CN109905064B - 一种电机电角度确定方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种电机电角度确定方法、装置及设备，方法包括：根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重；利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度；可见，本方案中，综合考虑了有感电角度和无感电角度，结合了有感电角度和无感电角度的优点，而且相比于现有方案中仅利用有感FOC获取电机电角度、和仅利用无感FOC获取电机电角度，本方案提供了一种不同的电角度确定方法，使获取电机电角度的方式更丰富。
Description
技术领域
本发明涉及电机技术领域，特别是涉及一种电机电角度确定方法、装置及设备。
背景技术
FOC(Field Oriented Control，磁场定向控制)又称矢量控制，主要是通过控制变频器输出电压的幅值和频率来控制三相交流电机的一种变频驱动控制方法。FOC一般包括无感FOC和有感FOC。
FOC技术中的重要步骤在于获取电机电角度。无感FOC中，一般是通过电机模型、电流、电压等信息，反推电机电角度。有感FOC中，一般是通过传感器获取电机电角度。
无感FOC的优点是设备成本低，缺点是电机转速较低时，利用无感FOC技术得到的电角度准确度较低。而有感FOC的优点是获取的电机电角度准确度较高，缺点是设备成本较高。现有方案中，仅能利用有感FOC或者无感FOC获取电机电角度，获取电机电角度的方式较单一。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明实施例的目的在于提供一种电机电角度确定方法、装置及设备。
为达到上述目的，本发明实施例提供了一种电机电角度确定方法，包括：
根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重；
利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度。
可选的，所述有感电角度为：利用有感方式确定的电机电角度；所述无感电角度为：利用无感方式确定的电机电角度。
可选的，在所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重之前，还可以包括：
获取电机当前转速；
若所述当前转速小于第一预设阈值，则：
所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重，可以包括：确定有感电角度的权重为1，确定无感电角度的权重为0；
所述利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度，可以包括：利用有感方式，确定有感电角度；将所述有感电角度确定为电机的当前电角度。
可选的，在所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重之前，还可以包括：
获取电机当前转速；
若所述当前转速大于第二预设阈值，则：
所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重，可以包括：确定有感电角度的权重为0，确定无感电角度的权重为1；
所述利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度，可以包括：利用无感方式，确定无感电角度；将所述无感电角度确定为电机的当前电角度。
可选的，在所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重之前，还可以包括：
获取电机当前转速；
若所述当前转速大于等于第一预设阈值、小于等于第二预设阈值，则：
有感电角度的权重及无感电角度的权重均不为0；所述利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度，包括：利用有感方式，确定有感电角度；利用无感方式，确定无感电角度；利用所述有感电角度及其权重和所述有感电角度及其权重，计算电机的当前电角度。
可选的，所述预设过渡函数的自变量为电机当前转速v；所述预设过渡函数f(v)∈[0，1]；所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重，可以包括：
将所述f(v)确定为有感电角度的权重，将1-f(v)确定为无感电角度的权重；
所述利用所述有感电角度及其权重和所述无感电角度及其权重，计算电机的当前电角度，包括：
利用如下算式，计算电机的当前电角度：
θ＝f(v)*θ1+[1-f(v)]*θ2，其中，所述θ表示电机的当前电角度，θ1表示所述有感电角度，θ2表示所述无感电角度。
可选的，所述预设过渡函数以所述第一预设阈值及所述第二预设阈值为极值点；
所述预设过渡函数为以下算式中任意一种：
其中，v1表示所述第一预设阈值，v2表示所述第二预设阈值。
可选的，在所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重之前，还可以包括：
利用有感方式，确定有感电角度；
利用无感方式，确定无感电角度；
计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
若所述差值小于第三预设阈值，则：
所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重，可以包括：确定有感电角度的权重为0，确定无感电角度的权重为1；
所述利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度，可以包括：将所述无感电角度确定为电机的当前电角度。
可选的，在所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重之前，还可以包括：
利用有感方式，确定有感电角度；
利用无感方式，确定无感电角度；
计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
若所述差值大于第四预设阈值，则：
所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重，可以包括：确定有感电角度的权重为1，确定无感电角度的权重为0；
所述利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度，可以包括：将所述有感电角度确定为电机的当前电角度。
可选的，在所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重之前，还包括：
