CN109872530B - 一种路况信息的生成方法、车载终端及服务器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种路况信息的生成方法、车载终端及服务器，该方法包括：获取上报的当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息和当前车辆采集的当前车辆路况图像信息；其中，当前车辆路况图像信息包含第一实物对象；根据当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息，确定第一实物对象的运动状态；当确定出第一实物对象的运动状态为静止状态时，根据当前车辆路况图像信息生成第一路况信息，发布第一路况信息。

Description

一种路况信息的生成方法、车载终端及服务器

技术领域

本发明涉及电子应用领域中的导航技术，尤其涉及一种路况信息的生成方法、车载终端及服务器。

背景技术

随着科学技术的不断发展，电子技术也得到了飞速的发展，电子产品的种类也越来越多，人们也享受到了科技发展带来的各种便利。现在人们可以通过各种类型的电子设备，享受随着科技发展带来的舒适生活。例如，采用终端进行路线的导航，顺利的找到目的地或者利用终端的地图功能实时查看路况，以进行路线的选择等等。

目前，终端(例如，车载终端)的导航或实时路况监测功能，可以以自适应巡航或者主动刹车技术为基础，利用摄像头等传感器探测车辆周围的环境状况，对路况进行监控，实现自己对拥堵的路段的监控或者提醒自身事故路段的发生，实现在车辆行驶过程中对事故的预防。

然而，采用摄像头等传感器进行车辆周围环境的探测的时候，由于摄像头或者其他传感器的自身的器件性能有限，只能局限于本车辆的可视范围内的信息，造成了实现整个实时路况信息的判断的局限性。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例期望提供一种路况信息的生成方法、车载终端及服务器，能够扩大实时路况的探测范围，实现基于路况对事故进行预警，提高了路况探测的准确度和精确度。

本发明的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种路况信息的生成方法，应用于服务器中，包括：

获取上报的当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息和所述当前车辆采集的当前车辆路况图像信息；其中，所述当前车辆路况图像信息包含所述第一实物对象；

根据所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息，确定所述第一实物对象的运动状态；

当确定出所述第一实物对象的运动状态为静止状态时，根据所述当前车辆路况图像信息生成第一路况信息，发布所述第一路况信息。

本发明实施例提供了一种路况信息的生成方法，应用于当前车辆对应的第一车载终端中，包括：

获取行驶道路上的当前车辆路况图像信息、当前车辆位置信息和当前车辆行驶速度，所述当前车辆路况图像信息用于表征在当前时刻采集到的行驶道路上的第一实物对象的图像；

基于所述当前车辆路况图像信息、所述当前车辆行驶速度和所述当前时刻，计算出当前车辆距所述第一实物对象的第一距离；

基于所述第一距离，或者基于所述当前车辆路况图像信息，确定所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息；

将所述当前车辆路况图像信息和所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息上报给服务器，供所述服务器进行实时路况分析。

本发明实施例提供了一种服务器，包括：

第一接收单元，用于获取上报的当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息和所述当前车辆采集的当前车辆路况图像信息；其中，所述当前车辆路况图像信息包含所述第一实物对象；

第一确定单元，用于根据所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息，确定所述第一实物对象的运动状态；

第一合成单元，用于当确定出所述第一实物对象的运动状态为静止状态时，根据所述当前车辆路况图像信息生成第一路况信息；

发布单元，用于发布所述第一路况信息。

本发明实施例提供了一种第一车载终端，包括：

第二获取单元，用于获取行驶道路上的当前车辆路况图像信息、当前车辆位置信息和当前车辆行驶速度，所述当前车辆路况图像信息用于表征在当前时刻采集到的行驶道路上的第一实物对象的图像；

计算单元，用于基于所述当前车辆路况图像信息、所述当前车辆行驶速度和所述当前时刻，计算出当前车辆距所述第一实物对象的第一距离；

第二确定单元，用于基于所述第一距离，或者基于所述当前车辆路况图像信息，确定所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息；

上报单元，用于将所述当前车辆路况图像信息和所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息上报给服务器，供所述服务器进行实时路况分析。

本发明实施例还提供了一种服务器，包括：

第一接收器、第一发送器、第一处理器以及存储有所述第一处理器可执行指令、所述第一接收器的接收的数据和所述第一发送器发布的数据的第一存储介质，所述第一接收器、所述第一发送器和第一存储介质通过第一通信总线依赖所述第一处理器执行操作，当所述指令被第一处理器执行时，执行所述服务器侧的路况信息的生成方法。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，应用于服务器中，存储有机器指令，当所述机器指令被一个或多个第一处理器执行的时候，所述第一处理器执行所述服务器侧的路况信息的生成方法。

