CN109910844A - 用于控制结队车辆制动力的装置、包括该装置的系统及其方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种用于控制结队车辆的制动力的装置。该装置包括：制动距离预测单元，被配置为预测本车辆的预测制动距离；制动限制确定单元，被配置为通过将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离进行比较来确定是否要限制本车辆的制动距离。该装置还包括：制动限制程度确定单元，被配置为在需要限制本车辆的制动距离的情况下，确定本车辆的制动距离的制动限制程度。

Description

用于控制结队车辆制动力的装置、包括该装置的系统及其 方法
技术领域
本公开涉及一种用于控制结队车辆的制动力的装置、包括该装置的系统及其方法，并且更具体地，涉及考虑所有结队车辆的制动力以限制车辆制动力的技术。
背景技术
结队(platooning)是指追随车辆在跟随先行车辆的同时行进的情况，并且结队车辆通过车辆间(V2V)通信发送和接收各种行驶信息，以控制车辆的速度以及车辆间的车间间隔，从而允许车辆在保持特定间距的同时行驶。
如果根据车辆的重量、轮胎状态和制动性能，预测的结队车辆的制动距离不同，则在突然发现障碍物后突然刹车时，制动距离更长的车辆可能不能被完全制动而与先行车辆碰撞。
如图1所示，假定先行车辆LV的制动距离为30m，第一追随车辆FV1的制动距离为50m，第二追随车辆FV2的制动距离为20m，第三追随车辆FV3的制动距离为40m，并且结队车辆以10m的车间距离行驶。当先行车辆LV在前方40m处发现障碍物时，它开始制动。因为先行车辆LV的制动距离是30m，其小于40m，所以先行车辆LV未全力制动，而是按约35m进行制动，结果，先行车辆LV在距离障碍物5m处完全停止，如图2所示。此时，对于第一追随车辆FV1而言，它与先行车辆LV的等效距离为45m(即，35m+10m)。但是，因为第一追随车辆FV1的预测制动距离为50m，所以第一追随车辆FV1最终与先行车辆LV碰撞。
以往，以这种方式，因为在不考虑车辆的预测制动距离的情况下统一控制结队车辆，所以例如当装载重物的卡车结队时发生事故的可能性较高。
本部分的公开内容是为了提供本发明的背景。申请人指出，本部分可能包含本申请序之前可获得的信息。然而，通过提供本部分内容，申请人不承认本部分中包含的任何信息构成现有技术。
发明内容
本公开旨在解决现有技术的上述问题，并且本公开提供了一种用于控制结队车辆的制动力的装置、包括该装置的系统及其方法，借助该装置，可以通过在考虑所有车辆的预测制动距离的情况下限制车辆的制动力，来防止结队车辆碰撞。
本公开的技术目的不限于上述内容，并且从下面的描述中，其他未提及的技术目的对于本领域技术人员将变得显而易见。
根据本公开的一个方面，提供了一种用于控制结队车辆的制动力的装置，该装置包括：制动距离预测单元，被配置为：预测本车辆的预测制动距离；制动限制确定单元，被配置为：通过将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离进行比较来确定是否要限制本车辆的制动距离；和制动限制程度确定单元，被配置为：在需要限制本车辆的制动距离的情况下，确定本车辆的制动距离的制动限制程度。
制动距离预测单元可以通过使用车辆制动期间的车辆的速度、摩擦系数、重力加速度、重量和测得的总制动力来计算预测制动距离。
制动限制确定单元可以将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离的最大值进行比较。
制动限制确定单元可以确定本车辆在车队中的位置，并且可以以所确定的本车辆的位置为基准，将追随车辆的预测制动距离的最大值与本车辆的预测制动距离进行比较。
制动限制确定单元可以确定追随车辆的制动距离是否大于本车辆的预测制动距离，并且在追随车辆的制动距离比本车辆的预测制动距离大的情况下，确定需要将本车辆的制动距离限制为追随车辆的最大制动距离。
在追随车辆的制动距离小于或等于本车辆的预测制动距离的情况下，制动限制确定单元可以确定要保持本车辆的制动距离。
制动限制程度确定单元可以基于追随车辆的预测制动距离的最大值与本车辆的预测制动距离的比率，将本车辆的制动请求程度限制为特定比率。
制动限制程度确定单元可以通过使用本车辆的制动距离、本车辆的总制动力、本车辆的重量、追随车辆的重量以及追随车辆的总制动力来确定制动限制程度。