利用有感方式，确定有感电角度；
利用无感方式，确定无感电角度；
计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
若所述差值大于等于第三预设阈值、小于等于第四预设阈值，则：
有感电角度的权重及无感电角度的权重均不为0；所述利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度，可以包括：利用所述有感电角度及其权重和所述有感电角度及其权重，计算电机的当前电角度。
可选的，所述预设过渡函数的自变量为所述有感电角度与所述无感电角度的差值θerr；所述预设过渡函数g(θerr)∈[0，1]；所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重，可以包括：
将g(θerr)确定为有感电角度的权重，将1-g(θerr)确定为无感电角度的权重；
所述利用所述有感电角度及其权重和所述无感电角度及其权重，计算电机的当前电角度，可以包括：
利用如下算式，计算所述电机的当前电角度：
θ＝g(θerr)*θ1+[1-g(θerr)]*θ2，其中，所述θ表示电机的当前电角度，θ1表示所述有感电角度，θ2表示所述无感电角度。
可选的，所述预设过渡函数以所述第三预设阈值及所述第四预设阈值为极值点；所述预设过渡函数为以下算式中任意一种：
其中，θerrs表示所述第三预设阈值，θerrf表示所述第四预设阈值。
为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种电机电角度确定装置，包括：
第一确定模块，用于根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重；
第一计算模块，用于利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度。
可选的，所述有感电角度为：利用有感方式确定的电机电角度；所述无感电角度为：利用无感方式确定的电机电角度。
可选的，所述装置还可以包括：
获取模块，用于获取电机当前转速；
所述第一确定模块，具体可以用于：在所述当前转速小于第一预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重为1，确定无感电角度的权重为0；
所述第一计算模块，具体可以用于：在所述当前转速小于第一预设阈值的情况下，利用有感方式，确定有感电角度；将所述有感电角度确定为电机的当前电角度。
可选的，所述装置还可以包括：
获取模块，用于获取电机当前转速；
所述第一确定模块，具体可以用于：在所述当前转速大于第二预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重为0，确定无感电角度的权重为1；
所述第一计算模块，具体可以用于：在所述当前转速大于第二预设阈值的情况下，利用无感方式，确定无感电角度；将所述无感电角度确定为电机的当前电角度。
可选的，所述装置还可以包括：
获取模块，用于获取电机当前转速；
所述第一确定模块，具体可以用于：在所述当前转速大于等于第一预设阈值、小于等于第二预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重均不为0；
所述第一计算模块，具体可以用于：在所述当前转速大于等于第一预设阈值、小于等于第二预设阈值的情况下，利用有感方式，确定有感电角度；利用无感方式，确定无感电角度；利用所述有感电角度及其权重和所述有感电角度及其权重，计算电机的当前电角度。
可选的，所述预设过渡函数的自变量为电机当前转速v；所述预设过渡函数f(v)∈[0，1]；
所述第一确定模块，具体可以用于：将所述f(v)确定为有感电角度的权重，将1-f(v)确定为无感电角度的权重；
所述第一计算模块，具体可以用于：利用如下算式，计算电机的当前电角度：θ＝f(v)*θ1+[1-f(v)]*θ2，
其中，所述θ表示电机的当前电角度，θ1表示所述有感电角度，θ2表示所述无感电角度。
可选的，所述预设过渡函数以所述第一预设阈值及所述第二预设阈值为极值点；所述预设过渡函数为以下算式中任意一种：
其中，v1表示所述第一预设阈值，v2表示所述第二预设阈值。
可选的，所述装置还可以包括：
第二确定模块，用于利用有感方式，确定有感电角度；
第三确定模块，用于利用无感方式，确定无感电角度；
第二计算模块，用于计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
所述第一确定模块，具体可以用于：在所述差值小于第三预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重为0，确定无感电角度的权重为1；
所述第一计算模块，具体可以用于：在所述差值小于第三预设阈值的情况下，将所述无感电角度确定为电机的当前电角度。
可选的，所述装置还可以包括：
第二确定模块，用于利用有感方式，确定有感电角度；
第三确定模块，用于利用无感方式，确定无感电角度；
第二计算模块，用于计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
所述第一确定模块，具体可以用于：在所述差值大于第四预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重为1，确定无感电角度的权重为0；
所述第一计算模块，具体可以用于：在所述差值大于第四预设阈值的情况下，将所述有感电角度确定为电机的当前电角度。
可选的，所述装置还可以包括：
第二确定模块，用于利用有感方式，确定有感电角度；
第三确定模块，用于利用无感方式，确定无感电角度；
第二计算模块，用于计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
所述第一确定模块，具体可以用于：在所述差值大于等于第三预设阈值、小于等于第四预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重均不为0；
所述第一计算模块，具体可以用于：在所述差值大于等于第三预设阈值、小于等于第四预设阈值的情况下，利用所述有感电角度及其权重和所述有感电角度及其权重，计算电机的当前电角度。
可选的，所述预设过渡函数的自变量为所述有感电角度与所述无感电角度的差值θerr；所述预设过渡函数g(θerr)∈[0，1]；
所述第一确定模块，具体用于：将g(θerr)确定为有感电角度的权重，将1-g(θerr)确定为无感电角度的权重；
所述第一计算模块，具体用于：利用如下算式，计算所述电机的当前电角度：θ＝g(θerr)*θ1+[1-g(θerr)]*θ2，
