CN109895123A - 一种触觉和形态双向同步方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种触觉和形态双向同步方法，应用于智能设备和机器人的通信交互中；包括第一触觉同步方法：机器人采集机器人的实体触觉交互动作的第一触觉数据发送给智能设备；智能设备根据第一触觉数据对虚拟机器人进行数据设置，以在虚拟机器人上触发与实体触觉交互动作相对应的虚拟触觉交互动作，并将触发虚拟触觉交互动作的虚拟机器人显示在第一显示装置上；还包括第二触觉同步方法：智能设备采集呈现在智能设备上的虚拟机器人的虚拟触觉交互动作的第二触觉数据发送给机器人；机器人根据第二触觉数据触发与虚拟触觉交互动作相对应的实体触觉交互动作。本发明的有益效果：实现触觉交互的同步信息的有效传递，从而实现触觉的双向同步工作。

Description

一种触觉和形态双向同步方法

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种触觉和形态双向同步方法。

背景技术

随着智能机器人技术的发展，智能机器人已开始走进日常生活，在家庭、商业、工业等各种环境中得到广泛应用。同时实现智能设备与机器人之间的触觉人机交互技术和形态人机交互技术也异常重要。

目前现有技术中的触觉人机交互技术往往通过智能设备控制机器人来进行触觉交互；并且现有技术中的形态人机交互技术也往往通过智能设备发送指令让机器人改变形态。上述均通过智能设备控制机器人来实现人机交互的技术，主要是通过触屏远程或现场控制智能服务机器人，这种交互技术是单向交互。所以需要一种双向交互技术，以实现机器人与智能设备的双向同步。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种旨在通过机器人将触觉交互数据发送给智能设备，智能设备根据触觉交互数据在虚拟机器人上触发与实体触觉交互相对应的虚拟触觉交互；并且智能设备将虚拟触觉交互数据发送给机器人，机器人根据虚拟触觉交互数据以触发与虚拟触觉交互相对应的实体触觉交互；从而实现触觉交互的同步信息的有效传递，进而实现触觉的双向同步工作的触觉和形态双向同步方法。

具体技术方案如下：

一种触觉和形态双向同步方法，应用于智能设备和机器人的通信交互中；其中，智能设备包括第一显示装置；

触觉和形态双向同步方法包括智能设备和机器人的第一触觉同步方法，具体包括以下步骤：

步骤A1，机器人采集机器人的实体触觉交互动作的第一触觉数据发送给智能设备；

步骤A2，智能设备根据第一触觉数据对能够呈现在智能设备上的虚拟机器人进行数据设置，以在虚拟机器人上触发与实体触觉交互动作相对应的虚拟触觉交互动作，并将触发虚拟触觉交互动作的虚拟机器人显示在第一显示装置上；

其中，虚拟机器人与机器人相对应；

触觉和形态双向同步方法还包括智能设备和机器人的第二触觉同步方法，具体包括以下步骤：

步骤B1，智能设备采集呈现在智能设备上的虚拟机器人的虚拟触觉交互动作的第二触觉数据发送给机器人；

步骤B2，机器人根据第二触觉数据触发与虚拟触觉交互动作相对应的实体触觉交互动作。

优选的，触觉和形态双向同步方法，其中，触觉和形态双向同步方法还包括智能设备和机器人的第一形态同步方法，具体包括以下步骤：

步骤C1，机器人采集机器人的实体形态的第一形态数据发送给智能设备；

步骤C2，智能设备根据第一形态数据对呈现在智能设备上的虚拟机器人进行数据设置，以在虚拟机器人上进行与实体形态相对应的虚拟形态，并将进行虚拟形态的虚拟机器人显示在第一显示装置上；