制动限制程度确定单元可以确定制动限制程度，使得通过将本车辆的制动距离、本车辆的总制动力除以本车辆的重量而获得的值和追随车辆的重量除以追随车辆的总制动力而获得的值相乘所获得的值等于追随车辆的预测制动距离。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于控制结队车辆的制动力的系统，该系统包括：通信单元，被配置为：执行结队车辆之间的通信；结队车辆制动力控制装置，被配置为：预测车队中的本车辆的预测制动距离，通过将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离进行比较来确定是否要限制本车辆的制动距离；和显示器，被配置为：显示车队中的本车辆的制动力限制结果。
显示单元可以显示受限制动力与现有制动力的比率。
结队车辆制动力控制装置可以包括：制动距离预测单元，被配置为：预测本车辆的预测制动距离；制动限制确定单元，被配置为：通过将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离进行比较来确定是否要限制本车辆的制动距离；和制动限制程度确定单元，被配置为：在需要限制本车辆的制动距离的情况下，确定本车辆的制动距离的制动限制程度。
制动距离预测单元可以通过使用车辆制动期间的车辆的速度、摩擦系数、重力加速度、重量和测得的总制动力来计算预测制动距离。
制动限制确定单元可以将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离的最大值进行比较。
制动限制确定单元可以确定追随车辆的制动距离是否大于本车辆的预测制动距离，并且在追随车辆的制动距离大于本车辆的预测制动距离的情况下，确定需要将本车辆的制动距离限制为追随车辆的最大制动距离。
在追随车辆的制动距离小于或等于本车辆的预测制动距离的情况下，制动限制确定单元可以确定要保持本车辆的制动距离。
制动限制程度确定单元可以基于追随车辆的预测制动距离的最大值与本车辆的预测制动距离的比率，将本车辆的制动请求程度限制为特定比率。
制动限制程度确定单元可以确定制动限制程度，使得通过将本车辆的制动距离、本车辆的总制动力除以本车辆的重量而获得的值和追随车辆的重量除以追随车辆的总制动力而获得的值相乘所获得的值等于追随车辆的预测制动距离。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于控制结队车辆的制动力的方法，该方法包括：预测本车辆的预测制动距离；通过将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离的最大值进行比较来确定是否要限制本车辆的制动距离；在需要限制本车辆的制动距离的情况下，确定制动距离的制动限制程度；以及通过应用制动限制程度来制动本车辆。
该方法可以包括：显示车队中的本车辆的制动力限制结果。
附图说明
根据以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他目的、特征和优点将变得更加明显：
图1是一般车辆的结队的示例性视图；
图2是用于说明控制一般车辆的结队时的问题的视图；
图3是根据本公开的实施例的用于控制结队车辆的制动力的系统的框图；
图4A是根据本公开的实施例的在保持特定车间距离的同时结队的车辆的示例性视图；
图4B是根据本公开的实施例的共享结队车辆中的本车辆的预测制动距离的示例性视图；
图4C是根据本公开的实施例计算结队车辆的受限制动距离的示例性视图；
图4D是根据本公开的实施例的在应用了受限制动距离后，当发现前方障碍物并且车辆紧急制动时的车间距离的示例性视图；
图5是示出根据本公开的实施例的控制结队车辆的制动力的方法的流程图；以及
图6是应用根据本公开的实施例的用于控制结队车辆制动力的方法的计算机系统的示图。
具体实施方式
下文中，将参考附图详细描述本发明的示例性实施例。在整个说明书中，应当注意，相同或相似的附图标记表示相同或相似的组件，即使它们在不同的附图中提供。此外，在本公开的以下描述中，当对本文中包括的已知功能和配置的详细描述可能使本公开的主题不清楚时，将其省略。
另外，在描述本公开的组件时，可以在本文中使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等词语。这些词语仅用于区分元件，并且元件的本质、序列、顺序和数量不受这些词语的限制。另外，除非另外定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的术语应该被解释为具有与相关技术的背景的含义一致的含义，并且除非在本公开的说明书中明确地定义，否则不应该被解释为理想的或过于正式的含义。
本公开公开了一种配置，该配置可以在控制结队车辆的制动时考虑所有结队车辆的制动力来控制结队车辆的制动力，从而在结队车辆紧急制动时防止车辆碰撞。
本发明的一个方面公开了一种用于控制一起行驶的一队车辆的方法。至少两个车辆成组行驶，基于车辆间通信在同一车道上保持相同速度(图4A)。车队中的每个车辆都根据(车队的)当前行驶速度估计其利用全力制动进行停车的制动距离，并且将估计的制动距离与车队中的其他车辆进行通信(图4B)。
