CN109886383B - Pack箱体的识别方法及装置、pack箱体的识别系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种PACK箱体的识别方法及装置、PACK箱体的识别系统。其中，该方法包括：确定用于装载PACK箱体的工装车在满载状态下的装载容量；根据工装车的尺寸参数以及PACK箱体的尺寸参数确定在装载容量下在工装车上装载PACK箱体的装载方式；利用激光传感器检测在装载方式下工装车上的PACK箱体的箱体数量；根据箱体数量利用激光传感器基于检测到的PACK箱体的高度确定PACK箱体的类型。本发明解决了相关技术中PACK箱体自动上线设备在PACK箱体的处理过程中容易出现错误，可靠性较低的技术问题。

Description

PACK箱体的识别方法及装置、PACK箱体的识别系统

技术领域

本发明涉及激光检测技术领域，具体而言，涉及一种PACK箱体的识别方法及装置、PACK箱体的识别系统。

背景技术

当前的PACK箱体自动上线设备是需要根据规定把不同的PACK箱放在不同的工装车上，如：E箱放左边，K箱放右边。然后，再在触摸屏上输入左边工装车上箱体数量与右边工装车上箱体数量，再启动设备自动把工装车上的PACK箱体放到流水线工装板上。但是，此过程有可能因操作员操作有问题，把左右工装车箱体类型放错，或者工装车上箱体数量与触摸屏输入数量不一致，就会造成机器人与箱体发生碰撞，损坏物料。

针对上述相关技术中PACK箱体自动上线设备在PACK箱体的处理过程中容易出现错误，可靠性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种PACK箱体的识别方法及装置、PACK箱体的识别系统，以至少解决相关技术中PACK箱体自动上线设备在PACK箱体的处理过程中容易出现错误，可靠性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种PACK箱体的识别方法，包括：确定用于装载PACK箱体的工装车在满载状态下的装载容量；根据所述工装车的尺寸参数以及所述PACK箱体的尺寸参数确定在所述装载容量下在所述工装车上装载所述PACK箱体的装载方式；利用激光传感器检测在所述装载方式下所述工装车上的PACK箱体的箱体数量；根据所述箱体数量利用所述激光传感器基于检测到的所述PACK箱体的高度确定所述PACK箱体的类型。

可选地，利用所述激光传感器检测在所述装载方式下所述工装车上的PACK箱体的箱体数量包括：根据所述装载方式确定所述激光传感器在检测所述工装车上的PACK箱体的箱体数量的检测策略；控制所述激光传感器基于所述检测策略检测所述工装车上的PACK箱体的箱体数量。

可选地，根据所述装载方式确定所述激光传感器在检测所述工装车上的PACK箱体的箱体数量的检测策略包括：确定所述激光传感器的初始检测位置，其中，所述初始检测位置为所述工装车由下至上的第M层以及由左至右或由右至左第N列上的PACK箱体所对应的位置，M表示所述工装车在满载状态下以所述装载方式进行装载时可装载的最大层数，N表示所述工装车在满载状态下以所述装载方式进行装载时每层可装载的最大列数；基于所述初始检测位置确定所述检测策略。

可选地，M为3，N为5。

可选地，基于所述初始检测位置确定所述检测策略包括：控制所述激光传感器对所述初始检测位置进行检测，得到第一检测结果；在所述第一检测结果表示所述初始检测位置存在PACK箱体时，将所述工装车的装载容量确定为所述箱体数量；在所述第一检测结果表示所述初始检测位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第2层和第5列对应的第一位置进行检测，得到第二检测结果；在所述第二检测结果表示所述第一位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第1层且第5列对应的第二位置进行检测，得到第三检测结果。

可选地，基于所述初始检测位置确定所述检测策略包括：在所述第二检测结果表示所述第一位置存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第3层和第4列对应的第三位置进行检测，得到第四检测结果；在所述第四检测结果表示所述第三位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第3层第3列对应的第四位置进行检测，得到第五检测结果；在所述第五检测结果表示所述第四位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第3层第2列对应的第五位置进行检测，得到第六检测结果；在所述第六检测结果表示所述第五位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第3层第1列对应的第五位置进行检测，得到第七检测结果。

可选地，基于所述初始检测位置确定所述检测策略包括：在所述第三检测结果表示所述第二位置存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第2层且第4列对应的第六位置进行检测，得到第八检测结果；在所述第八检测结果表示所述第六位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第2层且第3列对应的第七位置进行检测，得到第九检测结果；在所述第九检测结果表示所述第七位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第2层第2列对应的第八位置进行检测，得到第十检测结果；在所述第十检测结果表示所述第八位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第2层第1列对应的第八位置进行检测，得到第十一检测结果。

