CN109884584B

CN109884584B - 一种定位方法、装置及终端设备

Info

Publication number: CN109884584B
Application number: CN201910065796.1A
Authority: CN
Inventors: 李超
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-01-23
Filing date: 2019-01-23
Publication date: 2020-10-30
Anticipated expiration: 2039-01-23
Also published as: CN109884584A

Abstract

本申请适用于数据处理技术领域，提供了一种定位方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取定位装置的天线阵列中各天线接收到的定位信号的相位，其中，天线阵列中天线的数量为2根以上，所述天线阵列中包括至少1根定向天线和/或所述天线阵列中至少有3根天线的接收端不在同一条直线上；根据各天线之间的间距、所述各天线接收到的同一定位信号的相位差和所述定位信号的波长以三角函数进行近似计算，得到平面坐标系中各天线与定位信号发射点的标准距离；根据所述各天线与定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置。本申请可以解决现有的定位方式需要布置多个定位信号源，成本高，精度差，极易受干扰的问题。

Description

一种定位方法、装置及终端设备

技术领域

本申请属于数据处理技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置及终端设备。

背景技术

随着科技的发展，人们可以通过GPS定位、北斗定位、伽利略系统定位、手机基站定位、WIFI定位、ZIGBEE定位、蓝牙定位等定位方式确定自己所在的位置。

目前的定位方式基本都是通过终端接收空间中多个定位信号源的定位信号，根据信号的信号强度(例如RSSI)或者时间相位差(如GPS)，利用三角测量方法来实现定位，在理想条件下(如无遮挡物干扰)通过这些定位方式进行定位的精确度较高，但是这些定位方式利用三角测量方法进行定位时，均需要至少三个不同方位的定位信号源同时参与才能实现定位，布置多个定位信号源的需要耗费较高的成本。

综上，现有的定位方式需要布置多个定位信号源，成本高，精度差，极易受干扰。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种定位方法、装置及终端设备，以解决现有的定位方式需要布置多个定位信号源，成本高，精度差，极易受干扰的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种定位方法，包括：

获取定位装置的天线阵列中各天线接收到的定位信号的相位，其中，所述天线阵列中天线的数量为2根以上，所述天线阵列中包括至少1根定向天线和/或所述天线阵列中至少有3根天线的接收端不在同一条直线上；

根据各天线之间的间距、所述各天线接收到的同一定位信号的相位差和所述定位信号的波长以三角函数进行近似计算，得到平面坐标系中各天线与定位信号发射点的标准距离；

根据所述各天线与定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置。

本申请实施例的第二方面提供了一种定位装置，包括：

信号获取模块，用于获取定位装置的天线阵列中各天线接收到的定位信号的相位，其中，所述天线阵列中天线的数量为2根以上，所述天线阵列中包括至少1根定向天线和/或所述天线阵列中至少有3根天线的接收端不在同一条直线上；

距离计算模块，用于根据各天线之间的间距、所述各天线接收到的同一定位信号的相位差和所述定位信号的波长以三角函数进行近似计算，得到平面坐标系中各天线与定位信号发射点的标准距离；

距离定位模块，用于根据所述各天线与定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请的定位方法中，通过定位装置的中各天线的间距，各天线接收到的定位信号的相位差以及定位信号的波长可以求得定位信号发射点到各天线的距离差，通过各天线之间的间距和定位信号发射点到各天线的距离差可以通过三角函数计算得到平面坐标系中各天线与定位信号发射点的标准距离，通过各天线与定位信号发射点的标准距离即可得到定位装置与定位信号发射点的标准相对位置，定位过程只需要定位信号发射点这一个信号源即可对定位装置的位置进行定位，无需设置多个信号源，降低定位成本，解决了现有的定位方式需要布置多个定位信号源，成本高，精度差，极易受干扰的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种定位方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种定位装置的示意图；

图3是本申请实施例提供的终端设备的示意图；

图4是本申请实施例提供的定位信号发射点与天线的距离计算原理图；

图5是本申请实施例提供的定位信号发射点与天线的距离计算原理的局部放大图；

图6是本申请实施例提供的平面上双圆定位的原理图；

图7是本申请实施例提供的平面上三圆定位的原理图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

具体实现中，本申请实施例中描述的移动终端包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，上述设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。