其中，所述θ表示电机的当前电角度，θ1表示所述有感电角度，θ2表示所述无感电角度。
可选的，所述预设过渡函数以所述第三预设阈值及所述第四预设阈值为极值点；所述预设过渡函数为以下算式中任意一种：
其中，θerrs表示所述第三预设阈值，θerrf表示所述第四预设阈值。
为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一种电机电角度确定方法。
为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种电机电角度确定方法。
应用本发明所示实施例，根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重；利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度；可见，本方案中，综合考虑了有感电角度和无感电角度，结合了有感电角度和无感电角度的优点，而且相比于现有方案中仅利用有感FOC获取电机电角度、和仅利用无感FOC获取电机电角度，本方案提供了一种不同的电角度确定方法，使获取电机电角度的方式更丰富。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的电机电角度确定方法的第一种流程示意图；
图1a为本发明实施例提供的一种电机模型示意图；
图1b本发明实施例提供的一种计算电机电角度的原理示意图；
图1c本发明实施例提供的一种数学模型示意图；
图2为本发明实施例提供的电机电角度确定方法的第二种流程示意图；
图2a为本发明实施例提供的有感FOC原理示意图；
图2b为本发明实施例提供的无感FOC原理示意图；
图3为本发明实施例提供的电机电角度确定方法的第三种流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电机电角度确定装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种电机电角度确定方法、装置及设备。该方法及装置可以应用于各种控制设备或电子设备，该控制设备或电子设备用于确定电机电角度。
下面首先对本发明实施例提供的一种电机电角度确定方法进行详细说明。
图1为本发明实施例提供的电机电角度确定方法的第一种流程示意图，包括：
S101：根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重。
有感电角度可以为：利用有感方式确定的电机电角度；无感电角度可以为：利用无感方式确定的电机电角度。需要说明的是，S101中只是确定权重，并不确定有感电角度及无感电角度。
S102：利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度。
可以理解，电机的当前电角度＝有感电角度的权重*有感电角度+无感电角度的权重*无感电角度；如果有感电角度的权重为0，则电机的当前电角度＝无感电角度的权重*无感电角度；如果无感电角度的权重为0，则电机的当前电角度＝有感电角度的权重*有感电角度。
作为一种实施方式，如果S101中确定有感电角度的权重为0，则S102可以只获取无感电角度，并将无感电角度确定为电机的当前电角度；如果S101中确定无感电角度的权重为0，则S102中可以只获取有感电角度，并将有感电角度确定为电机的当前电角度；如果S101中确定有感电角度的权重和无感电角度的权重均不为0，则S102获取无感电角度和有感电角度，并确定电机的当前电角度＝有感电角度的权重*有感电角度+无感电角度的权重*无感电角度。
或者，作为另一种实施方式，即使有感电角度的权重为0，S102中也获取有感电角度和无感电角度；或者，即使无感电角度的权重为0，S102中也获取有感电角度和无感电角度，也都是可以的。
在本发明实施例中，“有感”表示有传感器，“无感”表示没有传感器。有感电角度可以为通过传感器确定的电角度；无感电角度可以为利用电机模型、电流、电压等信息，计算得到的电机电角度。
举例来说，假设建立电机模型如图1a所示，该电机模型可以表示为：
其中，is为电机电流矢量，vs为输入电压矢量，es为反电动势矢量，R为线圈内阻，L为线圈电感。
根据该电机模型得到电流矢量：
对电流进行离散化处理，n表示离散化后的每个时刻，Ts表示控制周期：
计算电机电角度的过程可以理解为反馈控制，如图1b所示：将实际电流矢量is(实际测量得到的电机的电流矢量)与基于上述电机模型估计的电流矢量is*间的误差作为输入，并输出对反电动势的补偿，从而获得较准确的反电动势，进而反推电机电角度。图1b中的Sign表示Sign函数。在本实施例中，实际测量得到的各种参数，比如is、es等，不带“*”，计算得到的各种参数，比如is*、es*等，带“*”。
具体的数学模型可以如图1c所示，也可以表示为：
is(n+1)*＝F·is(n)*+G·(vs(n)-es(n)*-z)，
其中，
将
进行低通滤波即得到z。
图1c中的LPF(Low Pass Filter)表示低通滤波器，efilt*表示滤波后的反电动势值，Theta表示计算得到的电角度，也就是无感电角度。
作为一种实施方式，预设过渡函数的自变量可以为电机当前转速v，将该预设过渡函数记作f(v)，f(v)∈[0，1]，将f(v)确定为有感电角度的权重，将1-f(v)确定为无感电角度的权重。
举例来说，预设过渡函数可以为以下算式中任意一种：
其中，v1和v2表示针对电机当前转速设定的两个阈值，并且v2大于v1。
举例来说，如果f(v)为0，则有感电角度权重为0，无感电角度权重为1，S102中可以只获取无感电角度，将该无感电角度确定为电机当前电角度；如果f(v)为1，则有感电角度权重为1，无感电角度权重为0，S102中可以只获取有感电角度，将该有感电角度确定为电机当前电角度。
或者，在f(v)为0或者为1的情况下，S102中既获取有感电角度又获取无感电角度，也都是可以的。
作为另一种实施方式，预设过渡函数的自变量为有感电角度与无感电角度的差值θerr，本实施方式中，S102中既要获取有感电角度，又要获取无感电角度。将该预设过渡函数记作g(θerr)，g(θerr)∈[0，1]，将g(θerr)确定为有感电角度的权重，将1-g(θerr)确定为无感电角度的权重。
举例来说，预设过渡函数可以为以下算式中任意一种：
其中，θerrs和θerrf表示针对有感电角度与无感电角度的差值设定的两个阈值，并且θerrf大于θerrs。
举例来说，如果g(θerr)为0，则有感电角度权重为0，无感电角度权重为1，S102中可以只获取无感电角度，将该无感电角度确定为电机当前电角度；如果g(θerr)为1，则有感电角度权重为1，无感电角度权重为0，S102中可以只获取有感电角度，将该有感电角度确定为电机当前电角度。