可选地，基于所述初始检测位置确定所述检测策略包括：在所述第三检测结果表示所述第二位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第1层且第4列对应的第九位置进行检测，得到第十二检测结果；在所述第十二检测结果表示所述第九位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第1层且第3列对应的第十位置进行检测，得到第十三检测结果；在所述第十三检测结果表示所述第十位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第1层且第2列对应的第十一位置进行检测，得到第十四检测结果；在所述第十四检测结果表示所述第十一位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第1层且第1列对应的第十二位置进行检测，得到第十五检测结果。

可选地，控制所述激光传感器对所述第1层且第1列对应的第十二位置进行检测，得到第十五检测结果包括：在所述第十五检测结果表示所述第十二位置不存在PACK箱体时，发出报警信号。

可选地，根据所述箱体数量利用所述激光传感器基于检测到的所述PACK箱体的高度确定所述PACK箱体的类型包括：基于所述箱体数量控制所述激光传感器对所述工装车内的PACK箱体进行检测，得到第十六检测结果，其中，所述第十六检测结果中携带有所述激光传感器检测到的所述工装车内的PACK箱体的特征参数，所述特征参数包括以下至少之一：长度，高度，宽度；根据所述特征参数确定所述PACK箱体的类型。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种PACK箱体的识别装置，包括：第一确定单元，用于确定用于装载PACK箱体的工装车在满载状态下的装载容量；第二确定单元，用于根据所述工装车的尺寸参数以及所述PACK箱体的尺寸参数确定在所述装载容量下在所述工装车上装载所述PACK箱体的装载方式；检测单元，用于利用激光传感器检测在所述装载方式下所述工装车上的PACK箱体的箱体数量；第三确定单元，用于根据所述箱体数量利用所述激光传感器基于检测到的所述PACK箱体的高度确定所述PACK箱体的类型。

可选地，所述检测单元包括：第一确定子单元，用于根据所述装载方式确定所述激光传感器在检测所述工装车上的PACK箱体的箱体数量的检测策略；控制子单元，用于控制所述激光传感器基于所述检测策略检测所述工装车上的PACK箱体的箱体数量。

可选地，所述确定子单元包括：第一确定模块，用于确定所述激光传感器的初始检测位置，其中，所述初始检测位置为所述工装车由下至上的第M层以及由左至右或由右至左第N列上的PACK箱体所对应的位置，M表示所述工装车在满载状态下以所述装载方式进行装载时可装载的最大层数，N表示所述工装车在满载状态下以所述装载方式进行装载时每层可装载的最大列数；第二确定模块，用于基于所述初始检测位置确定所述检测策略。

可选地，M为3，N为5。

可选地，所述第二确定模块包括：第一检测子模块，用于控制所述激光传感器对所述初始检测位置进行检测，得到第一检测结果；第一确定子模块，用于在所述第一检测结果表示所述初始检测位置存在PACK箱体时，将所述工装车的装载容量确定为所述箱体数量；第二检测子模块，用于在所述第一检测结果表示所述初始检测位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第2层和第5列对应的第一位置进行检测，得到第二检测结果；第三检测子模块，用于在所述第二检测结果表示所述第一位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第1层且第5列对应的第二位置进行检测，得到第三检测结果。

可选地，所述第二确定模块包括：第四检测子模块，用于在所述第二检测结果表示所述第一位置存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第3层和第4列对应的第三位置进行检测，得到第四检测结果；第五检测子模块，用于在所述第四检测结果表示所述第三位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第3层第3列对应的第四位置进行检测，得到第五检测结果；第六检测子模块，用于在所述第五检测结果表示所述第四位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第3层第2列对应的第五位置进行检测，得到第六检测结果；第七检测子模块，用于在所述第六检测结果表示所述第五位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第3层第1列对应的第五位置进行检测，得到第七检测结果。

可选地，所述第二确定模块包括：第八检测子模块，用于在所述第三检测结果表示所述第二位置存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第2层且第4列对应的第六位置进行检测，得到第八检测结果；第九检测子模块，用于在所述第八检测结果表示所述第六位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第2层且第3列对应的第七位置进行检测，得到第九检测结果；第十检测子模块，用于在所述第九检测结果表示所述第七位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第2层第2列对应的第八位置进行检测，得到第十检测结果；第十一检测子模块，用于在所述第十检测结果表示所述第八位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第2层第1列对应的第八位置进行检测，得到第十一检测结果。

可选地，所述第二确定模块包括：第十二检测子模块，用于在所述第三检测结果表示所述第二位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第1层且第4列对应的第九位置进行检测，得到第十二检测结果；第十三检测子模块，用于在所述第十二检测结果表示所述第九位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第1层且第3列对应的第十位置进行检测，得到第十三检测结果；第十四检测子模块，用于在所述第十三检测结果表示所述第十位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第1层且第2列对应的第十一位置进行检测，得到第十四检测结果；第十五检测子模块，用于在所述第十四检测结果表示所述第十一位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第1层且第1列对应的第十二位置进行检测，得到第十五检测结果。

