CN109875660B - 一种末端执行器及操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种末端执行器及操作方法，末端执行器包括执行器本体和支撑件，所述执行器本体包括框架和安装块，所述安装块以可移动的方式安装在所述框架内，所述支撑件设置在所述安装块上，所述支撑件用于安装手术针，所述安装块通过所述支撑件带动所述手术针实现穿刺。末端执行器的操作方法包括如下步骤：a)通过控制模块开启悬臂，将手术针放于悬臂上；b)通过控制模块夹紧悬臂；c)通过控制模块设置穿刺深度；d)通过机械臂将定位装置移动至指定位置，并调整穿刺方向；e)通过控制模块，旋转手术针；f)推进手术针，直至设定距离；g)开启悬臂，释放手术针，穿刺结束。

Description

一种末端执行器及操作方法

技术领域

本申请涉及但不限于医用器械领域，特别是一种末端执行器及操作方法。

背景技术

肿瘤是指细胞在各种促突变因素作用下，局部组织细胞发生突变，不断恶性增生所形成的新组织，根据其对人体的危害程度，又可将其分为良性肿瘤和恶性肿瘤两大类，其中恶性肿瘤也被称为癌症。肿瘤疾病严重危害人类的健康及生命，但肿瘤的发现时期、正确的诊断方式和及时的治疗对其预后有着至关重要的影响。可以说，肿瘤发现的时期越早，患者的存活率越高。判断某一组织是否为肿瘤的标准是病理学诊断，其通过提取病灶处组织，并对其进行一些列处理和观察，从而判断该组织是否为肿瘤，或该组织为肿瘤的哪一发展阶段。

穿刺活检手术是获取病理诊断样本的主要途径，通过影像学扫描确定患者体内的肿瘤位置；之后，由医生规划手术路径和穿刺深度，选择穿刺点，并在患者体外进行标定、消毒和麻醉；随后，医生拿住手术针，沿之前设定好的方向刺入患者体内一定深度；再后，重新进行影像学扫描，以确认手术针是否扎中肿瘤，如果没有扎中，则重复上述流程；扎中肿瘤后，提取肿瘤组织，以供病理诊断；最后，抽出手术针，为患者消毒止血，结束手术。

目前，由于缺少相应的辅助设备，穿刺手术只能通过医生徒手将手术针刺入患者体内。因此，医生手部的微小抖动和患者肌体组织对手术针的阻力都会使手术针在穿刺过程中偏离预设路径。部分辅助医学设备，如：CT或超声波，因辐射剂量大或测量精度低等而存在较大的局限性，并且无法对小型肿瘤进行诊断。

发明内容

为了达到本发明的目的，本发明采取的技术方案如下：

本发明实施例提供了一种末端执行器，包括执行器本体和悬臂，所述执行器本体包括框架和安装块，所述安装块安装在所述框架内，所述悬臂安装在所述安装块上，所述悬臂上安装有手术针，所述安装块通过所述悬臂带动所述手术针实现穿刺。

本发明实施例还提供了一种末端执行器的操作方法，使用上述的末端执行器，包括如下步骤：

a)通过控制模块开启悬臂，将手术针放于悬臂上；

b)通过控制模块夹紧悬臂；

c)通过控制模块设置穿刺深度；

d)通过机械臂将定位装置移动至指定位置，并调整穿刺方向；

e)通过控制模块，旋转手术针；

f)推进手术针，直至设定距离；

g)开启悬臂，释放手术针，穿刺结束。

相比于现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明实施例提供的末端执行器，通过安装块带动手术针进行穿刺，降低了穿刺过程中手术针的偏移，大幅提高了手术针的穿刺位置及深度上的准确性，并且，本发明实施例提供的末端执行器在穿刺后能够迅速释放手术针，避免了对人体可能造成的潜在伤害。此外，本发明实施例提供的末端执行器结构简单，工作可靠性高，使用寿命长，可适用于市面上大部分手术针，大大提高了该定位装置的实用性。