触觉和形态双向同步方法还包括智能设备和机器人的第二形态同步方法，具体包括以下步骤：

步骤D1，智能设备采集呈现在智能设备上的虚拟机器人的虚拟形态的第二形态数据发送给机器人；

步骤D2，机器人根据第二形态数据进行数据设置，以进行与虚拟形态相对应的实体形态。

优选的，触觉和形态双向同步方法，其中，当步骤A1中的机器人采集的当前的第一触觉数据与之前的第一触觉数据不同时，采用第一触觉同步方法；和/或

当步骤B1中的智能设备采集的当前的第二触觉数据与之前的第二触觉数据不同时，采用第二触觉同步方法。

优选的，触觉和形态双向同步方法，其中，当步骤C1中的机器人采集的当前的第一形态数据与之前的第一形态数据不同时，采用第一形态同步方法；和/或

当步骤D1中的智能设备采集的第二形态数据与之前的第二形态数据不同时，采用第二形态同步方法。

优选的，触觉和形态双向同步方法，其中，机器人包括多个触觉传感器；

步骤A1具体包括以下步骤：

步骤A11，机器人采集每个触觉传感器的触觉感应数据；

步骤A12，机器人将每个触觉感应数据进行整合，以得到第一触觉数据，并将第一触觉数据发送给智能设备。

优选的，触觉和形态双向同步方法，其中，步骤A2具体包括以下步骤：

步骤A21，智能设备接收第一触觉数据；

步骤A22，智能设备根据第一触觉数据中的每个触觉感应数据对能够呈现在智能设备上的虚拟机器人的虚拟触觉传感器进行数据设置，在虚拟机器人上触发与实体触觉交互动作相对应的虚拟触觉交互动作；

其中，每个虚拟触觉传感器与每个触觉传感器一一对应；

步骤A23，第一显示装置显示触发虚拟触觉交互动作的虚拟机器人。

优选的，触觉和形态双向同步方法，其中，步骤B1具体包括以下步骤：

步骤B11，智能设备采集呈现在智能设备上的虚拟机器人的每个虚拟触觉传感器的虚拟触觉感应数据；

步骤B12，智能设备将每个虚拟触觉感应数据进行整合，以得到第二触觉数据；

步骤B13，智能设备将第二触觉数据发送给机器人。

优选的，触觉和形态双向同步方法，其中，步骤B2具体包括以下步骤：

步骤B21，机器人接收第二触觉数据；

步骤B22，机器人根据第二触觉数据中的每个虚拟触觉感应数据对机器人的每个触觉传感器进行数据设置，以触发与虚拟触觉交互动作相对应的实体触觉交互动作。

优选的，触觉和形态双向同步方法，其中，机器人包括多个交互部位；

步骤C1具体包括以下步骤：

步骤C11，机器人采集每个交互部位的形态交互数据；

步骤C12，机器人将每个形态交互数据进行整合，以得到第一形态数据，并将第一形态数据发送给智能设备；和/或

步骤C2具体包括以下步骤：

步骤C21，智能设备接收第一形态数据；

步骤C22，智能设备根据第一形态数据中的每个形态交互数据对能够呈现在智能设备上的虚拟机器人的虚拟交互部位进行数据设置，在虚拟机器人上进行与实体形态相对应的虚拟形态；

其中，每个虚拟交互部位与每个交互部位一一对应；

步骤C23，第一显示装置显示进行虚拟形态的虚拟机器人。

优选的，触觉和形态双向同步方法，其中，步骤D1具体包括以下步骤：

步骤D11，智能设备采集呈现在智能设备上的虚拟机器人的每个虚拟交互部位的虚拟形态交互数据；

步骤D12，智能设备将每个虚拟形态交互数据进行整合，以得到第二形态数据；

步骤D13，智能设备将第二形态数据发送给机器人；和/或

步骤D2具体包括以下步骤：

步骤D21，机器人接收第二形态数据；

步骤D22，机器人根据第二形态数据中的每个虚拟形态交互数据对机器人的每个交互部位进行数据设置，以进行与虚拟形态相对应的实体形态。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：通过机器人将触觉交互数据发送给智能设备，智能设备根据触觉交互数据在虚拟机器人上触发与实体触觉交互相对应的虚拟触觉交互；并且智能设备将虚拟触觉交互数据发送给机器人，机器人根据虚拟触觉交互数据以触发与虚拟触觉交互相对应的实体触觉交互；从而实现触觉交互的同步信息的有效传递，进而实现触觉的双向同步工作。