在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的移动终端。然而，应当理解的是，移动终端可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。

移动终端支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。

可以在移动终端上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及终端上显示的相应信息。这样，终端的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一：

下面对本申请实施例一提供的一种定位方法进行描述，请参阅附图1，本申请实施例一中的定位方法包括：

步骤S101、获取定位装置的天线阵列中各天线接收到的定位信号的相位，其中，所述天线阵列中天线的数量为2根以上，所述天线阵列中包括至少1根定向天线和/或所述天线阵列中至少有3根天线的接收端不在同一条直线上；

定向天线(Directional antenna)是指在某一个或某几个特定方向上发射及接收电磁波特别强，而在其他的方向上发射及接收电磁波则为零或极小的一种天线，定向天线可以为增益天线，也可以为经过外部结构改造的普通天线，例如，可以将一根普通天线用特定材料的外壳包围，外壳只在指定方向开设窗口，该普通天线在指定方向可以接收到正常的信号，其他方向只能接收到被削弱的信号，使得该普通天线经过外部结构改造后成为了定向天线。

定位装置的天线阵列中的天线的数量可以为2根以上，当天线阵列中的天线的数量为2根时，天线阵列中包括至少1根定向天线，当天线阵列中的天线数量为3根以上时，天线阵列中包括至少1根定向天线和/或天线阵列中至少有3根天线的接收端不在同一条直线上。

3根天线的接收端不在同一条直线时，3根天线的接收端可以确定唯一的平面，以该平面作为接收方向的截面，使用定位装置时应注意勿使定位信号发射点落入接收方向的截面内。

上述天线阵列可用于平面测距或者三维测距，当需要使用双天线进行三维测距时，需要将定位信号发射点的高度设置为预置高度值。

步骤S102、根据各天线之间的间距、所述各天线接收到的同一定位信号的相位差和所述定位信号的波长以三角函数进行近似计算，得到平面坐标系中各天线与定位信号发射点的标准距离；

根据天线阵列中各天线的定位信号的相位和定位信号的波长，可以求得定位信号发射点到各天线的标准距离的差值，波长最长的定位信号的波长应当大于或等于预置定位有效距离，预置定位有效距离应当大于或等于定位信号发射点到定位装置的距离，例如，在一个跨度不超过200米的商场的中央安装了一个定位信号发射点，则定位信号发射点到定位装置的距离不会大于100米，即预置定位有效距离可以设置为100米，波长最长的定位信号的波长大于或等于100米。

由于要求波长最大的定位信号的波长大于或等于预置距离，因此波长最大的定位信号为中长波，绕行能力突出，不容易被遮挡。

由于用户持有双天线定位装置定位时，定位装置的高度通常在1.5米左右，每一层楼楼高大概在3米到4米，因此，当定位信号发射点安装在每一层楼顶部时，与定位装置的高度差大约在1.5米至2.5米，对于通常几十米的定位距离而言，1.5米至2.5米的误差属于可接受的误差范围，因此，在水平面定位方法中，可以省略高度这一个维度或者将定位装置发射点的安装高度预置为固定参数，只在平面坐标系中进行定位的相关计算。

如需进行三维定位，将定位信号发射点的高度设置为预置高度值即可。

如图4和图5所示，A表示定位信号发射点到天线1的线段与定位信号发射点到天线2的线段的夹角，X表示定位信号发射点到天线1的距离，(X+C)表示定位信号发射点到天线2的距离，C为通过天线2和天线1的相位差以及定位信号的波长计算得到距离差，B表示天线1和天线2之间的间距，Z是定位信号发射点到天线2的线段与天线1和天线2之间的线段的夹角，通过三角函数可得：

X²＝B²+(C+X)²－2(B*(C+X))cosZ (1)