本发明实施例还提供了一种第一车载终端，包括：

第二接收器、第二发送器、第二处理器、显示器以及存储有所述第二处理器可执行指令、所述显示器展示的数据、所述第二接收器的接收的数据和所述第二发送器上报的数据的第二存储介质，所述第二接收器、所述第二发送器、所述显示器和第二存储介质通过第二通信总线依赖所述第二处理器执行操作，当所述指令被第二处理器执行时，执行所述第一车载终端侧的路况信息的生成方法。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，应用于第一车载终端中，存储有机器指令，当所述机器指令被一个或多个第二处理器执行的时候，所述第二处理器执行所述第一车载终端侧的路况信息的生成方法。

本发明实施例提供了一种路况信息的生成方法、车载终端及服务器，获取上报的当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息和当前车辆采集的当前车辆路况图像信息；其中，当前车辆路况图像信息包含第一实物对象；根据当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息，确定第一实物对象的运动状态；当确定出第一实物对象的运动状态为静止状态时，根据当前车辆路况图像信息生成第一路况信息，发布第一路况信息。采用上述技术实现方案，由于服务器在接收到当前车辆的一个车载终端上报的车辆路况信息相关的信息(例如，当前车辆路况图像信息和当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息)时，若依据上述相对速度确定出第一实物对象的运动状态是静止状态，就表征该第一实物对象可能是在行驶道路上的障碍物，因此，服务器在这样的情况下，可以从当前车辆路况图像信息中，找到采集到第一实物对象的图像信息，将这些包含这第一实物对象的图像信息进行处理，得到了障碍物(第一实物对象)的第一路况，于是，服务器就可以将障碍物的第一路况信息发布给需要障碍物信息的车辆的车载终端上，供车辆导航时使用，由于服务器通过获取各个车载终端上报的车辆路况相关信息就可以构造出障碍物的第一路况信息，因此，扩大了实时路况的探测范围，不局限于一个车载终端提供的信息，还基于路况进行了对事故(即障碍物)的发布，实现了对事故的预警，且由于服务器依据多个车载终端上报的车辆路况相关信息进行了综合的判断，因此，服务器得出的第一路况信息的准确度和精确度是有了提高的，即提高了路况探测的准确度和精确度。

附图说明

图1为本发明实施例中进行服务器与车载终端进行信息交互的各种硬件实体的架构图；

图2为本发明实施例提供的一种路况信息的生成系统的框图；

图3为本发明实施例提供的一种路况信息的生成方法的流程图一；

图4为本发明实施例提供的一种路况信息的生成方法的流程图二；

图5A为本发明实施例提供的示例性的行驶道路的模拟示意图一；

图5B为本发明实施例提供的示例性的行驶道路的模拟示意图二；

图5C为本发明实施例提供的示例性的行驶道路的模拟示意图三；

图6为本发明实施例提供的示例性的三维路况图像信息的示意图；

图7为本发明实施例提供的示例性的道路网格化示意图；

图8为本发明实施例提供的一种路况信息的生成方法的流程图三；

图9为本发明实施例提供的示例性的特征点对应关系示意图；

图10为本发明实施例还提供的一种路况信息的生成方法的流程图一；

图11为本发明实施例提供的示例性的行驶道路的模拟示意图四；

图12为本发明实施例还提供的一种路况信息的生成方法的流程图二；

图13A为本发明实施例提供的示例性的当前车辆的路况信息展示示意图一；

图13B为本发明实施例提供的示例性的当前车辆的路况信息展示示意图二；

图14为本发明实施例提供的一种路况信息的生成方法的交互图；

图15为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图一；

图16为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图如图；

图17为本发明实施例提供的一种第一车载终端的结构示意图一；

图18为本发明实施例提供的一种第一车载终端的结构示意图二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