可选地，所述第十五检测子模块包括：发送模块，用于在所述第十五检测结果表示所述第十二位置不存在PACK箱体时，发出报警信号。

可选地，所述第三确定单元包括：检测子单元，用于基于所述箱体数量控制所述激光传感器对所述工装车内的PACK箱体进行检测，得到第十六检测结果，其中，所述第十六检测结果中携带有所述激光传感器检测到的所述工装车内的PACK箱体的特征参数，所述特征参数包括以下至少之一：长度，高度，宽度；第二确定子单元，用于根据所述特征参数确定所述PACK箱体的类型。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种PACK箱体的识别系统，所述PACK箱体的识别系统使用上述中任意一项所述的PACK箱体的识别方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的PACK箱体的识别方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的PACK箱体的识别方法。

在本发明实施例中，采用确定用于装载PACK箱体的工装车在满载状态下的装载容量；然后根据工装车的尺寸参数以及PACK箱体的尺寸参数确定在装载容量下在工装车上装载PACK箱体的装载方式；并利用激光传感器检测在装载方式下工装车上的PACK箱体的箱体数量；再根据箱体数量利用激光传感器基于检测到的PACK箱体的高度确定PACK箱体的类型的方式实现PACK箱体的识别。在该实施例中，可以在确定PACK箱体在工装车上的装载方式后利用激光传感器对装载完成的工装车上的PACK箱体进行检测，以得到该工装车上的PACK箱体的箱体数量，然后利用激光传感器基于检测得到的箱体数量以及检测得到的PACK箱体的高度确定PACK箱体的类型，实现了对工装车上的PACK箱体的数量以及类型进行智能检测的目的，达到了提高在PACK箱体的处理过程中的精确度的技术效果，进而解决了相关技术中PACK箱体自动上线设备在PACK箱体的处理过程中容易出现错误，可靠性较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的PACK箱体的识别方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的工装车在满载状态下的装载方式的示意图；

图3是根据本发明实施例的PACK箱体的箱体数量识别方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的PACK箱体的类型识别方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的PACK箱体的识别装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种PACK箱体的识别方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的PACK箱体的识别方法的流程图，如图1所示，该PACK箱体的识别方法包括如下步骤：

步骤S102，确定用于装载PACK箱体的工装车在满载状态下的装载容量。

其中，上述装载容量即为该工装车的能够装载的PACK箱体的最大数量。这里的PACK箱体主要是可以用来装载电池模组，并且能够高效利用PACK箱体内部空间的箱体。

步骤S104，根据工装车的尺寸参数以及PACK箱体的尺寸参数确定在装载容量下在工装车上装载PACK箱体的装载方式。

该装载方式即为在将PACK箱体装载入工装车上时，应该放置几层，每层应该放置几个PACK箱体。

步骤S106，利用激光传感器检测在装载方式下工装车上的PACK箱体的箱体数量。

步骤S108，根据箱体数量利用激光传感器基于检测到的PACK箱体的高度确定PACK箱体的类型。

通过上述步骤，可以确定用于装载PACK箱体的工装车在满载状态下的装载容量；然后根据工装车的尺寸参数以及PACK箱体的尺寸参数确定在装载容量下在工装车上装载PACK箱体的装载方式；再利用激光传感器检测在装载方式下工装车上的PACK箱体的箱体数量；以及根据箱体数量利用激光传感器基于检测到的PACK箱体的高度确定PACK箱体的类型。在该实施例中，可以在确定PACK箱体在工装车上的装载方式后利用激光传感器对装载完成的工装车上的PACK箱体进行检测，以得到该工装车上的PACK箱体的箱体数量，然后利用激光传感器基于检测得到的箱体数量以及检测得到的PACK箱体的高度确定PACK箱体的类型，实现了对工装车上的PACK箱体的数量以及类型进行智能检测的目的，达到了提高在PACK箱体的处理过程中的精确度的技术效果，进而解决了相关技术中PACK箱体自动上线设备在PACK箱体的处理过程中容易出现错误，可靠性较低的技术问题。

作为一种可选的实施例，在步骤S106中，利用激光传感器检测在装载方式下工装车上的PACK箱体的箱体数量可以包括：根据装载方式确定激光传感器在检测工装车上的PACK箱体的箱体数量的检测策略；控制激光传感器基于检测策略检测工装车上的PACK箱体的箱体数量。

在上述实施例中，根据装载方式确定激光传感器在检测工装车上的PACK箱体的箱体数量的检测策略可以包括：确定激光传感器的初始检测位置，其中，初始检测位置为工装车由下至上的第M层以及由左至右或由右至左第N列上的PACK箱体所对应的位置，M表示工装车在满载状态下以装载方式进行装载时可装载的最大层数，N表示工装车在满载状态下以装载方式进行装载时每层可装载的最大列数；基于初始检测位置确定检测策略。