由于角Z相邻的直角边的长度与线段C的长度基本一致且C+X远大于B，所以cosZ可以通过C/B近似计算，因此，将cosZ＝C/B代入式(1)，通过天线1和天线2的间距B、天线2和天线1的相位差以及定位信号的波长计算得到距离差C，可以计算得到定位信号发射点到天线1的距离X以及定位信号发射点到天线2的距离(C+X)，或者，当定位装置包含定向天线时，也可以通过可独立转动的定向天线，根据定向天线接收到的定位信号的信号强度极值对应方向测出相对准确的Z角，从而计算cosZ；

或者，也可以通过下式计算定位信号发射点到天线1的距离X以及定位信号发射点到天线2的距离(C+X)：

B/sinA＝X/sinZ＝(C+X)/sin(180-A-Z) (2)

其中，sinZ可以通过cosZ进行计算，例如使用三天线时，由于每两天线可以确定一个位于所在平面的空间距离曲线，则可使用联立方程，并通过三组天线所在平面的相对角度及空间位置直接求得距离。

应理解，三角函数可以互相转化，所以公式同样可以转化为使用非正弦定理或者非余弦定理的形式表达，但是使用三角函数求解距离的基本原理不变。

步骤S103、根据所述各天线与定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置。

当计算出定位信号发射点到各天线的距离之后，由于三角形中三条边的长度都已经确定，因此三角形的形状也是确定的，可以根据三角形确定各天线与定位信号发射点的标准相对距离。

从而根据各天线与定位信号发射点的标准距离确定定位装置与定位信号发射点的标准相对位置，位置包括距离与角度。

进一步地，当所述天线阵列中包括至少1根定向天线时，所述根据所述各天线与定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置具体包括：

A1、根据第一天线和第二天线与所述定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的第一相对位置和第二相对位置，其中，所述第一天线为任意一根定向天线；

当定位装置的天线阵列中不存在3根天线的接收端不在同一条直线上时，可以获取2根天线与定位信号发射点的距离，通过双圆相交可以得到定位信号发射点与定位装置的镜像的两个相对位置，如图6所示，Q1表示第一天线，Q2表示第二天线，已知第一天线与定位信号发射点的标准距离、第二天线与定位信号发射点的标准距离，则可以用第一天线与定位信号发射点的标准距离作为第一半径，以Q1为中心，按照第一半径画出第一圆，用第二天线与定位信号发射点的标准距离作为第二半径，以Q2为中心，按照第二半径画出第二圆，第一圆和第二圆相交得到点A11和点A12，即得到了平面坐标系中定位信号发射点的第一位置和第二位置，从而得到定位装置与定位信号发射点的第一相对位置和第二相对位置。

A2、控制所述第一天线分别对准所述第一相对位置和所述第二相对位置，获取所述第一天线偏移所述第一相对位置时所述第一天线接收到的定位信号的第一信号强度变化趋势以及所述第一天线偏移所述第二相对位置时所述第一天线接收到的定位信号的第二信号强度变化趋势，根据所述第一信号强度变化趋势或所述第二信号强度变化趋势确定第一相对位置或第二相对位置为所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置。

此时可以让第一天线分别朝向A11和A12(第一相对位置和第二相对位置)的方向，然后控制第一天线偏移A11和A12，获取第一天线接收到的定位信号的信号强度变化趋势，根据信号强度变化趋势确定第一相对位置或第二相对位置为所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置，例如，让第一天线指向A11，然后不管是顺时针偏移还是逆时针偏移，第一天线接收到的定位信号的信号强度变化趋势都是由强转弱，让第一天线指向A12，顺时针偏移时，信号强度变化趋势为由强转弱，逆时针偏转时，信号轻度变化趋势为由弱转强，则表示A11为定位信号发射点的实际位置，从而确定定位装置与定位信号发射点的标准相对位置。

此外，还可以根据第一天线接收到的定位信号的强度即可确认其中一个相对位置为标准相对位置，例如，第一天线朝向点A11的方向可以接受到的信号强度比较强，如果第一天线接收到的定位信号的强度大于或等于预置阈值，则可知定位信号发射点的实际位置是在A11，如果第一天线接收到的定位信号的强度小于预置阈值，则可知定位信号发射点的实际位置是在A12。