或者，在g(θerr)为0或者为1的情况下，S102中既获取有感电角度又获取无感电角度，也都是可以的。
应用本发明图1所示实施例，综合考虑了有感电角度和无感电角度，结合了有感电角度和无感电角度的优点，而且相比于现有方案中仅利用有感FOC获取电机电角度、和仅利用无感FOC获取电机电角度，本方案提供了一种不同的电角度确定方法，使获取电机电角度的方式更丰富。
图2为本发明实施例提供的电机电角度确定方法的第二种流程示意图，包括：
S201：获取电机当前转速。
举例来说，可以通过传感器获取电机当前转速。对于一些传感器来说，其检测结果为电机的电角度，这种情况下，可以根据该电角度，确定电机在单位时间内的转动角度，进而得到电机当前转速。
S202：判断该当前转速是否小于第一预设阈值，如果小于，执行S203-S204，如果不小于，执行S205。
S203：确定有感电角度的权重为1，确定无感电角度的权重为0。
S204：利用有感方式，确定有感电角度；将该有感电角度确定为电机的当前电角度。
S205：判断该当前转速是否大于第二预设阈值，如果大于，执行S206-S207，如果不大于，执行S208-S209。其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。
S206：确定有感电角度的权重为0，确定无感电角度的权重为1。
S207：利用无感方式，确定无感电角度；将该无感电角度确定为电机的当前电角度。
S208：将预设过渡函数f(v)确定为有感电角度的权重，将1-f(v)确定为无感电角度的权重。其中，f(v)的自变量为电机当前转速v；f(v)∈[0，1]。
S209：计算电机的当前电角度＝f(v)*有感电角度+[1-f(v)]*无感电角度。
第一预设阈值可以根据实际需求进行设定，在图2所示实施例中，如果电机当前转速较低，则利用有感方式确定电机电角度，并利用有感FOC(Field Oriented Control，磁场定向控制)的方式，对电机进行驱动控制。具体的，有感FOC控制方式，可以如图2a所示：
首先采样电机相电流，获得的相电流经过Clarke变换计算得到定子磁场直角坐标系下的电流矢量I_alpha和I_beta，再结合传感器给出的转子角度进行Park变换获得转子直接坐标系下的电流矢量Id和Iq，其中Id对转子磁场产生垂直方向磁场，而Iq对转子磁场产生平行方向产生磁场。因此，通过PI控制器将Id控制为0，将Iq控制为所要达到的转矩对应的电流，控制输出为Vd和Vq，通过Park逆变换求得定子直角坐标系V_alph和V_beta，再通过SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation，空间矢量脉宽调制)生成算法产生对应SVPWM驱动三相逆变桥产生响应电压矢量。
利用有感FOC控制方式对电机进行驱动控制，在电机转速较小的情况下，不会由于反电动势较小造成电机失步，能够准确地获取电角度，提高电机驱动控制的稳定性，也降低了设备风险。
第二预设阈值可以根据实际需求进行设定，第二预设阈值可以大于第一预设阈值。在图2所示实施例中，如果电机当前转速较高，则利用无感方式确定电机电角度，并利用无感FOC(Field Oriented Control，磁场定向控制)的方式，对电机进行驱动控制。具体的，可以如图2b所示，图2b与图2a的区别仅在于：电机电角度是通过观测器计算得到，而不是由传感器获取。
本领域技术人员可以理解，无感FOC方式中不存在传感器，无感FOC方式中用观测器替代该传感器。观测器可以利用电机模型、电流、电压等信息，计算电机电角度。
举例来说，假设建立电机模型如图1a所示，该电机模型可以表示为：
其中，is为电机电流矢量，vs为输入电压矢量，es为反电动势矢量，R为线圈内阻，L为线圈电感。
根据该电机模型得到电流矢量：
对电流进行离散化处理，n表示离散化后的每个时刻，Ts表示控制周期：
计算电机电角度的过程可以理解为反馈控制，如图1b所示：将实际电流矢量is(实际测量得到的电机的电流矢量)与基于上述电机模型估计的电流矢量is*间的误差作为输入，并输出对反电动势的补偿，从而获得较准确的反电动势，进而反推电机电角度。图1b中的Sign表示Sign函数。在本实施例中，实际测量得到的各种参数，比如is、es等，不带“*”，计算得到的各种参数，比如is*、es*等，带“*”。
具体的数学模型可以如图1c所示，也可以表示为：
is(n+1)*＝F·is(n)*+G·(vs(n)-es(n)*-z)，
其中，
将
进行低通滤波即得到z。
图1c中的LPF(Low Pass Filter)表示低通滤波器，efilt*表示滤波后的反电动势值，Theta表示计算得到的电角度，也就是无感电角度。
利用无感FOC方式对电机进行驱动控制，控制效率较高，电机平稳性较好。而且在电机转速较高的情况下，如果利用有感FOC方式对电机进行驱动控制，对传感器性能、及电机性能要求较高，导致成本较高；而如果采用的传感器性能、或者电机性能较差，会产生较大噪声，引发电机抖动，此时利用无感FOC方式对电机进行驱动控制，提高了电机运行的稳定性。
S209中，可以利用如下算式，计算电机的当前电角度：
θ＝f(v)*θ1+[1-f(v)]*θ2，
其中，所述θ表示电机的当前电角度，f(v)表示预设过渡函数，θ1表示利用有感方式获取的有感电角度，也就是说θ1是通过传感器确定的，θ2表示利用无感方式获取的无感电角度，也就是说θ2是通过上述观测器计算得到的。
该预设过渡函数f(v)可以为以第一预设阈值及第二预设阈值为极值点设定的。
举例来说，f(v)可以为以下算式中任意一种：
其中，v表示电机当前转速，v1表示第一预设阈值，v2表示所述第二预设阈值。
本发明图2所示实施例中，可以利用如下算式确定电机电角度：
其中，θ1表示利用有感方式获取的有感电角度，也就是说θ1是通过传感器确定的；θ2表示利用无感方式获取的无感电角度，也就是说θ2是通过上述观测器计算得到的；v表示电机当前转速，f(v)表示预设过渡函数，vs表示第一预设阈值，vf表示第二预设阈值，θ表示电机的当前电角度。
可以理解，预设过渡函数为第一预设阈值及第二预设阈值之间的一段用于平滑过渡的函数，该过渡函数的具体形状可以有多种，可以为直接将第一预设阈值与第二预设阈值相连的直线，也可以为平滑曲线，比如正弦曲线等，具体不做限定。
本发明实施例可以应用于无人机中，无人机对电机控制的可靠性、精度各方面要求都比较高，而应用本发明实施例，第一方面，在电机的转速小于第一预设阈值的情况下，利用有感方式，确定电机电角度；在电机转速较小的情况下，有感方式仍能较准确的确定出电角度；第二方面，在电机的转速大于第二预设阈值的情况下，利用无感方式，确定电机电角度；如果在电机转速较高的情况下，仍利用有感方式确定电机电角度，对传感器性能、及电机性能要求较高，导致成本较高，此时利用无感方式确定电机电角度，降低了设备成本。