在本发明实施例中，工装车在满载状态下的装载方式为装载3层，每层装载5列。即，M为3，N为5。

图2是根据本发明实施例的工装车在满载状态下的装载方式的示意图，如图2所示，在该工装车上共装载3层PACK箱体，每层装载5列PACK箱体。

需要说明的是，在本发明实施例中的初始检测位置为图2所示的装载在工装车上从下至上第3层，从右至左第5列位置对应的PACK箱体的位置，即，图2中“2”所指向的PACK箱体的位置。

作为一种可选的实施例，基于初始检测位置确定检测策略可以包括：控制激光传感器对初始检测位置进行检测，得到第一检测结果；在第一检测结果表示初始检测位置存在PACK箱体时，将工装车的装载容量确定为箱体数量；在第一检测结果表示初始检测位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第2层和第5列对应的第一位置进行检测，得到第二检测结果；在第二检测结果表示第一位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第1层且第5列对应的第二位置进行检测，得到第三检测结果。

图3是根据本发明实施例的PACK箱体的箱体数量识别方法的流程图，如图3所示，当PACK箱体自动上线设备复位完成后，工装车推送到指定位置后，操作员启动对应的机器人，机器人开始通过激光传感器检测工装车的3层5列对应的位置，在激光传感器检测到PACK箱体时(即，上述第一检测结果表示初始检测位置存在PACK箱体)，将工装车在满载状态下的装载容量作为输出结果(即，该工装车在满载状态下的装载容量即为工装车的装载的箱体数量)；在激光传感器没有检测到PACK箱体时(即，上述第一检测结果表示初始检测位置不存在PACK箱体)，控制激光传感器对2层5列进行检测，当检测到2层5列不存在PACK箱体时，控制激光传感器对1层5列进行检测。

作为一种可选的实施例，基于初始检测位置确定检测策略可以包括：在第二检测结果表示第一位置存在PACK箱体时，控制激光传感器对第3层和第4列对应的第三位置进行检测，得到第四检测结果；在第四检测结果表示第三位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第3层第3列对应的第四位置进行检测，得到第五检测结果；在第五检测结果表示第四位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第3层第2列对应的第五位置进行检测，得到第六检测结果；在第六检测结果表示第五位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第3层第1列对应的第五位置进行检测，得到第七检测结果。即，如图3所示，控制激光传感器对2层5列进行检测，当检测到2层5列存在PACK箱体时，控制激光传感器返回到3层对3层4列进行检测，当检测到3层4列存在PACK箱体时，输出检测结果，此时PACK箱体的箱体数量为14；反之，在检测到3层4列不存在PACK箱体时，控制激光传感器对3层3列进行检测，在检测到3层3列存在PACK箱体时，输出检测结果，此时，PACK箱体的箱体数量为13；在检测到3层3列不存在PACK箱体时，控制激光传感器对3层2列进行检测，当检测到3层2列存在PACK箱体时，输出检测结果，此时，PACK箱体的箱体数量为12；当检测到3层2列不存在PACK箱体时，对3层1列进行检测，当检测到3层1列存在PACK箱体时，此时，PACK箱体的箱体数量为11；反之，当检测到3层1列不存在PACK箱体时，输出检测结果，此时，PACK箱体的箱体数量为10。

另外，基于初始检测位置确定检测策略可以包括：在第三检测结果表示第二位置存在PACK箱体时，控制激光传感器对第2层且第4列对应的第六位置进行检测，得到第八检测结果；在第八检测结果表示第六位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第2层且第3列对应的第七位置进行检测，得到第九检测结果；在第九检测结果表示第七位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第2层第2列对应的第八位置进行检测，得到第十检测结果；在第十检测结果表示第八位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第2层第1列对应的第八位置进行检测，得到第十一检测结果。

即，如图3所示，在激光传感器检测到1层1列存在PACK箱体时，控制激光传感器对2层4列进行检测，当检测到2层4列存在PACK箱体时，输出检测结果，此时PACK箱体的箱体数量为9；反之，在检测到2层4列不存在PACK箱体时，控制激光传感器对2层3列进行检测，在检测到2层3列存在PACK箱体时，输出检测结果，此时，PACK箱体的箱体数量为8；在检测到2层3列不存在PACK箱体时，控制激光传感器对2层2列进行检测，当检测到2层2列存在PACK箱体时，输出检测结果，此时，PACK箱体的箱体数量为7；当检测到2层2列不存在PACK箱体时，对2层1列进行检测，当检测到2层1列存在PACK箱体时，此时，PACK箱体的箱体数量为6；反之，当检测到2层1列不存在PACK箱体时，输出检测结果，此时，PACK箱体的箱体数量为5。