附图说明

参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本发明范围的限制。

图1为本发明触觉和形态双向同步方法实施例的第一触觉同步方法的流程图；

图2为本发明触觉和形态双向同步方法实施例的第二触觉同步方法的流程图；

图3为本发明触觉和形态双向同步方法实施例的第一形态同步方法的流程图；

图4为本发明触觉和形态双向同步方法实施例的第二形态同步方法的流程图；

图5为本发明触觉和形态双向同步方法实施例的步骤A1的流程图；

图6为本发明触觉和形态双向同步方法实施例的步骤A2的流程图；

图7为本发明触觉和形态双向同步方法实施例的步骤B1的流程图；

图8为本发明触觉和形态双向同步方法实施例的步骤B2的流程图；

图9为本发明触觉和形态双向同步方法实施例的步骤C1的流程图；

图10为本发明触觉和形态双向同步方法实施例的步骤C2的流程图；

图11为本发明触觉和形态双向同步方法实施例的步骤D1的流程图；

图12为本发明触觉和形态双向同步方法实施例的步骤D2的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

本发明包括一种触觉和形态双向同步方法，应用于智能设备和机器人的通信交互中；其中，智能设备包括第一显示装置；

触觉和形态双向同步方法包括智能设备和机器人的第一触觉同步方法，如图1所示，具体包括以下步骤：

步骤A1，机器人采集机器人的实体触觉交互动作的第一触觉数据发送给智能设备；

步骤A2，智能设备根据第一触觉数据对能够呈现在智能设备上的虚拟机器人进行数据设置，以在虚拟机器人上触发与实体触觉交互动作相对应的虚拟触觉交互动作，并将触发虚拟触觉交互动作的虚拟机器人显示在第一显示装置上；

其中，虚拟机器人与机器人相对应；

触觉和形态双向同步方法还包括智能设备和机器人的第二触觉同步方法，如图2所示，具体包括以下步骤：

步骤B1，智能设备采集呈现在智能设备上的虚拟机器人的虚拟触觉交互动作的第二触觉数据发送给机器人；

步骤B2，机器人根据第二触觉数据触发与虚拟触觉交互动作相对应的实体触觉交互动作。

在上述实施例中，机器人通过通信交互将实体触觉交互动作的第一触觉数据发送给智能设备，智能设备根据第一触觉数据在虚拟机器人上进行与实体触觉交互动作相对应的虚拟触觉交互动作，从而实现机器人到智能设备同步信息的有效传递，进而实现机器人到智能设备的触觉交互的同步方法；智能设备通过通信交互将虚拟机器人的虚拟触觉交互动作的第二触觉数据发送给机器人，机器人根据第二触觉数据进行与虚拟触觉交互动作相对应的实体触觉交互动作；从而实现智能设备到机器人之间的同步信息的有效传递，进而实现智能设备到机器人的触觉交互的同步方法，因此实现智能设备到机器人的触觉交互的双向同步工作。

进一步地，在上述实施例中，触觉和形态双向同步方法还包括智能设备和机器人的第一形态同步方法，如图3所示，具体包括以下步骤：

步骤C1，机器人采集机器人的实体形态的第一形态数据发送给智能设备；

步骤C2，智能设备根据第一形态数据对呈现在智能设备上的虚拟机器人进行数据设置，以在虚拟机器人上进行与实体形态相对应的虚拟形态，并将进行虚拟形态的虚拟机器人显示在第一显示装置上；