图3为本发明实施例提供的电机电角度确定方法的第三种流程示意图，包括：
S301：利用有感方式，确定有感电角度。
S302：利用无感方式，确定无感电角度。
S301与S302的执行顺序不做限定，可以同时执行，也可以先执行S302后执行S301，或者先执行S301后执行S302，都是可以的。
S303：计算该有感电角度与该无感电角度的差值。
S304：判断该差值是否小于第三预设阈值，如果小于，执行S305-S306，如果不小于，执行S307。
S305：确定有感电角度的权重为0，确定无感电角度的权重为1。
S306：将该无感电角度确定为电机的当前电角度。
S307：判断该差值是否大于第四预设阈值，如果大于，执行S308-S309，如果不大于，执行S310-S311。其中，第三预设阈值小于第四预设阈值。
S308：确定有感电角度的权重为1，确定无感电角度的权重为0。
S309：将该有感电角度确定为电机的当前电角度。
S310：将预设过渡函数g(θerr)确定为有感电角度的权重，将1-g(θerr)确定为无感电角度的权重。其中，预设过渡函数的自变量为该有感电角度与该无感电角度的差值θerr；预设过渡函数g(θerr)∈[0，1]。
S311：计算电机的当前电角度＝g(θerr)*有感电角度+[1-g(θerr)]*无感电角度。
第四预设阈值可以根据实际需求进行设定，在图3所示实施例中，如果有感电角度与无感电角度的差值较大，则将有感电角度确定为电机的当前电角度，并利用有感FOC(Field Oriented Control，磁场定向控制)的方式，对电机进行驱动控制。具体的，有感FOC控制方式，可以如图2a所示：
首先采样电机相电流，获得的相电流经过Clarke变换计算得到定子磁场直角坐标系下的电流矢量I_alpha和I_beta，再结合传感器给出的转子角度进行Park变换获得转子直接坐标系下的电流矢量Id和Iq，其中Id对转子磁场产生垂直方向磁场，而Iq对转子磁场产生平行方向产生磁场。因此，通过PI控制器将Id控制为0，将Iq控制为所要达到的转矩对应的电流，控制输出为Vd和Vq，通过Park逆变换求得定子直角坐标系V_alph和V_beta，再通过SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation，空间矢量脉宽调制)生成算法产生对应SVPWM驱动三相逆变桥产生响应电压矢量。
利用有感FOC控制方式对电机进行驱动控制，在电机转速较小的情况下，不会由于反电动势较小造成电机失步，能够准确地获取电角度，提高电机驱动控制的稳定性，也降低了设备风险。
第三预设阈值可以根据实际需求进行设定，第三预设阈值小于第四预设阈值。在图3所示实施例中，如果有感电角度与无感电角度的差值较小，则将无感电角度确定为电机的当前电角度，并利用无感FOC(Field Oriented Control，磁场定向控制)的方式，对电机进行驱动控制。具体的，可以如图2b所示，图2b与图2a的区别仅在于：电机电角度是通过观测器计算得到，而不是由传感器获取。
本领域技术人员可以理解，无感FOC方式中不存在传感器，无感FOC方式中用观测器替代该传感器。观测器可以利用电机模型、电流、电压等信息，计算电机电角度。
举例来说，假设建立电机模型如图1a所示，该电机模型可以表示为：
其中，is为电机电流矢量，vs为输入电压矢量，es为反电动势矢量，R为线圈内阻，L为线圈电感。
根据该电机模型得到电流矢量：
对电流进行离散化处理，n表示离散化后的每个时刻，Ts表示控制周期：
计算电机电角度的过程可以理解为反馈控制，如图1b所示：将实际电流矢量is(实际测量得到的电机的电流矢量)与基于上述电机模型估计的电流矢量is*间的误差作为输入，并输出对反电动势的补偿，从而获得较准确的反电动势，进而反推电机电角度。图1b中的Sign表示Sign函数。在本实施例中，实际测量得到的各种参数，比如is、es等，不带“*”，计算得到的各种参数，比如is*、es*等，带“*”。
具体的数学模型可以如图1c所示，也可以表示为：
is(n+1)*＝F·is(n)*+G·(vs(n)-es(n)*-z)，
其中，
将
进行低通滤波即得到z。
图1c中的LPF(Low Pass Filter)表示低通滤波器，efilt*表示滤波后的反电动势值，Theta表示计算得到的电角度，也就是无感电角度。
利用无感FOC方式对电机进行驱动控制，控制效率较高，电机平稳性较好。而且在电机转速较高的情况下，如果利用有感FOC方式对电机进行驱动控制，对传感器性能、及电机性能要求较高，导致成本较高；而如果采用的传感器性能、或者电机性能较差，会产生较大噪声，引发电机抖动，此时利用无感FOC方式对电机进行驱动控制，提高了电机运行的稳定性。
S311中，可以利用如下算式，计算电机的当前电角度：
θ＝g(θerr)*θ1+[1-g(θerr)]*θ2，
其中，所述θ表示电机的当前电角度，g(θerr)表示预设过渡函数，θ1表示利用有感方式获取的有感电角度，也就是说θ1是通过传感器确定的，θ2表示利用无感方式获取的无感电角度，也就是说θ2是通过上述观测器计算得到的。
该预设过渡函数g(θerr)可以为以第三预设阈值及第四预设阈值为极值点设定的。
举例来说，g(θerr)可以为以下算式中任意一种：
其中，θerr表示有感电角度与无感电角度的差值，θerrs表示第三预设阈值，θerrf表示第四预设阈值。
本发明图3所示实施例中，可以利用如下算式确定电机电角度：
其中，θ1表示利用有感方式获取的有感电角度，也就是说θ1是通过传感器确定的；θ2表示利用无感方式获取的无感电角度，也就是说θ2是通过上述观测器计算得到的；θerr表示有感电角度与无感电角度的差值，θerrs表示第三预设阈值，θerrf表示第四预设阈值。
可以理解，预设过渡函数为第三预设阈值及第四预设阈值之间的一段用于平滑过渡的函数，该过渡函数的具体形状可以有多种，可以为直接将第三预设阈值与第四预设阈值相连的直线，也可以为平滑曲线，比如正弦曲线等，具体不做限定。
本发明实施例可以应用于无人机中，无人机对电机控制的可靠性、精度各方面要求都比较高，而应用本发明实施例，第一方面，如果有感电角度与无感电角度的差值较小，表示无感电角度较准确，这种情况下，利用无感FOC进行控制，既保证了确定电角度的准确性，又降低了设备成本；第二方面，如果有感电角度与无感电角度的差值较大，表示无感电角度准确性较差，这种情况下，利用有感FOC进行控制，保证了确定电角度的准确性。
与上述方法实施例相对应，本发明实施例还提供了一种电机电角度确定装置。