进一步地，当所述天线阵列中至少有3根天线的接收端不在同一条直线上时，所述根据所述各天线与定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置具体包括：

B1、根据第三天线、第四天线和第五天线与所述定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置，其中，所述第三天线、所述第四天线和所述第五天线为所述天线阵列中3根接收端不在同一条直线上的天线。

当定位装置的天线阵列中存在3根天线的接收端不在同一条直线上时，则如图7所示，Q3表示第三天线，Q4表示第四天线，Q5表示第五天线，可以通过这3根天线与定位信号发射点的标准距离确定定位信号发射点的唯一位置A21，从而得到定位装置与定位信号发射点的标准相对位置。

进一步地，所述定位信号为预置数量的不同波长的信号，所述根据各天线之间的间距、所述各天线接收到的定位信号的相位差和所述定位信号的波长以三角函数进行计算得到平面坐标系中各天线与定位信号发射点的标准距离具体包括：

C1、获取各所述天线之间的间距，计算各波长对应的各所述天线接收到的定位信号的相位差，根据所述间距以及各波长对应的所述相位差以三角函数进行计算，得到平面坐标系中各波长对应的各天线与定位信号发射点的近似距离；

定位信号发射点可以发射一系列不同波长的定位信号至定位装置，例如在设计测量理论误差小于±5％的情况下，各个波长可以选择为从大到小依次相差一个数量级的波长，例如最大的波长选择为100米，第二大的波长选择为10米左右，第三大的波长选择为1米左右，其测量及计算总误差分别在10米，1米，0.1米，需刚好被下一个波长覆盖，依次类推。

此时，根据不同的波长进行计算，得到的定位信号发射点到天线的近似距离也不相同，例如，定位信号发射点距离天线的实际距离为100米，使用100米的波长进行计算，得到近似距离可能为94米，使用10米的波长进行计算，得到的近似距离可能为9.5米，使用1米的波长进行计算，得到的近似距离可能为0.96米。

C2、将各波长按照从大到小的顺序进行排序，以最大的波长对应的各天线与定位信号发射点的近似距离作为初始的各天线与定位信号发射点标准距离，以各天线与定位信号发射点的标准距离除以下一个波长得到商，以下一个波长乘以对应的商并加上下一个波长对应的各天线与定位信号发射点的近似距离得到新的各天线与定位信号发射点的标准距离，重复执行直至完成所有波长的计算。

将各波长按照从大到小的顺序进行排序，例如，3个波长分别为100米、1米和10米，则按照从大到小的顺序排序为100米、10米和1米。

以最大的波长对应的各天线与定位信号发射点的近似距离作为初始的各天线与定位信号发射点标准距离，例如，以100米的波长计算得到的近似距离94米作为初始的天线与定位信号发射点的标准距离。

以各天线与定位信号发射点的标准距离除以下一个波长得到商和余数，以下一个波长乘以对应的商并加上下一个波长对应的各天线与定位信号发射点的近似距离得到新的各天线与定位信号发射点的标准距离，例如，10米波长对应的天线与定位信号发射点的近似距离为9.5米，则94除以10得到商为9，余数为4，9*10+9.5＝99.5米，与单次使用100米计算得到的94米相比更接近100米的实际距离，减小了误差。

同理，重复执行上述步骤，例如，1米波长对应的天线与定位信号发射点的近似距离为0.96米，则99*1+0.96＝99.96米，重复执行直至完成所有波长的计算，不断减小定位的误差。

只要通过调节定位装置的参数与波长选择使得定位误差为负公差且下一个波长大于上一个波长对应的最大公差，则可以通过上述方法不断提高定位精度，同时，由于长波绕行能力优秀且外界干扰不可能覆盖全波段，因此，即使在波长较小时定位受到干扰，也可以输出前期使用较长波长时得到的定位结果。