触觉和形态双向同步方法还包括智能设备和机器人的第二形态同步方法，如图4所示，具体包括以下步骤：

步骤D1，智能设备采集呈现在智能设备上的虚拟机器人的虚拟形态的第二形态数据发送给机器人；

步骤D2，机器人根据第二形态数据进行数据设置，以进行与虚拟形态相对应的实体形态。

在上述实施例中，机器人通过通信交互将实体形态的第一形态数据发送给智能设备，智能设备根据第一形态数据在虚拟机器人上进行与实体形态相对应的虚拟形态，从而实现机器人到智能设备同步信息的有效传递，进而实现机器人到智能设备的形态交互的同步方法；智能设备通过通信交互将虚拟机器人的虚拟形态的第二形态数据发送给机器人，机器人根据第二形态数据进行与虚拟形态相对应的实体形态；从而实现智能设备到机器人之间的同步信息的有效传递，进而实现智能设备到机器人的形态交互的同步方法，因此实现智能设备到机器人的形态交互的双向同步工作。

进一步地，在上述实施例中，通信交互为近距离无线通信交互或者远距离通讯交互。

进一步地，作为优选的实施方式，通信交互可以为蓝牙、wifi、射频、3G/4G等各种无线通讯方式。

进一步地，作为优选的实施方式，智能设备可以设置有一个第一显示装置(其中第一显示装置的数量不限定为一个)，其中第一显示装置可以为设置有输入功能的屏幕，方便使用者在屏幕上输入或调整同步信息；机器人可以为连接有控制设备(其中，控制设备可以为上述智能设备)，使用者可以通过控制设备来控制机器人更换形态或触觉交互。

进一步地，在上述实施例中，当步骤A1中的机器人采集的当前的第一触觉数据与之前的第一触觉数据不同时，采用第一触觉同步方法；。

例如，使用者通过触摸机器人来改变第一触觉数据，从而导致机器人采集到的第一触觉数据发生变化，进而触发第一触觉同步方法。

例如，机器人自动触摸使用者来改变第一触觉数据，从而导致机器人采集到的第一触觉数据发生变化，进而触发第一触觉同步方法。

进一步地，在上述实施例中，当步骤B1中的智能设备采集的当前的第二触觉数据与之前的第二触觉数据不同时，采用第二触觉同步方法。

例如，使用者可以根据需要并通过上述具有输入功能的屏幕来改变第二触觉数据，从而导致机器人采集到的第二触觉数据发生变化，进而触发第二触觉同步方法。

例如，智能设备自动改变第二触觉数据，从而导致智能设备采集到的第二触觉数据发生变化，进而触发第二触觉同步方法。

进一步地，在上述实施例中，当步骤C1中的机器人采集的当前的第一形态数据与之前的第一形态数据不同时，采用第一形态同步方法。

例如，使用者可以根据需要并通过上述控制设备来改变第一形态数据，从而导致机器人采集到的第一形态数据发生变化，进而触发第一形态同步方法。

例如，机器人自动改变第一形态数据，从而导致机器人采集到的第一形态数据发生变化，进而触发第一形态同步方法。

进一步地，在上述实施例中，当步骤D1中的智能设备采集的第二形态数据与之前的第二形态数据不同时，采用第二形态同步方法。

例如，使用者可以根据需要并通过上述具有输入功能的屏幕来改变第二形态数据，从而导致机器人采集到的第二形态数据发生变化，进而触发第二形态同步方法。

例如，智能设备自动改变第二形态数据，从而导致智能设备采集到的第二形态数据发生变化，进而触发第二形态同步方法。

进一步地，在上述实施例中，机器人包括多个触觉传感器；

如图5所示，步骤A1具体包括以下步骤：

步骤A11，机器人采集每个触觉传感器的触觉感应数据；

步骤A12，机器人将每个触觉感应数据进行整合，以得到第一触觉数据，并将第一触觉数据发送给智能设备。

进一步地，在上述实施例中，如图6所示，步骤A2具体包括以下步骤：

步骤A21，智能设备接收第一触觉数据；

步骤A22，智能设备根据第一触觉数据中的每个触觉感应数据对能够呈现在智能设备上的虚拟机器人的虚拟触觉传感器进行数据设置，在虚拟机器人上触发与实体触觉交互动作相对应的虚拟触觉交互动作；