车载终端：本发明实施例中是指具备定位和导航功能的移动设备，例如：手机、车载导航仪和智能后视镜等等。

图1为本发明实施例中一种服务器与车载终端的信息交互的各种硬件实体的架构图，图1中包括：一个或多个服务器1、终端2-1至2-5及网络31，网络31中包括路由器，网关等等网络实物，图中并未体现。终端2-1至2-5通过有线网络或者无线网络与服务器进行信息交互，以便从终端2-1至2-5采集到相关的位置信息等数据上报至服务器。终端的类型如图1所示，包括手机(终端2-3)、平板电脑或PDA(终端2-5)、台式机(终端2-2)、PC机(终端2-4)、智能TV(终端2-1)等类型。其中，终端设备中安装有各种用户所需的应用，比如具备娱乐功能的应用(如视频应用，音频播放应用，游戏应用，阅读软件)，又如具备服务功能的应用(如地图导航应用、团购应用、拍摄应用等)。在本发明实施例中的终端2-1至2-5为安装有导航功能的车载终端设备等。

示例性的，基于图1的架构，如图2所示的路况信息的生成系统，车载终端，用于采集当前车辆的位置信息、当前车辆路况图像信息、第一实物对象的运行信息(例如当前车辆与第一实物对象之间的第一距离和当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息)等路况相关信息，并上传给服务器。

服务器，用于基于当前车辆的位置信息、当前车辆路况图像信息和第一实物对象的运行信息，进行行驶道路上的障碍物(第一实物对象)的分析建模，得到障碍物的三维路况图像信息，以实时进行三维路况图像信息的发布给障碍物附近的车载终端。

本发明实施例提供了一种路况信息的生成方法，应用在服务器侧，如图3所示，该方法可以包括：

S101、获取上报的当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息和当前车辆采集的当前车辆路况图像信息；其中，当前车辆路况图像信息包含第一实物对象；

本发明实施例提供的一种路况信息的生成方法应用于服务器，以及车辆对应的车载终端中，本发明实施例适用于利用行驶在道路上的交通工具(统称为车辆)对应的车载终端进行实时路况信息的生产和使用的时候，与服务器进行信息交互的应用场景中。

在本发明实施例中，服务器为进行路况信息生成的服务器，可以是一个服务器来完成的，也可能是一个服务器集群来完成的，本发明实施例不作限制。本发明实施例中的车载终端为具有定位功能的终端。

本发明实施例描述服务器侧的路况信息的生成方法，本发明实施例中的第一车载终端为当前车辆上设置的车载终端。

在本发明实施例中，服务器是可以从终端(本发明实施例中的终端可以表征的是车载终端)中接收该车载终端每次上报过来的当前车辆路况图像信息、当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息等路况相关信息，这里，服务器是可以接收的每个车辆上报的路况相关信息的。也就是说，服务器是可以接收到很多不同车辆对应的车载终端上报的路况相关信息的。

需要说明的是，本发明实施例从站在服务器侧，描述了一个车载终端(例如第一车载终端)在实施路况信息的生成方法的过程中与服务器的信息交互，而每个车辆的车载终端与服务器之间的信息交互都是与第一车载终端和服务器之间的实现过程是一致的。

在本发明实施例中，车载终端(例如第一车载终端)上是设置或安装有拍摄装置或传感器的，这样，该车载终端就可以通过该拍摄装置拍摄到对应的车辆在行驶过程中的道路情况，例如当前车辆路况图像信息(即当前车辆的周围环境信息等)。由于车辆在道路上行驶的时候，行驶道路上还可能存在其他正在行驶的车辆以及一些静止在道路上的物品等，因此，在本发明实施例中可以将除了车载终端对应的车辆之外的拍摄到的其他物体或物品统称为实物对象，这里，将第一车载终端之外的行驶道路上的拍摄到的实物对象称为第一实物对象。

S102、根据当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息，确定第一实物对象的运动状态；

服务器获取到了上报的当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息之后，由于该服务器已经可以获知当前车辆与道路上采集到的第一实物对象之间的相对速度，因此，该服务器就可以基于当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息，确定出第一实物对象的运动状态了。

本发明实施例中的第一实物对象的运动状态可以包括：静止状态和运动状态。

这里，当第一实物对象处于静止状态时，那么当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息是与当前车辆的行驶速度一样的，而当第一实物对象处于运动状态时，那么当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息是不可能当前车辆的行驶速度一致的，这样就可以确定出第一实物对象的运动状态了。

需要说明的是，在本发明实施例中，当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息可以是第一车载终端上报的，而第一车载终端获取当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息可以是根据当前车辆与第一实物对象之间的第一距离和行驶时间确定的，还可以是第一车载终端通过当前车辆路况图像信息确定的，实现方式本发明实施例不作限制，并将在第一车载终端侧进行详细的说明。

