长量时，霍尔元件传感器位于磁场部的侧面；

踩踏部具有一供踩踏的踩踏板1以及杆部，杆部由壳体的开口处伸入壳体内，杆部的一个轴向端部与踩踏板固定连接，另一个轴向端部嵌入有磁体。

壳体的开口处设置有直线轴承4，杆部穿过所述的直线轴承伸入壳体内。

在所述的壳体上还设有霍尔元件传感器信号输出口7用于连接主控制器。

在上文中，弹性件为弹簧，弹簧一段与直线轴承固定连接，另一端与踩踏板固定连接。

本款拖拉机控制如下：

1)方向盘转向控制系统，在转动方向盘时，角度传感器检测中心杆转动角度，主控制器接收角度传感器传递的信号并根据该信号传递指定至车轮控制器，车轮控制器传递信号至旋转电机，旋转电机控制对应的车轮转动需要的角度实现转向。

2)行驶或制动，霍尔元件传感器传递信号至主控制器，主控制器传递信号至行走驱动电机控制器，行走驱动电机控制器控制行走驱动电机执行正转或反转，实现快速行驶或制动。

3)输出轴电机3-11，输出轴电机与输出轴电机控制器3-12电性连接，输出轴电机控制器与主控制器电性连接。

4)蓄电池3-7，蓄电池与主控制器电性连接。

5)发电机3-2，发电机与所述的蓄电池电性连接，发电机为油电发电机或气电发电机也即发电机的燃料为油罐或气罐3-3，为油电发电机时，是油电混动，为气动发电机时，是气电混动。

其中，旋转电机电性连接车轮控制器。

在本实施例中，可利用充电接口3-9等设备将蓄电池与市电连接实现充电。

车轮转向和行走的动力源分别来自旋转电机和行走驱动电机，每个车轮的转向和行走由一个车轮控制器3-8控制，所以共四个车轮控制器。主控制器3-6与四个车轮控制器3-8信息交互，实现对车轮行走和转向的控制。

蓄电池3-7通过所述的车轮控制器和输出轴电机控制器向各个电机及辅助设备提供电源，以保证电机的运行，主控制器的能源管理功能完成各个动力输出的协调和管理功能。车轮系统和农具的动力均由电机提供，电机的输入为车轮控制器或输出轴电机控制器提供的电能，驱动器的输入接蓄电池3-7。电机的输出为机械能，即电动机将电能转换成机械能，为车轮系统和农具提供动力源。

蓄电池3-7的充电有两种途径实现：一种途径为发电机发电给蓄电池充电，另一种途径为市电快速充电。充电设备3-9将上述两种途径提供的交流电转换为相应电压的直流电，并按要求控制充电电流，完成对蓄电池的充电。主控制器3-6与蓄电池连接，在整车行驶过程中进行能源的分配和协调，使得能源得到最大限度的利用，并能实现上述两种途径的同时充电。

此外，主控制器还能够实时监测蓄电池的工作参数，防止蓄电池发生过度充电和过度放电，保证蓄电池的安全运行，并延长蓄电池的寿命。

3-3为油箱或气罐等容器，为发电机提供燃料。当为油箱时，发电机3-2为油电发电机；当为气罐时，发电机3-2为气电发电机。

对于本领域的技术人员来说，依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种混合动力拖拉机，包括拖拉机底盘、拖拉机车身，拖拉机底盘下端面通过悬架系统安装左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，其特征在于，左前轮、左后轮、右前轮、右后轮均为自由转向的拖拉机车轮，

自由转向的拖拉机车轮包括回转齿轮、回转齿轮安转盘、车轮安装架、旋转驱动齿轮，

所述回转齿轮用于与拖拉机悬架系统固定连接，

所述回转齿轮安装盘以所述回转齿轮轴线为中心线与回转齿轮转动配合，

车轮安装架固定连接所述的回转齿轮安装盘，车轮安装架一侧安装行走驱动电机，另一侧安装由所述行走驱动电机驱动的车轮以自身轴线为中心转动，

旋转驱动齿轮由固定在回转齿轮安装盘上的旋转电机驱动其以自身轴线为中心转动，且所述的旋转驱动齿轮与回转齿轮啮合。

2.如权利要求1所述的混合动力拖拉机，其特征在于，悬架系统包括：

导向环，所述导向环用于与拖拉机底盘固定连接；

悬架活动块，在所述悬架活动块径向外表面具有轴向设置并沿周向延伸的第一延伸段、第二延伸段，第一延伸段距离第二延伸段近的一端的直径大于第二延伸段距离第一延伸段近的一端的直径使得第一延伸段、第二延伸段之间形成台阶，悬架活动块与所述的导向环之间轴向滑动径向限位配合，悬架活动块与回转齿轮固定连接；

下限位环，下限位环固定在导向环下端面且下限位环的内圈在径向上延伸至台阶的两端之间以使得第二延伸段在内圈内滑动时限制第一延伸段的滑动距离；

弹性伸缩机构，在所述弹性伸缩机构的伸缩方向上，弹性伸缩机构一端与悬架活动块固定连接，另一端用于固定连接拖拉机底盘。

3.如权利要求2所述的混合动力拖拉机，其特征在于，导向环为内齿件，第一延伸段与导向环啮合。

4.如权利要求2所述的混合动力拖拉机，其特征在于，弹性伸缩机构包括弹簧、调节螺丝，所述悬架活动块上具有若干个沿周向均匀分布的盲孔，盲孔自悬架活动块上端面向下延伸，每个盲孔对应一个弹性伸缩机构，弹簧一端抵接在盲孔内，另一端固定连接用于与拖拉机底盘固定连接的调节螺丝。

5.如权利要求1所述的混合动力拖拉机，其特征在于，拖拉机车身上安装轴承，轴承内圈固定连接方向盘，方向盘的中心杆上安装有角度传感器；

在拖拉机车身上还设置有用于接收角度传感器传递的信号的主控制器以及用于接收主控制器传递的信号的车轮控制器，车轮控制器电性连接旋转电机，行走驱动电机电性连接行走驱动电机控制器，主控制器电性连接车轮控制器、行走驱动电机控制器。

6.如权利要求5所述的混合动力拖拉机，其特征在于，还包括油门踏板和制动踏板，油门踏板和制动踏板均为电子踏板，电子踏板包括：

筒状的壳体；

踏板，踏板具有一供踩踏的踩踏部以及一与所述踩踏部连接并与基座之间轴向滑动配合的磁体；

霍尔元件传感器，霍尔元件安装在所述的基座上，霍尔元件传感器电性连接车轮控制器；

弹性件，在所述弹性件伸缩方向上，弹性件一端连接基部，另一端连接踩踏部，在弹性件处于最大伸长量时，霍尔元件传感器位于磁场部的侧面；

踩踏部具有一供踩踏的踩踏板以及杆部，杆部由壳体的开口处伸入壳体内，杆部的一个轴向端部与踩踏板固定连接，另一个轴向端部嵌入有磁体。

7.如权利要求6所述的混合动力拖拉机，其特征在于，壳体的开口处设置有直线轴承，杆部穿过所述的直线轴承伸入壳体内。

8.如权利要求6所述的混合动力拖拉机，其特征在于，在所述的拖拉机车身上还设有为农具提供动力的输出轴电机，输出轴电机与输出轴电机控制器电性连接，输出轴电机控制器与主控制器电性连接；

蓄电池，蓄电池与主控制器电性连接；

发电机，发电机与所述的蓄电池电性连接。

9.如权利要求6所述的混合动力拖拉机，其特征在于，发电机为燃油发电机或燃气发电机。