本发明实施例提供的末端执行器的操作方法，操作简单，可辅助操作人员(医生)提高穿刺手术的穿刺精度，降低手术对人体的损伤。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为本发明实施例所述的末端执行器的结构示意图一；

图2为本发明实施例所述的末端执行器的结构示意图二；

图3为本发明实施例所述的末端执行器的结构示意图三；

图4为本发明实施例所述的紧固件和导向件的安装示意图；

图5为本发明实施例所述的第一紧固件的结构示意图一；

图6为本发明实施例所述的第一紧固件的结构示意图二；

图7为本发明实施例所述的第二紧固件的结构示意图；

图8为本发明实施例所述的导向件的结构示意图一；

图9为本发明实施例所述的导向件的结构示意图二；

图10为本发明实施例所述的悬臂的结构示意图(夹紧状态)；

图11为本发明实施例所述的悬臂的结构示意图(开启状态)。

图示说明：

11-执行器本体，111-第一按钮，112-第二按钮，12-位置控制器，13-操作杆，14-悬臂，141-第一悬臂，142-第二悬臂，143-安装部，144-固定部，145-活动部，15-丝杠，16-第一安装块，17-第二安装块，18-挡板，2-手术针，21-导向件，22-紧固件，221-第一紧固件，222-第二紧固件。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

本发明实施例提供了一种末端执行器，如图1和图2所示，包括执行器本体和支撑件，执行器本体包括框架和安装块，安装块以可移动的方式安装在框架内，支撑件安装在安装块上，支撑件上安装有手术针，安装块通过支撑件带动手术针实现穿刺。

在一示例性实施例中，安装块包括第一安装块和第二安装块；第一安装块可滑动的安装在框架内，第二安装块固定在框架的一端。

在一示例性实施例中，第一支撑件包括第一悬臂和紧固件，第二支撑件包括第二悬臂和导向件，第一悬臂141支撑紧固件22，第二悬臂142支撑导向件21。应当注意的是，支撑件还可设置为其他支撑结构，例如，在执行器本体上设置通孔使手术针穿过，用于固定支撑手术针，本申请对此并不限制。

具体地，末端执行器还可包括操作杆13，操作杆13和悬臂14均设置在执行器本体11上，手术针2通过悬臂14安装在末端执行器上。操作杆13控制手术针2的前进与后退，悬臂14用于支撑手术针2，并限制手术针2的径向晃动，位置控制器12用于限定手术针2的前进距离，例如：当位置控制器12将手术针2的前进距离限定为200mm后，当操作杆13推动手术针2前进200mm后，则无法再通过操作杆13推动手术针2再向前运动。当然，除采用操作杆13手动推动第一安装16块从而带动手术针2前进外，还可采用电机带动的控制方式推动手术针前进，本申请对此并不限制。

在一示例性实施例中，第一悬臂141用于支撑第一紧固件221，第一悬臂141可带动第一紧固件221和第二紧固件222一同沿轴向方向(手术针的轴向方向)移动；第二悬臂142固定不动。应保证悬臂与第一紧固件221、导向件21接触良好。导向件21的结构如图8和图9所示。两个悬臂(第一悬臂141和第二悬臂142)均安装在执行器本体上，与第一紧固件221、导向件21分别卡接，如图10和图11所示分别为悬臂的夹紧状态和松开状态。第一悬臂和第二悬臂均受一电机驱动，可以打开或关闭，在打开时，手术针2处于自由活动状态，在关闭时，手术针2处于被夹紧状态。

本发明实施例提供的末端执行器，通过末端执行器带动手术针2进行穿刺，降低了穿刺过程中手术针2偏移和由手术针2诱发肿瘤位置偏移的情况，大幅提高了手术针2的穿刺位置及深度上的准确性。此外，本发明实施例提供的末端执行器结构简单，工作可靠性高，使用寿命长，大大提高了该定位装置的实用性。