进一步地，在本发明实施例中，当第一实物对象的运动状态为运动状态时，表征第一车载终端上报的路况相关信息中的第一实物对象是运动的，可能是道路中的行驶车辆，因此，服务器可以不对该第一实物对象进行事故或障碍物等路况分析，因此，服务器对于这种情况，只需要在预设路况图像库中保存第一车载终端上报的路况相关信息即可，供后续分析时作为历史车辆路况图像信息使用。

进一步地，在本发明实施例中，服务器还可以从当前车辆路况图像信息识别出各个实物对象，即第一实物对象，与预设实物对象库进行比对，获知第一实物对象的属性，第一实物对象的属性可以为植物、车辆和石头等，这样，第一车在终端基于第一实物对象的属性划分第一实物对象的运动状态，将植物和石头等非车辆的实物的运动状态确定为静止状态，而对车辆这一实物对象的运动状态，可以结合历史车辆路况图像信息，确定车辆的位移状况来决定该实物对象的运动状态，本发明实施例不作限制。

S103、当确定出第一实物对象的运动状态为静止状态时，根据当前车辆路况图像信息生成第一路况信息，发布第一路况信息。

服务器在根据当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息，确定第一实物对象的运动状态之后，该服务器获取到了第一车载终端上报的最新的路况相关信息，因此，该服务器可能需要根据该最新的路况相关信息进行一些路况或障碍物的重新分析。当服务器主要进行道路上的障碍物或是事故等路况分析的时候，该服务器主要关注静止的物体的变化(增减)就可以了，于是，在本发明实施例中，服务器可以在获取的第一实物对象的运动状态是静止状态的时候，开始进行路况的重新分析，而服务器在进行路况的重新分析的时候也是需要依据根据当前车辆路况图像信息进行分析，因此，当第一实物对象的运动状态为静止状态时，服务器可以基于根据当前车辆路况图像信息生成第一路况信息，并将分析得到的第一路况信息发送给第一实物对象周围的车辆的车载终端上，或者发送给在当前车辆的前方或后方形式的车辆的车载终端上，本发明实施例不作限制。

在本发明实施例中，任意一个车载终端(包括第一车载终端)上报的路况相关信息都可以被服务器存储在预设路况图像库中，车载终端上报给服务器的时间，就是预设路况图像库更新数据的更新时间。

需要说明的是，在本发明实施例中，服务器是可以在获取第一车载终端在不同时刻上报的上述路况相关信息的，但是本发明实施例主要描述的是当前上报的过程和路况相关信息，也就是一次上报的过程。

在本发明实施例中，第一路况信息的生成的过程可以为：服务器根据当前车辆路况图像信息，合成包含第一实物对象的三维路况图像信息；服务器将三维路况图像信息作为第一路况信息进行发布。

可以理解的是，服务器在根据当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息，确定第一实物对象的运动状态之后，服务器可以利用当前车辆路况图像信息，合成包含有第一实物对象的三维路况图像信息，这样，服务器就得到了障碍物或事故道路上的实物的立体图像信息了，形象且直观。

这里，服务器可以提取当前车辆路况图像信息的第一图像特征；服务器基于第一图像特征，建立三维模型；服务器对当前车辆路况图像信息进行实物识别，得到第一实物对象的三维图像尺寸；服务器在三维模型中，采用三维图像尺寸映射第一实物对象，得到三维路况图像信息。最后，服务器将三维路况图像信息作为第一路况信息进行发布。

进一步地，服务器还可以基于三维路况图像信息中第一实物对象的三维图像尺寸，判断当前行驶道路中的无障碍道路信息；将三维路况图像信息和所述无障碍道路信息作为第一路况信息进行发布。

可以理解的是，由于服务器在接收到当前车辆的一个车载终端上报的车辆路况信息相关的信息(例如，当前车辆路况图像信息和当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息)时，若依据上述相对速度确定出第一实物对象的运动状态是静止状态，就表征该第一实物对象可能是在行驶道路上的障碍物，因此，服务器在这样的情况下，可以从当前车辆路况图像信息中，找到采集到第一实物对象的图像信息，将这些包含这第一实物对象的图像信息进行处理，得到了障碍物(第一实物对象)的第一路况，于是，服务器就可以将障碍物的第一路况信息发布给需要障碍物信息的车辆的车载终端上，供车辆导航时使用，由于服务器通过获取各个车载终端上报的车辆路况相关信息就可以构造出障碍物的第一路况信息，因此，扩大了实时路况的探测范围，不局限于一个车载终端提供的信息，还基于路况进行了对事故(即障碍物)的发布，实现了对事故的预警，且由于服务器依据多个车载终端上报的车辆路况相关信息进行了综合的判断，因此，服务器得出的第一路况信息的准确度和精确度是有了提高的，即提高了路况探测的准确度和精确度。