其中，每个虚拟触觉传感器与每个触觉传感器一一对应；

步骤A23，第一显示装置显示触发虚拟触觉交互动作的虚拟机器人。

在上述实施例中，智能设备与机器人建立通信交互，机器人包括多个触觉传感器，机器人通过采集每个触觉传感器的触觉感应数据来得到第一触觉数据，并且将第一触觉数据发送给智能设备，而后智能设备根据第一触觉数据中的每个触觉感应数据对能够呈现在智能设备上的虚拟机器人的每个相对应的虚拟触觉传感器进行数据设置，在虚拟机器人上触发与实体触觉交互动作相对应的虚拟触觉交互动作，从而实现机器人到智能设备同步触觉交互信息的有效传递，进而实现机器人到智能设备的触觉交互同步。

进一步地，作为优选的实施方式，机器人包括多个触觉传感器，每个触觉传感器均具有感应范围，使用者通过触摸上述至少一个感应范围，进行与机器人的对应的触觉交互。

例如，机器人的手掌都设置有触觉传感器，使用者触摸机器人的左手掌和右手掌，机器人采集左手掌的触觉传感器的触觉感应数据和右手掌的触觉传感器的触觉感应数据，并进行整合以得到第一触觉数据发送给智能设备，智能设备根据第一触觉数据中的左手掌的触觉传感器的触觉感应数据对能够呈现在智能设备上的虚拟机器人的左手掌的虚拟触觉传感器进行数据设置，同时也根据第一触觉数据中的右手掌的触觉传感器的触觉感应数据对能够呈现在智能设备上的虚拟机器人的右手掌的虚拟触觉传感器进行数据设置，从而实现在虚拟机器人上触发与实体触觉交互动作相对应的虚拟触觉交互动作，并将触发虚拟触觉交互动作的虚拟机器人显示在第一显示装置上，从而实现机器人到智能设备同步触觉交互信息的有效传递，进而实现机器人到智能设备的触觉交互同步。

进一步地，触发虚拟触觉交互动作的虚拟机器人可以为动画的形式显示在第一显示装置上。

进一步地，在上述实施例中，如图7所示，步骤B1具体包括以下步骤：

步骤B11，智能设备采集呈现在智能设备上的虚拟机器人的每个虚拟触觉传感器的虚拟触觉感应数据；

步骤B12，智能设备将每个虚拟触觉感应数据进行整合，以得到第二触觉数据；

步骤B13，智能设备将第二触觉数据发送给机器人。

进一步地，在上述实施例中，如图8所示，步骤B2具体包括以下步骤：

步骤B21，机器人接收第二触觉数据；

步骤B22，机器人根据第二触觉数据中的每个虚拟触觉感应数据对机器人的每个触觉传感器进行数据设置，以触发与虚拟触觉交互动作相对应的实体触觉交互动作。

在上述实施例中，智能设备与机器人建立通信交互，智能设备通过采集呈现在智能设备上的虚拟机器人的每个虚拟触觉传感器的虚拟触觉感应数据来得到第二触觉数据，并且将第二触觉数据发送给机器人，而后机器人根据第二触觉数据中的每个虚拟触觉感应数据对每个相对应的触觉传感器进行数据设置，以进行与虚拟触觉交互动作相对应的实体触觉交互动作，从而实现智能设备到机器人同步触觉交互信息的有效传递，进而实现智能设备到机器人的触觉交互同步。

进一步地，作为优选的实施方式，第一显示装置可以为设置有输入功能的屏幕。

智能设备通过屏幕显示虚拟机器人，上述虚拟机器人上设置有多个虚拟触觉传感器，每个虚拟触觉传感器均有虚拟触觉范围，使用者可以通过触摸上述虚拟触觉传感器的虚拟触觉范围来进行虚拟触觉交互动作。