具体地，悬臂包括安装部143、固定部144、活动部145和连接件，安装部143用于将固定部144固定在执行器本体上，固定部144上设置有V形凹槽，活动部145上为斜面，活动部145的斜面与固定部144的凹槽组合后(即悬臂夹紧时)呈三角形。活动部145通过连接件可滑动的安装在执行器本体上，连接件可为蜗轮蜗杆，通过蜗轮蜗杆的啮合传动，将电机的旋转运动转化为活动部145的水平运动，进而控制悬臂的夹紧或松开。第一按钮111控制电机得电，使活动部145靠近固定部144，悬臂夹紧后电机失电；第二按钮112控制电机得电并使电机反向转动，使活动部145远离固定部144，悬臂松开后电机失电。悬臂在夹紧后打开至指定位置后，均被锁定。应当注意的是，悬臂可保证对第一紧固件221和导向件21的夹紧和释放即可，并不一定设置为V形凹槽加斜面的固定方式，凹槽也可采用U形凹槽、弧形凹槽等，本申请对比并不限制。

在某些情况下，连接件也可设置为电磁铁，通过控制电磁铁的得电与失电，进而控制活动部145靠近或远离固定部144，最终实现对悬臂的夹紧和松开控制。或者，连接件也可为弹簧，通过控制弹簧的压缩程度实现对悬臂的夹紧和松开控制。或者，在精度要求不高的条件下也可采用齿轮齿条的方式。

在一示例性实施例中，如图5至图7所示，紧固件22包括第一紧固件221和第二紧固件222，第一紧固件221和第二紧固件222螺连。具体地，当第一紧固件221和第二紧固件222螺连未拧紧时，第一紧固件221和第二紧固件222可沿手术针2轴向移动；当第一紧固件221和第二紧固件222通过螺纹连接并拧紧时，第一紧固件221和第二紧固件222在手术针2上固定不动(且不会相对手术针2转动)。应当注意的是，在安装完成后，如无特殊说明，第一紧固件221和第二紧固件222均应保持拧紧状态。

第一紧固件上的螺纹，向拧紧方向拧时螺纹外径变大，第二紧固件在第一紧固件上旋拧时，挤压第一紧固件的螺纹部分，使多瓣夹头收缩而夹紧针头，通过这种结构，使定位装置可安装使用不同粗细的针头，扩大了定位装置的应用范围，同时，由于第一紧固件221、第二紧固件222和导向件21间的距离可调，从而使定位装置还可适用于不同长度的针头，进一步扩大了定位装置的应用范围。

具体地，第一紧固件221包括一个环形凹槽，用于与悬臂配合，实现悬臂对第一紧固件221的支撑，前端设置有与第二紧固件连接的螺纹，最前端设置有四瓣夹头，如图5和图6所示，也可以是三瓣夹头或五瓣夹头或其他数量的多瓣夹头等等，本申请对此并不限制。

第二紧固件222为外圆周带有齿的圆盘，中间设置有与第一紧固件221连接的螺纹孔，如图7所示。导向件的两端设置有两个圆盘，两个圆盘中间设有凹槽，用于与悬臂配合，实现悬臂对导向件21的支撑，如图8和图9所示。其中一个圆盘的另一端设置有有四瓣夹头，如图9所示，也可以是三瓣夹头或五瓣夹头或其他数量的多瓣夹头。

应当注意的是，紧固件的结构可多种多样，凡可对手术针起到合适的夹持作用的支撑结构，均可用于此处，例如：设有通孔的橡胶件、设有卡扣的卡接件及常用的夹紧臂等，本申请对此并不限制。

在一示例性实施例中，第一安装块上还设置有旋转装置，旋转装置与第二紧固件222的外圆周带有齿的圆盘啮合，从而驱动第一紧固件和第二紧固件转动，进而带动手术针转动，调整手术针2尖端斜面的朝向。