基于上述实施例的实现基础上，如图4所示，在本发明实施例中，第一车载终端上报给服务器的路况相关信息有很多，除了上报的当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息和当前车辆采集的当前车辆路况图像信息之外，服务器还可以获取上报的当前车辆与第一实物对象之间的第一距离和上报的当前车辆位置信息，基于这些路况相关信息，在本发明实施例提供的一种路况信息的生成方法，还可以包括：

S201、获取上报的当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息、当前车辆采集的当前车辆路况图像信息、上报的当前车辆与第一实物对象之间的第一距离和上报的当前车辆位置信息；

在本发明实施例中，服务器是可以从终端(本发明实施例中的终端可以表征的是车载终端)中接收该车载终端每次上报过来的当前车辆路况图像信息、当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息、第一距离和当前车辆位置信息等路况相关信息，这里，服务器是可以接收的每个车辆上报的路况相关信息的。也就是说，服务器是可以接收到很多不同车辆对应的车载终端上报的路况相关信息的。其中，第一距离为第一车载终端计算出当前车辆与当前车辆路况图像信息中行驶道路上的第一实物对象之间的距离。

S202、根据当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息，确定第一实物对象的运动状态。

这里的“根据当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息，确定第一实物对象的运动状态”的实现过程与S102中的实现过程一致，此处不再赘述。

S203、当第一车载终端上报的第一实物对象的运动状态为静止状态时，基于第一距离和当前车辆位置信息，获取与第一实物对象满足第一距离范围的历史车辆路况图像信息，历史车辆路况图像信息为任意一个车载终端在当前时刻之前上报的车辆路况图像信息；

在本发明实施例中，第一车载终端对应当前车辆，也就是说，第一车载终端为当前车辆上安装或设置的车载终端。由于第一车载终端可以通过拍摄装置拍摄到当前车辆路况图像信息，还可以通过第一车载终端的定位功能得到当前车辆位置信息，这样的话，第一车载终端通过当前车辆路况图像信息，以及当前时刻之前(即历史时刻)拍摄到的多张当前车辆路况历史图像信息中可以确定当前车辆与第一实物对象的角度变化。于是，第一车载终端在与第一实物对象的角度变化的行驶过程中，就可以通过当前车辆的行驶路程和第一实物对象的角度，依据三角原理，计算得到当前时刻下当前车辆与第一实物对象之间的第一距离了。另外，第一车载终端可以在实时的获取当前车辆与第一实物对象之间的第一距离，那么，该第一车载终端就可以通过当前时刻下的第一距离与历史时刻下的第一距离的变化，确定出当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息，从而确定出第一实物对象的运动状态了。最后，第一车载终端就可以上报当前时刻获取到的当前车辆路况图像信息、当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息、第一距离和当前车辆位置信息给服务器了。

需要说明的是，在本发明实施例中，服务器是可以在获取第一车载终端在不同时刻上报的上述路况相关信息的，但是本发明实施例主要描述的是当前上报的过程和路况相关信息，也就是一次上报的过程。

服务器在确定第一实物对象的运动状态之后，由于该服务器获取到了第一车载终端上报的最新的路况相关信息，因此，该服务器可能需要根据该最新的路况相关信息进行一些路况或障碍物的重新分析。当服务器主要进行道路上的障碍物或是事故等路况分析的时候，该服务器主要关注静止的物体的变化(增减)就可以了，于是，在本发明实施例中，服务器可以在获取的第一实物对象的运动状态是静止状态的时候，开始进行路况的重新分析，而服务器在进行路况的重新分析的时候也是需要依据已经获取到的有关第一实物对象的历史车辆路况图像信息进行分析的，因此，当第一实物对象的运动状态为静止状态时，服务器可以基于当前车辆位置信息和第一距离，获取与第一实物对象满足第一距离范围的历史车辆路况图像信息，其中，由于服务器可以是由不同的车载终端上报路况相关信息，因此，服务器中有关第一实物对象的历史相关信息也可以是由其他车载终端上报的，于是，历史车辆路况图像信息为任意一个车载终端在当前时刻之前上报的车辆路况图像信息。

在本发明实施例中，任意一个车载终端(包括第一车载终端)上报的路况相关信息都可以被服务器存储在预设路况图像库中，车载终端上报给服务器的时间，就是预设路况图像库更新数据的更新时间。