图4为本发明实施例提供的一种电机电角度确定装置的结构示意图，包括：
第一确定模块401，用于根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重；
第一计算模块402，用于利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度。
作为一种实施方式，所述有感电角度为：利用有感方式确定的电机电角度；所述无感电角度为：利用无感方式确定的电机电角度。
作为一种实施方式，所述装置还可以包括：
获取模块(图中未示出)，用于获取电机当前转速；
第一确定模块401，具体可以用于：在所述当前转速小于第一预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重为1，确定无感电角度的权重为0；
第一计算模块402，具体可以用于：在所述当前转速小于第一预设阈值的情况下，利用有感方式，确定有感电角度；将所述有感电角度确定为电机的当前电角度。
作为一种实施方式，所述装置还可以包括：
获取模块(图中未示出)，用于获取电机当前转速；
第一确定模块401，具体可以用于：在所述当前转速大于第二预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重为0，确定无感电角度的权重为1；
第一计算模块402，具体可以用于：在所述当前转速大于第二预设阈值的情况下，利用无感方式，确定无感电角度；将所述无感电角度确定为电机的当前电角度。
作为一种实施方式，所述装置还可以包括：
获取模块(图中未示出)，用于获取电机当前转速；
第一确定模块401，具体可以用于：在所述当前转速大于等于第一预设阈值、小于等于第二预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重均不为0；
第一计算模块402，具体可以用于：在所述当前转速大于等于第一预设阈值、小于等于第二预设阈值的情况下，利用有感方式，确定有感电角度；利用无感方式，确定无感电角度；利用所述有感电角度及其权重和所述有感电角度及其权重，计算电机的当前电角度。
作为一种实施方式，所述预设过渡函数的自变量为电机当前转速v；所述预设过渡函数f(v)∈[0，1]；
第一确定模块401，具体可以用于：将所述f(v)确定为有感电角度的权重，将1-f(v)确定为无感电角度的权重；
第一计算模块402，具体可以用于：利用如下算式，计算电机的当前电角度：θ＝f(v)*θ1+[1-f(v)]*θ2，
其中，所述θ表示电机的当前电角度，θ1表示所述有感电角度，θ2表示所述无感电角度。
作为一种实施方式，所述预设过渡函数以所述第一预设阈值及所述第二预设阈值为极值点；
所述预设过渡函数为以下算式中任意一种：
其中，v1表示所述第一预设阈值，v2表示所述第二预设阈值。
作为一种实施方式，所述装置还可以包括：第二确定模块、第三确定模块和第二计算模块(图中未示出)，其中，
第二确定模块，用于利用有感方式，确定有感电角度；
第三确定模块，用于利用无感方式，确定无感电角度；
第二计算模块，用于计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
第一确定模块401，具体可以用于：在所述差值小于第三预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重为0，确定无感电角度的权重为1；
第一计算模块402，具体可以用于：在所述差值小于第三预设阈值的情况下，将所述无感电角度确定为电机的当前电角度。
作为一种实施方式，所述装置还可以包括：第二确定模块、第三确定模块和第二计算模块(图中未示出)，其中，
第二确定模块，用于利用有感方式，确定有感电角度；
第三确定模块，用于利用无感方式，确定无感电角度；
第二计算模块，用于计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
第一确定模块401，具体可以用于：在所述差值大于第四预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重为1，确定无感电角度的权重为0；
第一计算模块402，具体可以用于：在所述差值大于第四预设阈值的情况下，将所述有感电角度确定为电机的当前电角度。
作为一种实施方式，所述装置还可以包括：第二确定模块、第三确定模块和第二计算模块(图中未示出)，其中，
第二确定模块，用于利用有感方式，确定有感电角度；
第三确定模块，用于利用无感方式，确定无感电角度；
第二计算模块，用于计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
第一确定模块401，具体可以用于：在所述差值大于等于第三预设阈值、小于等于第四预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重均不为0；
第一计算模块402，具体可以用于：在所述差值大于等于第三预设阈值、小于等于第四预设阈值的情况下，利用所述有感电角度及其权重和所述有感电角度及其权重，计算电机的当前电角度。
作为一种实施方式，所述预设过渡函数的自变量为所述有感电角度与所述无感电角度的差值θerr；所述预设过渡函数g(θerr)∈[0，1]；
第一确定模块401，具体可以用于：将g(θerr)确定为有感电角度的权重，将1-g(θerr)确定为无感电角度的权重；
第一计算模块402，具体可以用于：利用如下算式，计算所述电机的当前电角度：θ＝g(θerr)*θ1+[1-g(θerr)]*θ2，
其中，所述θ表示电机的当前电角度，θ1表示所述有感电角度，θ2表示所述无感电角度。
作为一种实施方式，所述预设过渡函数以所述第三预设阈值及所述第四预设阈值为极值点；
所述预设过渡函数为以下算式中任意一种：
其中，θerrs表示所述第三预设阈值，θerrf表示所述第四预设阈值。
应用本发明图4所示实施例，根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重；利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度；可见，本方案中，综合考虑了有感电角度和无感电角度，结合了有感电角度和无感电角度的优点，而且相比于现有方案中仅利用有感FOC获取电机电角度、和仅利用无感FOC获取电机电角度，本方案提供了一种不同的电角度确定方法，使获取电机电角度的方式更丰富。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一种电机电角度确定方法。
如图5所示，包括处理器501、通信接口502、存储器503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信，