车队的先行车辆(LV)从车队中的每一个其他车辆接收估计的制动距离，将接收到的制动距离与其自身的制动距离进行比较。参考图4C，当存在比先行车辆的估计制动距离(30m)大的估计制动距离(50m，40m)的追随车辆(FV1，FV3)时，先行车辆自我限制以不进行其自身的全力制动。在实施例中，先行车辆将其受限制动距离更新为追随车辆的估计制动距离中的最长距离(50m)。随后，在车队中行驶时，如图1所示，当前方在先行车辆的自身制动距离(30m)与受限制动距离(50m)之间的距离(40m)处出现障碍物时，先行车辆使用受限制动距离(50m)进行自动紧急制动，而不是使用先行车辆的自身制动距离(30m)，以至于先行车辆与障碍物碰撞(图4D)，但允许追随车辆(FV1)停车而不与先行车辆碰撞。相比之下，当单独行驶(不在车队中)时，响应于前方40m处的相同障碍物，先行车辆使用自身制动距离30m来进行紧急停车，以避免与障碍物碰撞。在下文中，将参考图3至图6详细描述本公开的实施例。
图3是根据本公开的实施例的用于控制结队车辆的制动力的系统的框图。然后，结队车辆制动力控制系统100可以安装在所有结队车辆中，并且先行车辆LV的结队车辆制动力控制系统与追随车辆FV1、FV2和FV3的结队车辆制动力控制系统可以执行彼此通信以共享车辆的预测制动距离。
根据本公开的实施例的结队车辆制动力控制系统包括通信单元110、存储部120、控制器130、显示器140和结队车辆制动力控制装置200。
通信单元110执行车辆间(V2V)通信、车辆-基础设施(V2I)通信等。
存储部120存储通过车辆间通信发送和接收的信息，并且存储计算出的预测制动距离和受限制动距离。存储部120可以包括诸如闪存类型、硬盘类型、微型类型或卡类型(例如，安全数字(SD)卡或eXtream数字(XD)卡)的存储器，以及诸如随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘和光盘的存储器中的至少一个的存储介质。
控制器130控制结队车辆制动力控制系统100的元件的操作。此外，控制器130可以通过作为车辆中的设备的发动机控制单元(ECU)来实现。
显示器140显示是否将要限制车辆的制动距离，或者显示受限制动距离，使得驾驶员可以识别受限制动距离。此外，显示器140可以显示车辆的制动力限制程度，并且可以显示受限制动力与现有制动力的比率，以允许驾驶员容易识别受限制动力。
然后，虽然图1示出显示器140被包括在结队车辆制动力控制系统100中的配置，但是本公开不限于此，而是可以通过车辆中的另一设备、仪表群、平视显示器、导航终端、音频视频导航(AVN)设备来显示受限制动距离。为此，显示器140可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管(TFT)LCD、发光二极管(LED)、有机LED、有源矩阵OLED(AMOLED)、柔性显示器、弯曲显示器和3D显示器中的至少一个。其中，一些显示器可以通过以透明或透光方式配置的透明显示器来实现，使得外部可见。此外，显示器140可以设置为包括要被用作输入设备以及输出设备的触摸面板的触摸屏。
结队车辆制动力控制装置200预测结队本车辆的预测制动距离，通过将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离进行比较来确定是否要限制本车辆的制动距离，以及根据确定结果来限制本车辆的制动距离。
为此，结队车辆制动力控制装置200包括制动距离预测单元210、制动限制确定单元220、制动限制程度确定单元230和制动控制单元240。
制动距离预测单元210预测本车辆的预测制动距离。然后，预测制动距离是指在车辆制动期间自制动开始时间点起到制动完成时间点为止行驶的距离。例如，50m的制动距离意味着自因驾驶员请求制动而踩踏制动踏板以使车辆减速的时间点起到车辆完全制动并停止的时间点为止车辆行驶的距离。
制动距离预测单元210可以通过使用车辆制动时的车辆的速度、摩擦系数、重力加速度、重量和测得的总制动力来计算预测制动距离，并且制动距离预测公式如公式1。
【公式1】
这里，S为预测制动距离，V为制动时车辆的速度(m/s)，并且μ为摩擦系数，应用通过使用道路和天气信息获得的道路状态的摩擦系数。此外，g为重力加速度且为9.8m/s2，并且W为车辆的重量并且可以由一般车辆重量预测系统来获得。此外，F为测得的车辆的总制动力(kg)，并且是周期性测得的制动力。
制动限制确定单元220可以通过将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离进行比较来确定是否要限制本车辆的制动距离。然后，制动限制确定单元220确定结队本车辆的位置，并且以本车辆的位置为基准，比较追随车辆的预测制动距离的最大值与本车辆的预测制动距离。然后，本车辆的位置可以包括车队中的顺序以及当前的地理位置。