例如，虚拟机器人的手掌都设置有虚拟触觉传感器，使用者触摸屏幕上的虚拟机器人的左手掌和右手掌来进行虚拟触觉交互动作，智能设备采集虚拟机器人的左手掌的虚拟触觉传感器的虚拟触觉感应数据和虚拟机器人的右手掌的虚拟触觉传感器的虚拟触觉感应数据，并进行整合以得到第二触觉数据发送给智能设备，机器人根据第二触觉数据中的左手掌的虚拟触觉传感器的虚拟触觉感应数据对左手掌的触觉传感器进行数据设置，同时也根据第二触觉数据中的虚拟机器人的右手掌的虚拟触觉传感器的虚拟触觉感应数据对右手掌的触觉传感器进行数据设置，从而和使用者进行与虚拟触觉交互动作相对应的实体触觉交互动作，进而实现机器人到智能设备同步触觉交互信息的有效传递，和实现机器人到智能设备的触觉交互同步。

进一步地，在上述实施例中，机器人包括多个交互部位；

如图9所示，步骤C1具体包括以下步骤：

步骤C11，机器人采集每个交互部位的形态交互数据；

步骤C12，机器人将每个形态交互数据进行整合，以得到第一形态数据，并将第一形态数据发送给智能设备。

进一步地，在上述实施例中，如图10所示，步骤C2具体包括以下步骤：

步骤C21，智能设备接收第一形态数据；

步骤C22，智能设备根据第一形态数据中的每个形态交互数据对能够呈现在智能设备上的虚拟机器人的虚拟交互部位进行数据设置，在虚拟机器人上进行与实体形态相对应的虚拟形态；

其中，每个虚拟交互部位与每个交互部位一一对应；

步骤C23，第一显示装置显示进行虚拟形态的虚拟机器人。

在上述实施例中，智能设备与机器人建立通信交互，机器人包括多个交互部位，机器人通过采集每个交互部位的形态交互数据来得到第一形态数据，并且将第一形态数据发送给智能设备，而后智能设备根据第一形态数据中的每个形态交互数据对能够呈现在智能设备上的虚拟机器人的每个相对应的虚拟交互部位进行数据设置，在虚拟机器人上进行与实体形态相对应的虚拟形态，从而实现机器人到智能设备同步形态交互信息的有效传递，进而实现机器人到智能设备的形态交互同步。

进一步地，作为优选的实施方式，机器人包括多个交互部位，机器人的四肢都为交互部位，机器人可以自主改变形态，例如机器人改为形态为奔跑形态，此时机器人的四肢均发生改变，机器人采集每个交互部位的形态交互数据，并进行整合以得到第一形态数据发送给智能设备，智能设备根据第一形态数据中的左手、右手、左腿和右腿的形态交互数据依次对能够呈现在智能设备上的虚拟机器人的左手、右手、左腿和右腿的进行数据设置，从而实现在虚拟机器人上进行与实体形态相对应的虚拟形态，并将进行虚拟形态的虚拟机器人显示在第一显示装置上，从而实现机器人到智能设备同步形态交互信息的有效传递，进而实现机器人到智能设备的形态交互同步。

进一步地，作为优选的实施方式，机器人的交互部位可以为三轴传感器。

进一步地，在上述实施例中，如图11所示，步骤D1具体包括以下步骤：

步骤D11，智能设备采集呈现在智能设备上的虚拟机器人的每个虚拟交互部位的虚拟形态交互数据；

步骤D12，智能设备将每个虚拟形态交互数据进行整合，以得到第二形态数据；

步骤D13，智能设备将第二形态数据发送给机器人。

进一步地，在上述实施例中，如图12所示，步骤D2具体包括以下步骤：

步骤D21，机器人接收第二形态数据；

步骤D22，机器人根据第二形态数据中的每个虚拟形态交互数据对机器人的每个交互部位进行数据设置，以进行与虚拟形态相对应的实体形态。

在上述实施例中，智能设备与机器人建立通信交互，智能设备通过采集呈现在智能设备上的虚拟机器人的每个虚拟交互部位的虚拟形态交互数据来得到第二形态数据，并且将第二形态数据发送给机器人，而后机器人根据第二形态数据中的每个虚拟形态交互数据对每个相对应的交互部位进行数据设置，从而进行与虚拟形态相对应的实体形态，从而实现智能设备到机器人同步形态交互信息的有效传递，进而实现智能设备到机器人的形态交互同步。