详细的，在本发明实施例中，服务器可以基于当前车辆位置信息和第一距离，确定第一实物对象所在的第一位置信息；这样，该服务器就可以根据第一位置信息，从预设路况图像库中获取与第一实物对象满足第一距离范围、且更新时间在预设时间内的历史车辆路况图像信息，其中，更新时间为车载终端上报历史车辆路况图像信息至预设路况图像库的时间。

需要说明的是，由于第一车载终端所处的当前车辆与第一实物对象的位置关系的不确定性，可能导致第一车载终端上报的第一实物对象的图像信息的不完整，因此，需要服务器获取其他历史时刻上报的有关第一实物对象的历史车辆路况图像信息，而只有与第一实物对象相距比较近的车载终端才可能获取到由于第一实物对象的相关信息，于是，服务器获取的历史车辆路况图像信息可以是在历史时刻与第一实物对象相距第一距离范围内的车载终端上报的。除此之外，基于有效性的考虑，服务器获取的有关第一实物对象的历史车辆路况图像信息可以为更新时间在时间T范围(预设时间)内的第一实物对象的相关信息，也就是说，虽然，服务器可以直接通过获取历史车辆路况图像信息来进行重新的路况分析，但是，服务器通过获取更新时间在时间T范围内，与第一实物对象相距在第一距离范围内的历史车辆路况图像信息，保证了服务器进行路况分析的时效性和准确性。进一步地，为了提高精度，服务器可以在预设路况图库中获取满足第一距离范围、更新时间在预设时间内且行驶方向一致的历史车辆路况图像信息。其中，行驶方向的判断将在后续实施例中进行说明。

可选的，T的取值可以为2分钟，第一距离范围可以为0-5米，只要遵循更新时间在第一车载终端上报时刻较近的时间范围内，与第一实物对象的距离较近或可看见的距离内即可，具体的数值取值不多作限制。

在本发明实施例中，服务器根据第一位置信息，从预设路况图像库中获取与第一实物对象满足第一距离范围、且更新时间在预设时间内的历史车辆路况图像信息的时候，还可以根据当前车辆路况图像信息中拍摄到的其他实物对象(例如车辆)的标识来寻找该其他实物对象(车辆)可能拍摄到的第一实物对象的历史车辆路况图像信息，这样的其他实物对象大概率满足与第一实物对象相距在第一距离范围内，因此，可以更好的找到所需的历史车辆路况图像信息。

可选的，其他实物对象为车辆时，其他实物对象的标识可以为车牌号码等唯一性标志，本发明实施例不作限制。

示例性的，假设第一车载终端在当前时刻上报的当前车辆路况图像信息中拍摄有车辆A，而车辆A的车牌号码为“京A1234A”，那么服务器可以在预设路况图像库中查找第一位置信息周围，与当前时刻相隔时间T内上报的历史车辆路况图像信息中的拍摄有“京A1234A”的，这样找到的车载终端上报的历史路况相关信息由于是短时间内拍摄上报的，那么肯定与第一实物对象相距不远，因此，服务器就可以根据第一位置信息，从预设路况图像库中获取与第一实物对象满足第一距离范围、且更新时间在预设时间内的历史车辆路况图像信息了。

进一步地，在本发明实施例中，当第一实物对象的运动状态为运动状态时，表征第一车载终端上报的路况相关信息中的第一实物对象是运动的，可能是道路中的行驶车辆，因此，服务器可以不对该第一实物对象进行事故或障碍物等路况分析，因此，服务器对于这种情况，只需要在预设路况图像库中保存第一车载终端上报的路况相关信息即可，供后续分析时作为历史车辆路况图像信息使用。

S204、根据历史车辆路况图像信息和当前车辆路况图像信息，合成包含第一实物对象的三维路况图像信息；

服务器在基于当前车辆位置信息和第一距离，获取与第一实物对象满足第一距离范围的历史车辆路况图像信息之后，由于当前车辆路况图像信息和历史车辆路况图像信息都是第一实物对象附近的图像信息，因此，服务器可以利用历史车辆路况图像信息和当前车辆路况图像信息，合成包含有第一实物对象的三维路况图像信息，这样，服务器就得到了障碍物或事故道路上的实物的立体图像信息了，形象且直观。

需要说明的是，在本发明实施例中，历史车辆路况图像信息可以是多张，也可以是一张，当然历史车辆路况图像信息是多张的可以更精确，更大范围的捕获到第一实物对象的细节信息，对于合成包含第一实物对象的三维路况图像信息也更精确。