存储器503，用于存放计算机程序；
处理器501，用于执行存储器503上所存放的程序时，实现上述任一种电机电角度确定方法。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种电机电角度确定方法。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图4所示的电机电角度确定装置实施例、图5所示的电子设备实施例、上述计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于图1-3所示的电机电角度确定方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见图1-3所示的电机电角度确定方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (17)
1.一种电机电角度确定方法，其特征在于，包括：
根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重；
利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度；
其中，在所述预设过渡函数的自变量为电机当前转速v，所述预设过渡函数f(v)∈[0，1]的情况下：
所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重，包括：将所述f(v)确定为有感电角度的权重，将1-f(v)确定为无感电角度的权重；
所述利用所述有感电角度及其权重和所述无感电角度及其权重，计算电机的当前电角度，包括：利用如下算式，计算电机的当前电角度：
θ＝f(v)*θ1+[1-f(v)]*θ2，
其中，所述θ表示电机的当前电角度，θ1表示所述有感电角度，θ2表示所述无感电角度，
所述预设过渡函数以第一预设阈值及第二预设阈值为极值点；所述预设过渡函数为以下算式中任意一种：
其中，v1表示所述第一预设阈值，v2表示所述第二预设阈值；
或者，
在所述预设过渡函数的自变量为所述有感电角度与所述无感电角度的差值θerr，所述预设过渡函数g(θerr)∈[0，1]的情况下：
所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重，包括：将g(θerr)确定为有感电角度的权重，将1-g(θerr)确定为无感电角度的权重；
所述利用所述有感电角度及其权重和所述无感电角度及其权重，计算电机的当前电角度，包括：利用如下算式，计算所述电机的当前电角度：
θ＝g(θerr)*θ1+[1-g(θerr)]*θ2，
其中，所述θ表示电机的当前电角度，θ1表示所述有感电角度，θ2表示所述无感电角度；
所述预设过渡函数以第三预设阈值及第四预设阈值为极值点；所述预设过渡函数为以下算式中任意一种：
其中，θerrs表示所述第三预设阈值，θerrf表示所述第四预设阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述有感电角度为：利用有感方式确定的电机电角度；所述无感电角度为：利用无感方式确定的电机电角度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重之前，还包括：
获取电机当前转速；
若所述当前转速小于第一预设阈值，则：
所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重，包括：确定有感电角度的权重为1，确定无感电角度的权重为0；
所述利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度，包括：利用有感方式，确定有感电角度；将所述有感电角度确定为电机的当前电角度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重之前，还包括：
获取电机当前转速；
若所述当前转速大于第二预设阈值，则：
所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重，包括：确定有感电角度的权重为0，确定无感电角度的权重为1；
所述利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度，包括：利用无感方式，确定无感电角度；将所述无感电角度确定为电机的当前电角度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重之前，还包括：
获取电机当前转速；
若所述当前转速大于等于第一预设阈值、小于等于第二预设阈值，则：
有感电角度的权重及无感电角度的权重均不为0；所述利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度，包括：利用有感方式，确定有感电角度；利用无感方式，确定无感电角度；利用所述有感电角度及其权重和所述无感电角度及其权重，计算电机的当前电角度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重之前，还包括：
利用有感方式，确定有感电角度；
利用无感方式，确定无感电角度；
计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
若所述差值小于第三预设阈值，则：
所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重，包括：确定有感电角度的权重为0，确定无感电角度的权重为1；
所述利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度，包括：将所述无感电角度确定为电机的当前电角度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重之前，还包括：
利用有感方式，确定有感电角度；
利用无感方式，确定无感电角度；
计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
若所述差值大于第四预设阈值，则：
所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重，包括：确定有感电角度的权重为1，确定无感电角度的权重为0；
所述利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度，包括：将所述有感电角度确定为电机的当前电角度。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重之前，还包括：