进一步地，在所述获取定位装置的天线阵列中各天线接收到的定位信号的相位之前还包括：

D1、发送定位请求至所述定位信号发射点，或者，接收所述定位信号发射点周期性发送的定位信号。

在获取定位装置的天线阵列中各天线接收到的定位信号的相位之前，可以发送定位请求至定位信号发射点，定位信号发射点接收到定位请求后发送定位信号，定位装置接收定位信号发射点发送的定位信号。

或者，也可以接收定位信号发射点周期性发送的定位信号，定位信号可以为单一频率的定位信号，也可以为一系列不同频率的定位信号。

此外，还可以接收定位信号发射点通过预置通信信号传递的定位信号发射点的各项参数，例如，定位信号发射点ID、定位信号发射点属性参数、建筑物结构参数尺寸和建筑结构系统布局等。

除了定位装置发送定位请求至定位信号发射点之外，也可以预先设置定位信号发射点定时输出定位信号。

此外，定位装置也可以将测得的定位信号的数据回传至定位信号发射点，由定位信号发射点进行定位位置的计算。

本实施例一提供的定位方法中，通过定位装置的中各天线接收到的定位信号的相位差以及定位信号的波长可以求得定位信号发射点到各天线的距离差，通过各天线之间的间距和定位信号发射点到各天线的距离差可以通过三角函数计算得到平面坐标系中各天线与定位信号发射点的标准距离，通过各天线与定位信号发射点的标准距离即可得到定位装置与定位信号发射点的标准相对位置，定位过程只需要定位信号发射点这一个信号源即可对定位装置的位置进行定位，无需设置多个信号源，降低定位成本，解决了现有的定位方式需要布置多个定位信号源，成本高，精度差，极易受干扰的问题。

在平面坐标系定位的过程中，可以使用包含定向天线的2根天线与定位信号发射点的距离确定定位信号发射点与定位装置的标准相对位置，也可以使用不在同一条直线上的3根天线与定位信号发射点的距离确定定位信号发射点与定位装置的标准相对位置。

定位信号发射点发射的定位信号可以为单一波长的定位信号，也可以为一系列不同波长的定位信号，当定位信号为一系列不同波长的定位信号时，可以根据多个波长测得的定位信号发射点与天线的近似距离叠加得到标准距离，减小标准距离与实际距离的测量误差。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例二：

本申请实施例二提供了一种定位装置，为便于说明，仅示出与本申请相关的部分，如图2所示，定位装置包括，

信号获取模块201，用于获取定位装置的天线阵列中各天线接收到的定位信号的相位，其中，所述天线阵列中天线的数量为2根以上，所述天线阵列中包括至少1根定向天线和/或所述天线阵列中至少有3根天线的接收端不在同一条直线上；

距离计算模块202，用于根据各天线之间的间距、所述各天线接收到的同一定位信号的相位差和所述定位信号的波长以三角函数进行近似计算，得到平面坐标系中各天线与定位信号发射点的标准距离；

距离定位模块203，用于根据所述各天线与定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置。

进一步地，距离定位模块203具体包括：

相对子模块，用于根据第一天线和第二天线与所述定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的第一相对位置和第二相对位置，其中，所述第一天线为任意一根定向天线；

标准子模块，用于控制所述第一天线分别对准所述第一相对位置和所述第二相对位置，获取所述第一天线偏移所述第一相对位置时所述第一天线接收到的定位信号的第一信号强度变化趋势以及所述第一天线偏移所述第二相对位置时所述第一天线接收到的定位信号的第二信号强度变化趋势，根据所述第一信号强度变化趋势或所述第二信号强度变化趋势确定第一相对位置或第二相对位置为所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置。

或者，距离定位模块具体用于根据第三天线、第四天线和第五天线与所述定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置，其中，所述第三天线、所述第四天线和所述第五天线为所述天线阵列中3根接收端不在同一条直线上的天线。

进一步地，所述距离计算模块202具体包括：

近似子模块，用于获取各所述天线之间的间距，计算各波长对应的各所述天线接收到的定位信号的相位差，根据所述间距以及各波长对应的所述相位差以三角函数进行计算，得到平面坐标系中各波长对应的各天线与定位信号发射点的近似距离；