在一示例性实施例中，如图4所示，紧固件22套设在手术针2后端，用于固定手术针2，导向件21套设在手术针2前端用以限制手术针的运动方向，即导向作用。其中，针头前端是指靠近针尖的一端，针头后端是指远离针尖的一端。紧固件22可沿手术针2轴向移动，也可在手术针2的某一位置固定，导向件21可沿手术针2轴向自由移动。紧固件和导向件除可采用上述结构外，还可设置为弹性橡胶、渐变尺寸塑料或卡扣钢材等，且紧固件的数量可根据实际需要而进行改变，且导向件数量可以根据悬臂结构而进行改变或删除，本申请对此并不限制。

通过设置紧固件22和导向件21，使得该定位装置可适配不同型号(不同长短和粗细)的手术针2，大大提高了定位装置的适用范围。另外，手术针2直接作用于人体，所有与手术针2接触部分都应经过彻底的灭菌处理，并只能一次使用，即，紧固件22与导向件21可以为一次性用品，而本申请中提供的紧固件22与导向件21结构简单，生产成本低，大幅降低了本发明实施例的末端执行器的使用成本。

具体地，操作杆13设置在执行器本体11的第一安装块16上，第一悬臂141也设置在第一安装块16上，推动操作杆13带动第一安装块16，进而带动第一悬臂141、紧固件22、手术针2一同向右侧运动。其中，导向件21和第二悬臂142固定不动。

执行器本体11的结构如图1至图3所示，包括一整体的框架(最好增加框架的标记)、第一安装块16和第二安装块17，框架内还设置有两条滑杆(可以加标记，图中可以看到)，第一安装块16可滑动地安装在滑杆上，在第一安装块16上设置有第一悬臂141和操作杆13，第二安装块17固定安装在框架的一端，第二安装块17上设置有第二悬臂142，执行器本体11上还设置有位置控制器(电机、丝杠和挡板等)，挡板18的位置可通过丝杠15进行调节。

位置控制器12包括电机、丝杠15和挡板18，挡板18螺接在丝杠15上，通过电机控制控制丝杠15的转动圈数，调节挡板18的前后位置，用于限制第一安装块16运动的最远距离，以达到对手术针2的限位作用。在一个示例中，所述电机可以采用步进电机。或者，位置控制器包括挡板，挡板安装在框架内，在框架内的指定位置处设置与挡板配合的凹槽，使挡板在框架内的各个凹槽间的位置可变，并可在任一凹槽处位置固定，以限制第一安装块的滑动距离。或者，位置控制器包括限位弹簧和限位绳，限位绳和限位弹簧安装在框架内，一端与框架相连，另一端与第一安装块相连，通过调整限位绳的长度以限制第一安装块的滑动距离，限位弹簧用以使限位绳复位。或者，位置控制器包括丝杠和挡板，丝杠安装在框架内，挡板通过卡扣与第一安装块连接并固定，电机通过丝杠驱动挡板从而带动第一安装块滑动，以限制第一安装块的滑动距离，电机采用步进电机或伺服电机以保证传动精确和限位作用，通过步进电机或伺服电机带动，使手术针的穿刺和收回实现全自动化，方便实用且更为准确。位置控制器的限位结构多种多样，可起到对第一安装块的限位作用即可，本申请对此并不限制。

或者，作为替换性的，可将操作杆去除，使第一安装块直接由步进电机或伺服电机驱动(或通过挡板间接由步进电机或伺服电机驱动，此时挡板不再起限位作用)，由于步进电机控制精准，因而可取消位置控制器的限位，从而减少装置的零部件数量，提高装置的工作可靠性，且该方式作为自动方式，可与前述操作杆驱动加位置控制器限位的手动驱动方式并列，为操作人员提供多种选择，方便使用。