详细的，在本发明实施例中，服务器可以利用由基于历史车辆路况图像信息和当前车辆路况图像信息获取的其他实物对象(例如车辆)的标识、第一距离和第一实物对象的运动状态等信息，将多张路况图像信息融合成道路的三维图像，即包含第一实物对象的三维路况图像。

在本发明实施例中，图像合成的大体思路是从不同图像信息中提取特征点，并寻找到每两幅图像信息中的特征点的对应关系，从而得知每两幅图像的变换方法以及三维形式，详细的实施过程将在后续实施例中进行说明。

在本发明实施例中，由于道路本身外部环境变化缓慢，对于同一个地点或同一个位置服务器可以持续不断接收到车载终端上报的最新的车辆路况图像信息，因此，服务器只需要识别出其中新增的处于静止状态的障碍物，譬如事故车辆、违章乱停车辆、拥堵车辆和道路维修等障碍物即可。

在本发明实施例中，由于卫星定位和基准定位都有位置精确度的问题，譬如最大精度只有20米，因此，服务器还可以结合多张车辆路况图像信息中的车牌号码、车速、车辆前进方向和第一距离等因素合成三维路况图像信息，这样可以提高图像合成的精度。

S205、将三维路况图像信息作为第一路况信息进行发布。

服务器利用历史车辆路况图像信息和当前车辆路况图像信息，合成包含第一实物对象的三维路况图像信息之后，由于第一实物对象为静止状态下的实物，因此，该第一实物对象可能就是静止在道路上的障碍物等，于是，服务器在合成了比较直观可见的有关第一实物对象的三维路况图像信息之后，就可以将该第一实物对象的三维路况图像信息作为第一路况信息发布给第二车载终端，以便第二车载终端可以根据该三维路况图像信息实现对障碍物等的判断，及时的进行障碍物的规避，进行事故的预警。其中，第二车载终端为与第一实物对象满足第二距离范围的车载终端，这是因为，距离第一实物对象很远的车载终端所在的车辆可能还需要很久才能到达第一实物对象的位置，不需要在当前时刻就获知障碍物信息，再者可能在较远的车载终端所在的车辆到来之前，障碍物已经被清理，所以基于时效性的考虑，服务器只需将三维路况图像信息发布给与第一实物对象满足第二距离范围的车载终端(即第二车载终端)即可。当然，服务器也可以发布给所有正在行驶的车辆的车载终端，可根据实际需要确定需要发布的范围，本发明实施例不作限制。

需要说明的是，在本发明实施例中，第二车载终端可以是与第一车载终端不同的车载终端，也可以是与第一车载终端本身，只要在服务器发布的时候，第二车载终端在第一实物对象一定范围内(附近)即可。另外，在本发明实施例中第二终端可优选为与第一车载终端所在的车辆行车方向上处于第一实物对象后方的车辆对应的车载终端，本发明实施例不作限制。

可选的，第二距离范围可以为0-20米等，该第二距离范围的取值可以根据实际车速等实验数据进行取值，合理即可，本发明实施例不作限制。

示例性的，假设如图5A所示的三个行驶道路(即车道)上，行驶有车辆A、车辆B和车辆C，其中，行进中的车辆有车辆A和车辆B，车辆C停止在道路上。在T1时刻，服务器获取到了时速80KM/h的车辆A的车载终端A上传的车辆路况图像P1(如图5B所示)，由于距离太远，服务器只能从P1中识别到车辆B的车牌号为粤B 12345，且未能识别车辆C为静止状态，此时服务器将P1保存在预设路况图像库中。在T2时刻，服务器获取到了时速100KM/车辆B的车载终端B上传的车辆路况图像P2(如图5C所示)，服务器从P2中识别出左侧200米外有静止车辆C，车牌为粤A 12345，且右边250米外有路障F，于是开始触发路况信息更新，从预设路况图像库中获取车辆C的定位范围D以内，T时间内的历史车辆路况图像P3，服务器将P2和P3进行图像合成，结合一些先验知识，譬如轿车立体结构，路障立体结构，可以该路段的三维路况图像信息。