逼近子模块，用于将各波长按照从大到小的顺序进行排序，以最大的波长对应的各天线与定位信号发射点的近似距离作为初始的各天线与定位信号发射点标准距离，以各天线与定位信号发射点的标准距离除以下一个波长得到商，以下一个波长乘以对应的商并加上下一个波长对应的各天线与定位信号发射点的近似距离得到新的各天线与定位信号发射点的标准距离，重复执行直至完成所有波长的计算

进一步地，所述装置还包括：

请求信号模块，用于发送定位请求至所述定位信号发射点，或者，接收所述定位信号发射点周期性发送的定位信号。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

实施例三：

图3是本申请实施例三提供的终端设备的示意图。如图3所示，该实施例的终端设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述定位方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块201至203的功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述终端设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成信号获取模块、距离计算模块以及距离定位模块，各模块具体功能如下：

所述终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字定位信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如所述终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波定位信号、电信定位信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波定位信号和电信定位信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

根据所述各天线与定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置；

所述定位信号为预置数量的不同波长的信号，所述根据各天线之间的间距、所述各天线接收到的定位信号的相位差和所述定位信号的波长以三角函数进行计算得到平面坐标系中各天线与定位信号发射点的标准距离具体包括：

获取各所述天线之间的间距，计算各波长对应的各所述天线接收到的定位信号的相位差，根据所述间距以及各波长对应的所述相位差以三角函数进行计算，得到平面坐标系中各波长对应的各天线与定位信号发射点的近似距离；

将各波长按照从大到小的顺序进行排序，以最大的波长对应的各天线与定位信号发射点的近似距离作为初始的各天线与定位信号发射点标准距离，以各天线与定位信号发射点的标准距离除以下一个波长得到商，以下一个波长乘以对应的商并加上下一个波长对应的各天线与定位信号发射点的近似距离得到新的各天线与定位信号发射点的标准距离，重复执行直至完成所有波长的计算。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，当所述天线阵列中包括至少1根定向天线时，所述根据所述各天线与定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置具体包括：

根据第一天线和第二天线与所述定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的第一相对位置和第二相对位置，其中，所述第一天线为任意一根定向天线；

控制所述第一天线分别对准所述第一相对位置和所述第二相对位置，获取所述第一天线偏移所述第一相对位置时所述第一天线接收到的定位信号的第一信号强度变化趋势以及所述第一天线偏移所述第二相对位置时所述第一天线接收到的定位信号的第二信号强度变化趋势，根据所述第一信号强度变化趋势或所述第二信号强度变化趋势确定第一相对位置或第二相对位置为所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置。

3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，当所述天线阵列中至少有3根天线的接收端不在同一条直线上时，所述根据所述各天线与定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置具体包括：

根据第三天线、第四天线和第五天线与所述定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置，其中，所述第三天线、所述第四天线和所述第五天线为所述天线阵列中3根接收端不在同一条直线上的天线。

4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述获取定位装置的天线阵列中各天线接收到的定位信号的相位之前还包括：

发送定位请求至所述定位信号发射点，或者，接收所述定位信号发射点周期性发送的定位信号。

5.一种定位装置，其特征在于，包括：

距离定位模块，用于根据所述各天线与定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置；

所述距离计算模块具体包括：

逼近子模块，用于将各波长按照从大到小的顺序进行排序，以最大的波长对应的各天线与定位信号发射点的近似距离作为初始的各天线与定位信号发射点标准距离，以各天线与定位信号发射点的标准距离除以下一个波长得到商，以下一个波长乘以对应的商并加上下一个波长对应的各天线与定位信号发射点的近似距离得到新的各天线与定位信号发射点的标准距离，重复执行直至完成所有波长的计算。

6.如权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述距离定位模块具体包括：

7.如权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述距离定位模块，具体用于根据第三天线、第四天线和第五天线与所述定位信号发射点的标准距离确定所述定位装置与所述定位信号发射点的标准相对位置，其中，所述第三天线、所述第四天线和所述第五天线为所述天线阵列中3根接收端不在同一条直线上的天线。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。