进一步地，作为优选的实施方式，使用者通过第一显示装置将虚拟机器人的形态改变为奔跑形态，此时虚拟机器人的四肢均发生改变，智能设备采集每个虚拟交互部位的虚拟形态交互数据，并进行整合以得到第二形态数据发送给机器人，机器人根据第二形态数据中的左手、右手、左腿和右腿的虚拟形态交互数据依次对自身的左手、右手、左腿和右腿的进行数据设置，从而进行与虚拟形态相对应的实体形态，从而实现智能设备到机器人同步形态交互信息的有效传递，进而实现智能设备到机器人的形态交互同步。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种触觉和形态双向同步方法，应用于智能设备和机器人的通信交互中；其特征在于，所述智能设备包括第一显示装置；

所述触觉和形态双向同步方法包括所述智能设备和所述机器人的第一触觉同步方法，具体包括以下步骤：

步骤A1，所述机器人采集所述机器人的实体触觉交互动作的第一触觉数据发送给所述智能设备；

步骤A2，所述智能设备根据所述第一触觉数据对能够呈现在所述智能设备上的虚拟机器人进行数据设置，以在所述虚拟机器人上触发与所述实体触觉交互动作相对应的虚拟触觉交互动作，并将触发所述虚拟触觉交互动作的所述虚拟机器人显示在所述第一显示装置上；

其中，所述虚拟机器人与所述机器人相对应；

所述触觉和形态双向同步方法还包括所述智能设备和所述机器人的第二触觉同步方法，具体包括以下步骤：

步骤B1，所述智能设备采集呈现在所述智能设备上的所述虚拟机器人的虚拟触觉交互动作的第二触觉数据发送给所述机器人；

步骤B2，所述机器人根据所述第二触觉数据触发与所述虚拟触觉交互动作相对应的所述实体触觉交互动作。

2.如权利要求1所述的触觉和形态双向同步方法，其特征在于，

所述触觉和形态双向同步方法还包括所述智能设备和所述机器人的第一形态同步方法，具体包括以下步骤：

步骤C1，所述机器人采集所述机器人的实体形态的第一形态数据发送给所述智能设备；

步骤C2，所述智能设备根据所述第一形态数据对呈现在所述智能设备上的虚拟机器人进行数据设置，以在所述虚拟机器人上进行与所述实体形态相对应的虚拟形态，并将进行所述虚拟形态的所述虚拟机器人显示在所述第一显示装置上；