作为一种可选的实施例，基于初始检测位置确定检测策略可以包括：在第三检测结果表示第二位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第1层且第4列对应的第九位置进行检测，得到第十二检测结果；在第十二检测结果表示第九位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第1层且第3列对应的第十位置进行检测，得到第十三检测结果；在第十三检测结果表示第十位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第1层且第2列对应的第十一位置进行检测，得到第十四检测结果；在第十四检测结果表示第十一位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第1层且第1列对应的第十二位置进行检测，得到第十五检测结果。

即，如图3所示，在激光传感器检测到1层5列不存在PACK箱体时，控制激光传感器对1层4列进行检测，当检测到1层4列存在PACK箱体时，输出检测结果，此时PACK箱体的箱体数量为4；反之，在检测到1层4列不存在PACK箱体时，控制激光传感器对1层3列进行检测，在检测到1层3列存在PACK箱体时，输出检测结果，此时，PACK箱体的箱体数量为3；在检测到1层3列不存在PACK箱体时，控制激光传感器对1层2列进行检测，当检测到1层2列存在PACK箱体时，输出检测结果，此时，PACK箱体的箱体数量为2；当检测到1层2列不存在PACK箱体时，对1层1列进行检测，当检测到1层1列存在PACK箱体时，此时，PACK箱体的箱体数量为1；反之，当检测到1层1列不存在PACK箱体时，输出检测结果，此时，PACK箱体的箱体数量为0。

其中，控制激光传感器对第1层且第1列对应的第十二位置进行检测，得到第十五检测结果包括：在第十五检测结果表示第十二位置不存在PACK箱体时，发出报警信号。

另外，根据箱体数量利用激光传感器基于检测到的PACK箱体的高度确定PACK箱体的类型包括：基于箱体数量控制激光传感器对工装车内的PACK箱体进行检测，得到第十六检测结果，其中，第十六检测结果中携带有激光传感器检测到的工装车内的PACK箱体的特征参数，特征参数包括以下至少之一：长度，高度，宽度；根据特征参数确定PACK箱体的类型。

在本发明实施例中，以可以装入工装车的PACK箱体有3种为例进行说明，分别为E箱体：长900mm，宽350mm，高213mm；D箱体：长705mm，宽350mm，高213mm；K箱体：长945mm，宽290mm，高195mm。

例如，在上述实施例中得到PACK箱体的箱体数量之后，可以从装载入工装车内1层1列的PACK箱体开始按照从小到大的顺序依次为工装车内的PACK箱体进行编号(即，从图2中所示的“1”位置开始编号)，在编号完成后，控制激光传感器从编号最大的PACK箱体的箱体侧开始从上往下进行检测，当检测到高度为213mm时，确定PACK箱体为E型或D型；再控制激光传感器从编号最大的PACK箱体侧从左往右进行检测，根据检测得到的PACK箱体的宽度确定PACK箱体的类型，如果检测到宽度为宽350mm，则再控制激光传感器从编号最大的PACK箱体的主视图对应的一面进行检测，当检测到长度为长900mm，则确定该工装车上装载的PACK箱体为E型箱体。

图4是根据本发明实施例的PACK箱体的类型识别方法的流程图，如图4所示，控制激光传感器到达工装车上PACK箱体的编号最大的位置，利用激光传感器对PACK箱体的特征参数进行检测；根据检测结果确定PACK箱体的类型。

另外，根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种PACK箱体的识别系统，该PACK箱体的识别系统使用上述中任意一项所述的PACK箱体的识别方法。在本发明实施例中，PACK箱体自动上线设备共有两个相同的工装车，一个工装车最多能装15个PACK箱体，一层5个共3层(在满载状态下，1层1列远离机器人为1号箱，3层5列靠近激光传感器的PACK箱体为15号箱体)，放箱要求为先放满第一层5个后才能放第二层。机器人可以先根据激光传感器检测数据判断PACK箱体的箱体数量，然后根据箱体数量判断箱体种类。

一方面，PACK箱体数量判断为：1.当工装车推到位，机器人复位完成后，操作员启动对应的工装车，机器人第一次检测3层5列有无PACK箱体，当激光传感器检测到有PACK箱体时确定工装车上的PACK线体数量为15个。当激光传感器没检测到PACK箱体时进入下一步，检测2层5列；2.当机器人基于激光传感器检测2层5列时，激光传感器检测到PACK箱体，则机器人跳回3层，从3层4列开始检测，当4列检测到时，则箱体数量为14，若无再进行第3列的检测，检测到有物料时则箱体数量为13，若无再进行第2列的检测，以此类推直到第1列检测完成。当第2层5列检测无物料时，检测1层5列。3.当机器人检测1层5列时，激光传感器检测到PACK箱体，则机器人跳回2层，从2层4列开始检测，当4列检测到时，则箱体数量为9，若无再进行第3列的检测，检测到有PACK箱体时则箱体数量为8，若无再进行第2列的检测，以此类推直到第1列检测完成。当第1层5列检测无PACK箱体时，进入下一步检测1层4列。4.当1层4列检测到PACK箱体时，则箱体数量为4，若无再进行第3列的检测，检测到有PACK箱体时则箱体数量为3，若无再进行第2列的检测，以此类推直到第1列检测完成。当1列检测到无PACK箱体时，机器人回原进行报警提示。