制动限制确定单元220确定追随车辆的制动距离是否大于本车辆的预测制动距离，并且当追随车辆的预测制动距离大于本车辆的预测制动距离时，将追随车辆的最大制动距离确定作为本车辆的制动距离。另一方面，当追随车辆的制动距离小于或等于本车辆的预测制动距离时，制动限制确定单元220确定要保持本车辆的预测制动距离。
制动限制程度确定单元230基于追随车辆的预测制动距离的最大值与本车辆的预测制动距离的比率来将本车辆的制动请求程度限制为特定比率。
制动限制程度确定单元230可以确定制动限制程度，使得通过将本车辆的制动距离、本车辆的总制动力除以本车辆的重量而获得的值和追随车辆的重量除以追随车辆的总制动力而获得的值相乘所获得的值等于追随车辆的预测制动距离。
例如，假设公式2表示车辆1的预测制动距离，并且公式3表示作为车辆1的追随车辆的车辆2的预测制动距离。
【公式2】
【公式3】
然后，假设当车辆1和车辆2制动时，车辆1和车辆2的速度V、摩擦系数μ、重力加速度g相同。因此，仅需要考虑车辆1和车辆2的重量W和测得的制动值F，以比较车辆1和车辆2的车辆制动距离。
因此，可以如公式4中那样导出车辆1的预测制动距离S1和车辆2的预测制动距离S2的比例公式。
【公式4】
为了通过车辆2的预测制动距离S2来限制车辆1的预测制动距离S1，结队车辆制动力控制装置200将以如下比率来限制预测制动距离S1：
制动控制单元240基于由制动限制程度确定单元230确定的制动限制程度来调整本车辆的制动距离。
将参考图4A至图4D作为示例描述制动距离、车间距离和受限制动距离。图4A是根据本公开的实施例的在保持特定车间距离的同时结队的车辆的示例性视图。图4B是根据本公开的实施例的共享结队车辆中的本车辆的预测制动距离的示例性视图。图4C是根据本公开的实施例计算结队车辆的限制制动距离的示例性视图。图4D是根据本公开的实施例的在应用了受限制动距离后，当发现前方障碍物并且车辆紧急制动时的车间距离的示例性视图。
如图4A所示，假设总共四个车辆行驶，同时形成车队。结队车辆的制动力控制装置计算当前状态下本车辆的预测制动距离。然后，车辆将车间距离设定为10m并保持该车间距离。此外，先行车辆LV的预测制动距离为30m，第一追随车辆FV1的预测制动距离为50m，第二追随车辆FV2的预测制动距离为20m，并且第三追随车辆FV3的预测制动距离为40m。
随后，如图4B所示，每一个结队车辆的结队车辆制动力控制装置200通过车辆间(V2V)通信将本车辆的预测制动距离发送到其他车辆，以在结队车辆之间共享预测制动距离。
图4C示出计算车辆的受限制动距离的方法，并且因为先行车辆LV的预测制动距离为30m并且追随车辆FV1、FV2和FV3中第一追随车辆FV1的预测制动距离最长，所以先行车辆LV的受限制动距离被确定为第一追随车辆FV1的预测制动距离50m。
第一追随车辆FV1的预测制动距离为50m，并且追随车辆FV2和FV3中第三追随车辆FV3的预测制动距离作为最大值为40m。然后，因为第一追随车辆FV1的预测制动距离为50m并且第三追随车辆FV3的预测制动距离为40m，在这种情况下，第一追随车辆FV1的预测制动距离更长，所以保持第一追随车辆FV1的预测制动距离50m。
此外，因为第二追随车辆FV2的预测制动距离为20m并且第三追随车辆FV3的预测制动距离为40m，在这种情况下，第二追随车辆FV2的预测制动距离比第三追随车辆FV3的预测制动距离短，所以第二追随车辆FV2将追随车辆FV3的预测制动距离40m确定作为第二追随车辆FV2的受限制动距离。
因为第三追随车辆FV3是最后面的车辆，所以第三追随车辆FV3的后方不存在车辆。因此，第三追随车辆FV3将第三追随车辆FV3的预测制动距离确定作为受限制动距离。
参考图4D，在先行车辆LV的受限制动距离为50m、第二追随车辆FV2的受限制动距离为40m、以及第三追随车辆FV3的受限制动距离为40m的状态下，当在先行车辆LV的前方发现障碍物时，追随车辆FV1、FV2和FV3紧急制动，在车辆制动距离被限制的状态下，即使结队车辆制动，也可以适当地保持车间距离，由此使结队车辆的碰撞最小化。
在下文中，将参考图5来描述根据本公开的实施例的控制结队车辆制动力的方法。图5是示出根据本公开的实施例的控制结队车辆的制动力的方法的流程图。
结队车辆制动力控制系统100确定结队本车辆的位置(S101)，并且以本车辆的位置为基准，通过使用本车辆的速度、摩擦系数、重力加速度、重量和测得的总制动力来计算本车辆的预测制动距离(S102)。
接下来，结队车辆制动力控制系统100发送结队车辆的预测制动距离并且从其他车辆接收其他车辆的预测制动距离，以共享结队车辆的预测制动距离(S103)。