所述触觉和形态双向同步方法还包括所述智能设备和所述机器人的第二形态同步方法，具体包括以下步骤：

步骤D1，所述智能设备采集呈现在所述智能设备上的所述虚拟机器人的所述虚拟形态的第二形态数据发送给所述机器人；

步骤D2，所述机器人根据所述第二形态数据进行数据设置，以进行与所述虚拟形态相对应的所述实体形态。

3.如权利要求1所述的触觉和形态双向同步方法，其特征在于，

当所述步骤A1中的所述机器人采集的当前的所述第一触觉数据与之前的所述第一触觉数据不同时，采用所述第一触觉同步方法；和/或

当所述步骤B1中的所述智能设备采集的当前的所述第二触觉数据与之前的所述第二触觉数据不同时，采用所述第二触觉同步方法。

4.如权利要求2所述的触觉和形态双向同步方法，其特征在于，

当所述步骤C1中的所述机器人采集的当前的所述第一形态数据与之前的所述第一形态数据不同时，采用所述第一形态同步方法；和/或

当所述步骤D1中的所述智能设备采集的所述第二形态数据与之前的所述第二形态数据不同时，采用所述第二形态同步方法。

5.如权利要求1所述的触觉和形态双向同步方法，其特征在于，所述机器人包括多个触觉传感器；

所述步骤A1具体包括以下步骤：

步骤A11，所述机器人采集每个所述触觉传感器的触觉感应数据；

步骤A12，所述机器人将每个所述触觉感应数据进行整合，以得到所述第一触觉数据，并将所述第一触觉数据发送给所述智能设备。

6.如权利要求5所述的触觉和形态双向同步方法，其特征在于，所述步骤A2具体包括以下步骤：

步骤A21，所述智能设备接收所述第一触觉数据；

步骤A22，所述智能设备根据所述第一触觉数据中的每个触觉感应数据对能够呈现在所述智能设备上的所述虚拟机器人的虚拟触觉传感器进行数据设置，在所述虚拟机器人上触发与所述实体触觉交互动作相对应的虚拟触觉交互动作；

其中，每个所述虚拟触觉传感器与每个所述触觉传感器一一对应；

步骤A23，所述第一显示装置显示触发所述虚拟触觉交互动作的所述虚拟机器人。

7.如权利要求1所述的触觉和形态双向同步方法，其特征在于，所述步骤B1具体包括以下步骤：

步骤B11，所述智能设备采集呈现在所述智能设备上的所述虚拟机器人的每个虚拟触觉传感器的虚拟触觉感应数据；

步骤B12，所述智能设备将每个所述虚拟触觉感应数据进行整合，以得到所述第二触觉数据；

步骤B13，所述智能设备将所述第二触觉数据发送给所述机器人。

8.如权利要求7所述的触觉和形态双向同步方法，其特征在于，所述步骤B2具体包括以下步骤：

步骤B21，所述机器人接收所述第二触觉数据；

步骤B22，所述机器人根据所述第二触觉数据中的每个所述虚拟触觉感应数据对所述机器人的每个触觉传感器进行数据设置，以触发与所述虚拟触觉交互动作相对应的所述实体触觉交互动作。

9.如权利要求2所述的触觉和形态双向同步方法，其特征在于，所述机器人包括多个交互部位；

所述步骤C1具体包括以下步骤：

步骤C11，所述机器人采集每个所述交互部位的形态交互数据；

步骤C12，所述机器人将每个所述形态交互数据进行整合，以得到所述第一形态数据，并将所述第一形态数据发送给所述智能设备；和/或

所述步骤C2具体包括以下步骤：

步骤C21，所述智能设备接收所述第一形态数据；

步骤C22，所述智能设备根据所述第一形态数据中的每个形态交互数据对能够呈现在所述智能设备上的所述虚拟机器人的虚拟交互部位进行数据设置，在所述虚拟机器人上进行与所述实体形态相对应的虚拟形态；

其中，每个所述虚拟交互部位与每个所述交互部位一一对应；

步骤C23，所述第一显示装置显示进行所述虚拟形态的所述虚拟机器人。

10.如权利要求2所述的触觉和形态双向同步方法，其特征在于，所述步骤D1具体包括以下步骤：

步骤D11，所述智能设备采集呈现在所述智能设备上的所述虚拟机器人的每个虚拟交互部位的虚拟形态交互数据；

步骤D12，所述智能设备将每个所述虚拟形态交互数据进行整合，以得到所述第二形态数据；

步骤D13，所述智能设备将所述第二形态数据发送给所述机器人；和/或

所述步骤D2具体包括以下步骤：

步骤D21，所述机器人接收所述第二形态数据；

步骤D22，所述机器人根据所述第二形态数据中的每个所述虚拟形态交互数据对所述机器人的每个交互部位进行数据设置，以进行与所述虚拟形态相对应的所述实体形态。