另外一个方面，PACK箱体种类判断为：1.当工装车内箱体数量确定后，去到工装车内编号最大的箱体侧，用激光传感器从上方往下开始检测，当根据检测到的高度可以确定PACK箱体的类型时，结束检测流程；反之，利用激光传感器对PACK箱体的长度或宽度进行检测，直到可以确定到PACK箱体的类型为止。

通过本发明实施例提供的PACK箱体的识别系统以及PACK箱体的识别方法可以利用激光传感器进行检测，实现了对工装车上的PACK箱体数量自动判断，利用不同PACK箱体外形尺寸不同，通过激光传感器进行检测，实现了工装车上PACK箱体种类的自动判断，即机器人可以通过激光传感器逐个搜索确定工装车上PACK箱体的数量，然后根据PACK箱体的长度与高度来区分工装车上的PACK箱体的箱体类型，从而简化了操作，提高了自动化与降低人为因素导致的不稳定性，提高了PACK箱体自动上线设备的自动化程度。

实施例2

根据本发明实施例还提供了一种PACK箱体的识别装置，需要说明的是，本发明实施例的PACK箱体的识别装置可以用于执行本发明实施例所提供的PACK箱体的识别方法。以下对本发明实施例提供的PACK箱体的识别装置进行介绍。

图5是根据本发明实施例的PACK箱体的识别装置的示意图，如图5所示，该PACK箱体的识别装置包括：第一确定单元51，第二确定单元53，检测单元55以及第三确定单元57。下面对该PACK箱体的识别装置进行详细说明。

第一确定单元51，用于确定用于装载PACK箱体的工装车在满载状态下的装载容量。

第二确定单元53，用于根据工装车的尺寸参数以及PACK箱体的尺寸参数确定在装载容量下在工装车上装载PACK箱体的装载方式。

检测单元55，用于利用激光传感器检测在装载方式下工装车上的PACK箱体的箱体数量。

第三确定单元57，用于根据箱体数量利用激光传感器基于检测到的PACK箱体的高度确定PACK箱体的类型。

在该实施例中，可以利用第一确定单元51确定用于装载PACK箱体的工装车在满载状态下的装载容量；然后利用第二确定单元53根据工装车的尺寸参数以及PACK箱体的尺寸参数确定在装载容量下在工装车上装载PACK箱体的装载方式；再利用检测单元55利用激光传感器检测在装载方式下工装车上的PACK箱体的箱体数量；并利用第三确定单元57根据箱体数量利用激光传感器基于检测到的PACK箱体的高度确定PACK箱体的类型。在该实施例中，可以在确定PACK箱体在工装车上的装载方式后利用激光传感器对装载完成的工装车上的PACK箱体进行检测，以得到该工装车上的PACK箱体的箱体数量，然后利用激光传感器基于检测得到的箱体数量以及检测得到的PACK箱体的高度确定PACK箱体的类型，实现了对工装车上的PACK箱体的数量以及类型进行智能检测的目的，达到了提高在PACK箱体的处理过程中的精确度的技术效果，进而解决了相关技术中PACK箱体自动上线设备在PACK箱体的处理过程中容易出现错误，可靠性较低的技术问题。

作为一种可选的实施例，检测单元可以包括：第一确定子单元，用于根据装载方式确定激光传感器在检测工装车上的PACK箱体的箱体数量的检测策略；控制子单元，用于控制激光传感器基于检测策略检测工装车上的PACK箱体的箱体数量。

作为一种可选的实施例，确定子单元包括：第一确定模块，用于确定激光传感器的初始检测位置，其中，初始检测位置为工装车由下至上的第M层以及由左至右或由右至左第N列上的PACK箱体所对应的位置，M表示工装车在满载状态下以装载方式进行装载时可装载的最大层数，N表示工装车在满载状态下以装载方式进行装载时每层可装载的最大列数；第二确定模块，用于基于初始检测位置确定检测策略。

作为一种可选的实施例，M为3，N为5。

作为一种可选的实施例，第二确定模块包括：第一检测子模块，用于控制激光传感器对初始检测位置进行检测，得到第一检测结果；第一确定子模块，用于在第一检测结果表示初始检测位置存在PACK箱体时，将工装车的装载容量确定为箱体数量；第二检测子模块，用于在第一检测结果表示初始检测位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第2层和第5列对应的第一位置进行检测，得到第二检测结果；第三检测子模块，用于在第二检测结果表示第一位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第1层且第5列对应的第二位置进行检测，得到第三检测结果。