结队车辆制动控制系统100将追随车辆的预测制动距离的最大值与本车辆的预测制动距离进行比较(S104)，并且如果最大值小于或等于本车辆的预测制动距离，则将本车辆的预测制动距离确定作为本车辆的制动距离(S105)。即，这意味着，如果追随车辆的预测制动距离比本车辆的预测制动距离短，则追随车辆的制动力优于本车辆的制动力，因此追随车辆可以应对本车辆的紧急制动。
另一方面，如果追随车辆的预测制动距离的最大值大于本车辆的预测制动距离，则将最大值确定作为本车辆的制动距离(S106)。即，如果追随车辆的预测制动距离大于本车辆的预测制动距离，则可以通过将本车辆的制动距离应用为追随车辆的制动距离来防止与制动力较弱的追随车辆碰撞。
以这种方式，通过允许结队车辆(这些结队车辆根据其重量、型号和制动性能而具有不同的预测制动距离)共享车辆的预测制动距离并通过比较本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离，以根据比较结果控制本车辆的制动距离，由此可以根据制动力，为结队车辆不同地设定结队车辆的制动距离，使得可以防止车辆碰撞。
此外，在根据制动力限制结队车辆的制动距离以进行不同设定的情况下，关于受限制动力的信息被显示给驾驶员，使得驾驶员可以预测制动性能的变化，并且可以有助于更谨慎地驾驶车辆。
图6是应用根据本公开的实施例的用于控制结队车辆的制动力的方法的计算机系统的示图。参考图6，计算系统1000可以包括通过总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入设备1400、用户界面输出设备1500、存储部1600和网络接口1700。
处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储部1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体器件。存储器1300和存储部1600可以包括各种易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，关于本公开的某些实施例描述的方法或算法的步骤可以直接由处理器1100执行的硬件、软件模块或其组合来实现。软件模块可以位于存储介质(即，存储器1300和/或存储部1600)中，诸如RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可拆卸盘和CD-ROM。
示例性存储介质耦合到处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质读取信息和将信息写入存储介质。在另一方法中，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以位于用户终端中。在另一方法中，处理器和存储介质可以作为单独组件位于用户终端中。
结合本文公开的实施例描述的逻辑块、模块或单元可以由具有至少一个处理器、至少一个存储器和至少一个通信接口的计算设备来实现或执行。结合本文公开的实施例描述的方法、过程或算法的元素可以直接体现为硬件、由至少一个处理器执行的软件模块或两者的组合。结合本文公开的实施例描述的用于实现方法、过程或算法的计算机可执行指令可以存储在非暂时性计算机可读存储介质中。
本技术可以在考虑到所有车辆的预测制动距离的情况下通过约束车辆的制动力来防止结队车辆碰撞。
以上描述是本公开的技术精神的简单示例，并且本公开可以由本公开所属领域的技术人员进行各种修改和变型，而不脱离本发明的实质特征。
因此，本公开所公开的实施例不限制本公开的技术构思，而是说明性的，并且本公开的技术构思的范围不受本公开的实施例的限制。本公开的范围应该由权利要求来解释，并且应当理解，在等同范围内的所有技术构思都落入本公开的范围内。

Claims (20)

1.一种用于控制结队车辆制动力的装置，所述装置包括：
制动距离预测单元，被配置为：预测本车辆的预测制动距离；
制动限制确定单元，被配置为：通过将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离进行比较来确定是否要限制本车辆的制动距离；和
制动限制程度确定单元，被配置为：在需要限制本车辆的制动距离的情况下，确定本车辆的制动距离的制动限制程度。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述制动距离预测单元通过使用车辆制动时的车辆的速度、摩擦系数、重力加速度、重量和测得的总制动力来计算预测制动距离。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述制动限制确定单元将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离的最大值进行比较。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述制动限制确定单元确定本车辆在车队中的位置，并且以所确定的本车辆的位置为基准，将追随车辆的预测制动距离的最大值与本车辆的预测制动距离进行比较。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述制动限制确定单元确定追随车辆的制动距离是否大于本车辆的预测制动距离，并且在追随车辆的制动距离大于本车辆的预测制动距离的情况下，确定需要将本车辆的制动距离限制为追随车辆的最大制动距离。