在一示例性实施例中，执行器本体上，执行器本体外部或APP端还设置有开合控制器，开合控制器控制悬臂夹紧或打开。开合控制器包括开关、控制电路和机械卡接结构，具体地，开关可设置为第一按钮111和第二按钮112，机械卡接结构为悬臂的夹紧结构；具体地，第一按钮111与第二按钮112通过控制电路与驱动悬臂的电机相连，第一按钮111控制悬臂夹紧，第二按钮112控制悬臂打开。按下第一按钮，电机得电并正转，当活动部145紧靠固定部144(即悬臂夹紧)后，电机失电，活动部145位置锁定；按下第二按钮，电机得电并反转，当活动部145离开固定部144(即悬臂打开)后，电机失电，活动部145位置锁定。应当注意的是，按钮的数量可以为两个(第一按钮111和第二按钮112)，也可只设置一个按钮直接控制两个悬臂的同时夹紧与打开，本申请对此并不限制。

在一示例性实施例中，手术针2水平安装在所述末端执行器上，有利于提高定位装置整体的精度。具体地，此处“水平”可理解为，当末端执行器放置在水平面上时，手术针2水平安放；当末端执行器放置在斜面上时，手术针与末端执行器的底面平行安放。

在一示例性实施例中，末端执行器还连接有控制模块(图中未示出)，控制模块可以安装在执行器本体上，控制模块采用具有高频输出接口的PLC，控制模块与位置控制器12电连接，通过控制模块输入手术针2的穿刺距离，控制模块将指令发送至位置控制器12，控制电机的转动，通过丝杠将挡板移动到相应位置，从而对手术针可移动的最大距离进行限定，再通过操作杆13推动第一安装块16，从而控制手术针2进行穿刺。

本发明实施例提供的末端执行器，在穿刺后可迅速释放手术针2，使末端执行器与手术针2脱离，避免手术针2插入人体后，因意外情况人体抽搐时，手术针2与末端执行器相连，导致手术针2在人体中搅动，发生危险。应当注意的是，末端执行器穿刺后可迅速释放手术针，是指完成穿刺后，按下按钮，使悬臂不再夹紧手术针，即可使定位装置迅速释放手术针。在悬臂上还设置有紧急开关，在紧急情况下，可通过手动方式打开悬臂以释放手术针。当控制悬臂打开的按钮(第二按钮112)失效时，使用紧急开关即可将使悬臂打开，末端执行器与手术针2分离，即以手动方式打开悬臂以释放手术针，保证人体安全。

本发明实施例还提供了一种末端执行器的操作方法，使用上述的末端执行器，包括如下步骤：

a)通过控制模块开启悬臂，将手术针放于悬臂上；

b)通过控制模块夹紧悬臂；

c)通过控制模块设置穿刺深度；

d)通过机械臂将定位装置移动至指定位置，并调整穿刺方向；

e)通过控制模块，旋转手术针；

f)推进手术针，直至设定距离；

g)开启悬臂，释放手术针，穿刺结束。

在步骤c)中，控制模块与位置控制器12电连接，通过控制模块输入手术针2的穿刺深度，控制模块将指令发送至位置控制器12，位置控制器12限定操作杆13可推动手术针2前进的最大距离为设定的穿刺深度，再通过操作杆13控制手术针2进行穿刺即可。在步骤d)完成后，需由操作人员(医生)对最终位置及穿刺方向进行再次确认，以保证穿刺无误。在步骤e)中，手动推动操作杆13这一操作可根据实际需要更改设置为自动操作。

应当注意的是，关于按钮的数量和位置(第一按钮111和第二按钮112)及操作方式(点击、按住等)，本申请并不限制，可根据实际情况进行设定。

本发明实施例提供的末端执行器的操作方法，操作简单，可辅助操作人员(医生)提高穿刺手术的穿刺精度，降低手术对人体的损伤。

在一示例性实施例中，在步骤a)前，还包括：将第一紧固件221和第二紧固件222套设在手术针2的手术针2上并旋紧，将导向件21套设在手术针2的手术针2上。

在一示例性实施例中，在步骤d)中，通过旋拧第二紧固件222调整穿刺方向。通过旋拧第二紧固件222，可使手术针2转动，进而改变手术针2手术针2末端的斜面朝向，调整推进过程中手术针2所受阻力的大小和方向，实现穿刺方向的微调控。