作为一种可选的实施例，第二确定模块包括：第四检测子模块，用于在第二检测结果表示第一位置存在PACK箱体时，控制激光传感器对第3层和第4列对应的第三位置进行检测，得到第四检测结果；第五检测子模块，用于在第四检测结果表示第三位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第3层第3列对应的第四位置进行检测，得到第五检测结果；第六检测子模块，用于在第五检测结果表示第四位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第3层第2列对应的第五位置进行检测，得到第六检测结果；第七检测子模块，用于在第六检测结果表示第五位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第3层第1列对应的第五位置进行检测，得到第七检测结果。

作为一种可选的实施例，第二确定模块包括：第八检测子模块，用于在第三检测结果表示第二位置存在PACK箱体时，控制激光传感器对第2层且第4列对应的第六位置进行检测，得到第八检测结果；第九检测子模块，用于在第八检测结果表示第六位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第2层且第3列对应的第七位置进行检测，得到第九检测结果；第十检测子模块，用于在第九检测结果表示第七位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第2层第2列对应的第八位置进行检测，得到第十检测结果；第十一检测子模块，用于在第十检测结果表示第八位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第2层第1列对应的第八位置进行检测，得到第十一检测结果。

作为一种可选的实施例，第二确定模块包括：第十二检测子模块，用于在第三检测结果表示第二位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第1层且第4列对应的第九位置进行检测，得到第十二检测结果；第十三检测子模块，用于在第十二检测结果表示第九位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第1层且第3列对应的第十位置进行检测，得到第十三检测结果；第十四检测子模块，用于在第十三检测结果表示第十位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第1层且第2列对应的第十一位置进行检测，得到第十四检测结果；第十五检测子模块，用于在第十四检测结果表示第十一位置不存在PACK箱体时，控制激光传感器对第1层且第1列对应的第十二位置进行检测，得到第十五检测结果。

作为一种可选的实施例，第十五检测子模块包括：发送模块，用于在第十五检测结果表示第十二位置不存在PACK箱体时，发出报警信号。

作为一种可选的实施例，第三确定单元包括：检测子单元，用于基于箱体数量控制激光传感器对工装车内的PACK箱体进行检测，得到第十六检测结果，其中，第十六检测结果中携带有激光传感器检测到的工装车内的PACK箱体的特征参数，特征参数包括以下至少之一：长度，高度，宽度；第二确定子单元，用于根据特征参数确定PACK箱体的类型。

上述PACK箱体的识别装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元51，第二确定单元53，检测单元55以及第三确定单元57等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数根据箱体数量利用激光传感器基于检测到的PACK箱体的高度确定PACK箱体的类型。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的PACK箱体的识别方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的PACK箱体的识别方法。

在本发明实施例中还提供了一种设备，该设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定用于装载PACK箱体的工装车在满载状态下的装载容量；根据工装车的尺寸参数以及PACK箱体的尺寸参数确定在装载容量下在工装车上装载PACK箱体的装载方式；利用激光传感器检测在装载方式下工装车上的PACK箱体的箱体数量；根据箱体数量利用激光传感器基于检测到的PACK箱体的高度确定PACK箱体的类型。

在本发明实施例中还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：确定用于装载PACK箱体的工装车在满载状态下的装载容量；根据工装车的尺寸参数以及PACK箱体的尺寸参数确定在装载容量下在工装车上装载PACK箱体的装载方式；利用激光传感器检测在装载方式下工装车上的PACK箱体的箱体数量；根据箱体数量利用激光传感器基于检测到的PACK箱体的高度确定PACK箱体的类型。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种PACK箱体的识别方法，其特征在于，包括：

确定用于装载PACK箱体的工装车在满载状态下的装载容量；

根据所述工装车的尺寸参数以及所述PACK箱体的尺寸参数确定在所述装载容量下在所述工装车上装载所述PACK箱体的装载方式；

利用激光传感器检测在所述装载方式下所述工装车上的PACK箱体的箱体数量；

根据所述箱体数量利用所述激光传感器基于检测到的所述PACK箱体的高度确定所述PACK箱体的类型；

其中，利用所述激光传感器检测在所述装载方式下所述工装车上的PACK箱体的箱体数量包括：根据所述装载方式确定所述激光传感器在检测所述工装车上的PACK箱体的箱体数量的检测策略；控制所述激光传感器基于所述检测策略检测所述工装车上的PACK箱体的箱体数量；

其中，根据所述装载方式确定所述激光传感器在检测所述工装车上的PACK箱体的箱体数量的检测策略包括：确定所述激光传感器的初始检测位置，其中，所述初始检测位置为所述工装车由下至上的第M层以及由左至右或由右至左第N列上的PACK箱体所对应的位置，M表示所述工装车在满载状态下以所述装载方式进行装载时可装载的最大层数，N表示所述工装车在满载状态下以所述装载方式进行装载时每层可装载的最大列数；基于所述初始检测位置确定所述检测策略；