6.根据权利要求5所述的装置，其中，在追随车辆的制动距离小于或等于本车辆的预测制动距离的情况下，所述制动限制确定单元确定要保持本车辆的制动距离。
7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述制动限制程度确定单元基于追随车辆的预测制动距离的最大值与本车辆的预测制动距离的比率，将本车辆的制动请求程度限制为特定比率。
8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述制动限制程度确定单元通过使用本车辆的制动距离、本车辆的总制动力、本车辆的重量、追随车辆的重量以及追随车辆的总制动力来确定制动限制程度。
9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述制动限制程度确定单元确定制动限制程度，使得通过将本车辆的制动距离、本车辆的总制动力除以本车辆的重量而获得的值和追随车辆的重量除以追随车辆的总制动力而获得的值相乘所获得的值等于追随车辆的预测制动距离。
10.一种用于控制结队车辆的制动力的系统，所述系统包括：
通信单元，被配置为：在结队车辆之间执行通信；
结队车辆制动力控制装置，被配置为：预测车队中的本车辆的预测制动距离，通过将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离进行比较来确定是否要限制本车辆的制动距离；和
显示单元，被配置为：显示车队中的本车辆的制动力限制结果。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述显示单元显示受限制动力与现有制动力的比率。
12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述结队车辆制动力控制装置包括：
制动距离预测单元，被配置为：预测本车辆的预测制动距离；
制动限制确定单元，被配置为：通过将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离进行比较来确定是否要限制本车辆的制动距离；和
制动限制程度确定单元，被配置为：在需要限制本车辆的制动距离的情况下，确定本车辆的制动距离的制动限制程度。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述制动距离预测单元通过使用车辆制动时的车辆的速度、摩擦系数、重力加速度、重量和测得的总制动力来计算预测制动距离。
14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述制动限制确定单元将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离的最大值进行比较。
15.根据权利要求12所述的系统，其中，所述制动限制确定单元确定追随车辆的制动距离是否大于本车辆的预测制动距离，并且在追随车辆的制动距离大于本车辆的预测制动距离的情况下，确定需要将本车辆的制动距离限制为追随车辆的最大制动距离。
16.根据权利要求15所述的系统，其中，在追随车辆的制动距离小于或等于本车辆的预测制动距离的情况下，所述制动限制确定单元确定要保持本车辆的制动距离。
17.根据权利要求12所述的系统，其中，所述制动限制程度确定单元基于追随车辆的预测制动距离的最大值与本车辆的预测制动距离的比率，将本车辆的制动请求程度限制为特定比率。
18.根据权利要求12所述的系统，其中，所述制动限制程度确定单元确定制动限制程度，使得通过将本车辆的制动距离、本车辆的总制动力除以本车辆的重量而获得的值和追随车辆的重量除以追随车辆的总制动力而获得的值相乘所获得的值等于追随车辆的预测制动距离。
19.一种用于控制结队车辆的制动力的方法，所述方法包括以下步骤：
预测本车辆的预测制动距离；
通过将本车辆的预测制动距离与追随车辆的预测制动距离的最大值进行比较来确定是否要限制本车辆的制动距离；
在需要限制本车辆的制动距离的情况下，确定制动距离的制动限制程度；以及
通过应用所述制动限制程度来制动本车辆。
20.根据权利要求19所述的方法，还包括：
显示车队中的本车辆的制动力限制结果。
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