在本发明中的描述中，需要说明的是，术语“多个”是指两个或更多个，“上”、“下”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的结构具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“相连”、“安装”应做广义理解，例如，术语“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“本实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

虽然本申请所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本申请而采用的实施方式，并非用以限定本申请。任何本申请所属领域内的技术人员，在不脱离本申请所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本申请的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (9)

1.一种末端执行器，其特征在于：包括执行器本体和支撑件，所述执行器本体包括框架和安装块，所述安装块以可移动的方式安装在所述框架内，所述支撑件设置在所述安装块上，所述支撑件用于安装手术针，所述安装块通过所述支撑件带动所述手术针实现穿刺，

所述安装块包括可滑动的安装在所述框架上的第一安装块，所述支撑件包括设置在所述第一安装块上的第一支撑件；所述第一支撑件包括第一悬臂和紧固件，所述第一悬臂固定在所述第一安装块上并夹紧或松开所述紧固件，所述紧固件用于套设在所述手术针上以夹紧所述手术针。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述紧固件包括第一紧固件和第二紧固件；

所述第一紧固件一端设置有多瓣夹头，所述多瓣夹头远离端部的一侧设置有直径渐变的外螺纹，所述第一紧固件上还设置有用于与所述第一悬臂配合的环形凹槽；所述第二紧固件通过内螺纹与所述第一紧固件螺接，且可使所述多瓣夹头夹紧或松开。

3.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述安装块包括第二安装块，所述第二安装块固定在所述框架靠近所述手术针针尖的一端，所述支撑件包括第二支撑件，所述第二支撑件设置在所述第二安装块上，用于支撑所述手术针及为所述手术针的运行提供导向。

4.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于：

所述第二支撑件包括第二悬臂和导向件，所述第二悬臂固定在所述第二安装块上并夹紧或松开所述导向件，所述导向件用于套设在所述手术针前端以限制所述手术针的运动方向。

5.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于：所述第一悬臂和所述第二悬臂均包括安装部、固定部、活动部和连接件；

所述固定部通过所述安装部固定在所述执行器本体上，所述活动部通过所述连接件安装在所述执行器本体或者所述固定部上，所述连接件可带动所述活动部远离和靠近所述固定部，使所述第一悬臂和所述第二悬臂夹紧或打开；

所述固定部和所述活动部上设置有用于相互配合以固定所述手术针的卡接结构。

6.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于：所述执行器本体上还设置有开合控制器，所述开合控制器控制所述第一悬臂和所述第二悬臂夹紧或打开。

7.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器还包括设置在所述第一安装块上的旋转装置，所述旋转装置与所述紧固件通过摩擦或齿轮啮合控制所述紧固件转动，以控制所述手术针旋转。

8.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器还包括操作杆，所述操作杆设置在所述第一安装块上，用于推动所述第一安装块运动。

9.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器还包括位置控制器；

所述位置控制器包括丝杠和挡板，所述丝杠安装在所述框架内，所述挡板螺接在所述丝杠上以限制所述第一安装块的滑动距离；或者，所述位置控制器包括挡板，所述挡板安装在所述框架内，所述挡板在所述框架内的位置可变并可在指定位置自锁固定，以限制所述第一安装块的滑动距离；或者，所述位置控制器包括丝杠，所述丝杠安装在所述框架内，所述第一安装块螺接在所述丝杠上，电机通过所述丝杠驱动所述第一安装块滑动，以限制所述第一安装块的滑动距离；或者，所述位置控制器包括丝杠和挡板，所述丝杠安装在所述框架内，所述挡板通过卡扣与第一安装块连接并固定，电机通过所述丝杠驱动所述挡板从而带动所述第一安装块滑动，以限制所述第一安装块的滑动距离。

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