其中，M为3，N为5；基于所述初始检测位置确定所述检测策略包括：控制所述激光传感器对所述初始检测位置进行检测，得到第一检测结果；在所述第一检测结果表示所述初始检测位置存在PACK箱体时，将所述工装车的装载容量确定为所述箱体数量；在所述第一检测结果表示所述初始检测位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第2层和第5列对应的第一位置进行检测，得到第二检测结果；在所述第二检测结果表示所述第一位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第1层且第5列对应的第二位置进行检测，得到第三检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述初始检测位置确定所述检测策略包括：

在所述第二检测结果表示所述第一位置存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第3层和第4列对应的第三位置进行检测，得到第四检测结果；

在所述第四检测结果表示所述第三位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第3层第3列对应的第四位置进行检测，得到第五检测结果；

在所述第五检测结果表示所述第四位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第3层第2列对应的第五位置进行检测，得到第六检测结果；

在所述第六检测结果表示所述第五位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第3层第1列对应的第五位置进行检测，得到第七检测结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述初始检测位置确定所述检测策略包括：

在所述第三检测结果表示所述第二位置存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第2层且第4列对应的第六位置进行检测，得到第八检测结果；

在所述第八检测结果表示所述第六位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第2层且第3列对应的第七位置进行检测，得到第九检测结果；

在所述第九检测结果表示所述第七位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第2层第2列对应的第八位置进行检测，得到第十检测结果；

在所述第十检测结果表示所述第八位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第2层第1列对应的第八位置进行检测，得到第十一检测结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述初始检测位置确定所述检测策略包括：

在所述第三检测结果表示所述第二位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第1层且第4列对应的第九位置进行检测，得到第十二检测结果；

在所述第十二检测结果表示所述第九位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第1层且第3列对应的第十位置进行检测，得到第十三检测结果；

在所述第十三检测结果表示所述第十位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第1层且第2列对应的第十一位置进行检测，得到第十四检测结果；

在所述第十四检测结果表示所述第十一位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对所述第1层且第1列对应的第十二位置进行检测，得到第十五检测结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述激光传感器对所述第1层且第1列对应的第十二位置进行检测，得到第十五检测结果包括：在所述第十五检测结果表示所述第十二位置不存在PACK箱体时，发出报警信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述箱体数量利用所述激光传感器基于检测到的所述PACK箱体的高度确定所述PACK箱体的类型包括：

基于所述箱体数量控制所述激光传感器对所述工装车内的PACK箱体进行检测，得到第十六检测结果，其中，所述第十六检测结果中携带有所述激光传感器检测到的所述工装车内的PACK箱体的特征参数，所述特征参数包括以下至少之一：长度，高度，宽度；

根据所述特征参数确定所述PACK箱体的类型。

7.一种PACK箱体的识别装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定用于装载PACK箱体的工装车在满载状态下的装载容量；

第二确定单元，用于根据所述工装车的尺寸参数以及所述PACK箱体的尺寸参数确定在所述装载容量下在所述工装车上装载所述PACK箱体的装载方式；

检测单元，用于利用激光传感器检测在所述装载方式下所述工装车上的PACK箱体的箱体数量；

第三确定单元，用于根据所述箱体数量利用所述激光传感器基于检测到的所述PACK箱体的高度确定所述PACK箱体的类型；

其中，所述检测单元包括：第一确定子单元，用于根据所述装载方式确定所述激光传感器在检测所述工装车上的PACK箱体的箱体数量的检测策略；控制子单元，用于控制所述激光传感器基于所述检测策略检测所述工装车上的PACK箱体的箱体数量；

其中，所述确定子单元包括：第一确定模块，用于确定所述激光传感器的初始检测位置，其中，所述初始检测位置为所述工装车由下至上的第M层以及由左至右或由右至左第N列上的PACK箱体所对应的位置，M表示所述工装车在满载状态下以所述装载方式进行装载时可装载的最大层数，N表示所述工装车在满载状态下以所述装载方式进行装载时每层可装载的最大列数；第二确定模块，用于基于所述初始检测位置确定所述检测策略；

其中，M为3，N为5；所述第二确定模块包括：第一检测子模块，用于控制所述激光传感器对所述初始检测位置进行检测，得到第一检测结果；第一确定子模块，用于在所述第一检测结果表示所述初始检测位置存在PACK箱体时，将所述工装车的装载容量确定为所述箱体数量；第二检测子模块，用于在所述第一检测结果表示所述初始检测位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第2层和第5列对应的第一位置进行检测，得到第二检测结果；第三检测子模块，用于在所述第二检测结果表示所述第一位置不存在PACK箱体时，控制所述激光传感器对第1层且第5列对应的第二位置进行检测，得到第三检测结果。

8.一种PACK箱体的识别系统，其特征在于，所述PACK箱体的识别系统使用权利要求1至6中任意一项所述的PACK箱体的识别方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的PACK箱体的识别方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的PACK箱体的识别方法。

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