利用有感方式，确定有感电角度；
利用无感方式，确定无感电角度；
计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
若所述差值大于等于第三预设阈值、小于等于第四预设阈值，则：
有感电角度的权重及无感电角度的权重均不为0；所述利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度，包括：利用所述有感电角度及其权重和所述无感电角度及其权重，计算电机的当前电角度。
9.一种电机电角度确定装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于根据预设过渡函数，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重；
第一计算模块，用于利用值不为0的权重及其对应的电角度，计算电机的当前电角度；
其中，在所述预设过渡函数的自变量为电机当前转速v；所述预设过渡函数f(v)∈[0，1]的情况下：
所述第一确定模块，具体用于：将所述f(v)确定为有感电角度的权重，将1-f(v)确定为无感电角度的权重；
所述第一计算模块，具体用于：利用如下算式，计算电机的当前电角度：
θ＝f(v)*θ1+[1-f(v)]*θ2，
其中，所述θ表示电机的当前电角度，θ1表示所述有感电角度，θ2表示所述无感电角度；
所述预设过渡函数以第一预设阈值及第二预设阈值为极值点；所述预设过渡函数为以下算式中任意一种：
其中，v1表示所述第一预设阈值，v2表示所述第二预设阈值；
或者，
在所述预设过渡函数的自变量为所述有感电角度与所述无感电角度的差值θerr，所述预设过渡函数g(θerr)∈[0，1]的情况下：
所述第一确定模块，具体用于：将g(θerr)确定为有感电角度的权重，将1-g(θerr)确定为无感电角度的权重；
所述第一计算模块，具体用于：利用如下算式，计算所述电机的当前电角度：
θ＝g(θerr)*θ1+[1-g(θerr)]*θ2，
其中，所述θ表示电机的当前电角度，θ1表示所述有感电角度，θ2表示所述无感电角度；
所述预设过渡函数以第三预设阈值及第四预设阈值为极值点；所述预设过渡函数为以下算式中任意一种：
其中，θerrs表示所述第三预设阈值，θerrf表示所述第四预设阈值。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述有感电角度为：利用有感方式确定的电机电角度；所述无感电角度为：利用无感方式确定的电机电角度。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取模块，用于获取电机当前转速；
所述第一确定模块，具体用于：在所述当前转速小于第一预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重为1，确定无感电角度的权重为0；
所述第一计算模块，具体用于：在所述当前转速小于第一预设阈值的情况下，利用有感方式，确定有感电角度；将所述有感电角度确定为电机的当前电角度。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取模块，用于获取电机当前转速；
所述第一确定模块，具体用于：在所述当前转速大于第二预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重为0，确定无感电角度的权重为1；
所述第一计算模块，具体用于：在所述当前转速大于第二预设阈值的情况下，利用无感方式，确定无感电角度；将所述无感电角度确定为电机的当前电角度。
13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取模块，用于获取电机当前转速；
所述第一确定模块，具体用于：在所述当前转速大于等于第一预设阈值、小于等于第二预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重均不为0；
所述第一计算模块，具体用于：在所述当前转速大于等于第一预设阈值、小于等于第二预设阈值的情况下，利用有感方式，确定有感电角度；利用无感方式，确定无感电角度；利用所述有感电角度及其权重和所述无感电角度及其权重，计算电机的当前电角度。
14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于利用有感方式，确定有感电角度；
第三确定模块，用于利用无感方式，确定无感电角度；
第二计算模块，用于计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
所述第一确定模块，具体用于：在所述差值小于第三预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重为0，确定无感电角度的权重为1；
所述第一计算模块，具体用于：在所述差值小于第三预设阈值的情况下，将所述无感电角度确定为电机的当前电角度。
15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于利用有感方式，确定有感电角度；
第三确定模块，用于利用无感方式，确定无感电角度；
第二计算模块，用于计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
所述第一确定模块，具体用于：在所述差值大于第四预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重为1，确定无感电角度的权重为0；
所述第一计算模块，具体用于：在所述差值大于第四预设阈值的情况下，将所述有感电角度确定为电机的当前电角度。
16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于利用有感方式，确定有感电角度；
第三确定模块，用于利用无感方式，确定无感电角度；
第二计算模块，用于计算所述有感电角度与所述无感电角度的差值；
所述第一确定模块，具体用于：在所述差值大于等于第三预设阈值、小于等于第四预设阈值的情况下，确定有感电角度的权重及无感电角度的权重均不为0；
所述第一计算模块，具体用于：在所述差值大于等于第三预设阈值、小于等于第四预设阈值的情况下，利用所述有感电角度及其权重和所述无感电角度及其权重，计算电机的当前电角度。
17.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。
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