可以理解的是，由于服务器在接收到一个车载终端上报的车辆路况信息相关的信息(例如，当前车辆路况图像信息等信息)时，若确定出第一实物对象的运动状态是静止状态，就表征该第一实物对象可能是在行驶道路上的障碍物，因此，服务器在这样的情况下，可以获取之前车载终端们已经上报的历史车辆路况图像信息，从这些历史车辆路况图像信息中，找到采集到第一实物对象的比较全面的图像信息，将这些包含这第一实物对象的图像信息进行处理，得到了障碍物(第一实物对象)的三维路况图像信息，于是，服务器就可以将障碍物的三维路况图像信息发布给需要障碍物信息的车辆的车载终端(即第二车载终端)上，供车辆导航时使用，而服务器通过获取各个车载终端上报的路况相关信息就可以构造出障碍物的三维路况图像信息，扩大了实时路况的探测范围，不局限于一个车载终端提供的信息，还基于路况进行了对事故(即障碍物)的发布，实现了对事故的预警，且由于服务器依据多个车载终端上报的历史路况相关信息和当前车辆路况相关信息进行了综合的判断，因此，服务器得出的三维图像信息的准确度和精确度是有了提高的，即提高了路况探测的准确度和精确度。

进一步地，第一车载终端在采集车辆周围环境信息的时候，还可以采集当前车辆运行信息，该当前车辆的运行信息可以为胎压、水温、当前车辆行驶速度、海拔、前进方向以及拍摄的其他车辆的车辆标识(车牌号码)等，第一车载终端还可以将当前车辆运行信息在当前时刻一起上报给服务器，以便服务器可以获取当前车辆的相关信息，用于更精确的判读当前车辆的运行状态、故障状况的判断，提高了服务器进行路况分析的效率。

进一步地，S204之后，本发明实施例提供的一种路况信息的生成方法还包括：S206-S207。如下：

S206、基于三维路况图像信息中第一实物对象的三维图像尺寸，判断当前行驶道路中的无障碍道路信息；

S207、将三维路况图像信息和无障碍道路信息发布给第二车载终端。

服务器利用历史车辆路况图像信息和当前车辆路况图像信息，合成包含第一实物对象的三维路况图像信息之后，由于第一实物对象为静止状态下的实物，因此，该第一实物对象可能就是静止在道路上的障碍物等，于是，服务器在合成了比较直观可见的有关第一实物对象的三维路况图像信息之后，该服务器可以基于三维路况图像信息中第一实物对象的三维图像尺寸，判断当前行驶道路中的无障碍道路信息。也就是说，服务器可以对三维路况图像信息进行物体识别，确定所述第一实物对象的三维图像尺寸，例如，长、宽和高，这样服务器就可以获知第一实物对象占用道路的情况了，该服务器可以根据第一实物对象的三维图像尺寸，进行当前行驶道路的道路划分，将第一实物对象不占用的道路判断为可通行道路(即无障碍道路信息)。

然后，服务器在获知了无障碍道路信息后，就可以将该第一实物对象的三维路况图像信息和无障碍道路信息发布给第二车载终端，以便该第二车载终端可以根据该三维路况图像信息实现对障碍物等的判断，及时的进行障碍物的规避，根据无障碍道路信息变道在无障碍道路上行驶，实现了事故的预警。其中，第二车载终端为与第一实物对象满足第二距离范围的车载终端，这是因为，距离第一实物对象很远的车载终端所在的车辆可能还需要很久才能到达第一实物对象的位置，不需要在当前时刻就获知障碍物信息，再者可能在较远的车载终端所在的车辆到来之前，障碍物已经被清理，所以基于时效性的考虑，服务器只需将三维路况图像信息和无障碍道路信息发布给与第一实物对象满足第二距离范围的车载终端(即第二车载终端)即可。

示例性的，基于图5A-5C所示的例子的基础上，如图6所示，服务器在三维路况图像信息中，识别出车辆C和路障F，并判断出车辆C的尺寸占用了车道1，路障占用了车道3，因此，服务器判断出车道2为无障碍道路，这样，服务器将图6所示的三维路况图像信息和车道2为无障碍车道等信息发送给附近车辆的车载终端上，以便车辆避开事故在车道2上正常行驶。

可以理解的是，在本发明实施例中，服务器可以基于三维路况图像信息识别出第一实物对象的尺寸，进而判断出没有被障碍物(即第一实物对象)占用的道路，即无障碍道路(与无障碍道路信息对应)，这样，服务器就可以告知第二车载终端行驶道路上的障碍物(第一实物对象)以及可通行道路了，提高了路况分析的智能性和人性化设计，其次，道路维护人员可以更快的掌握到道路状况，及时处理路障和交通事故，且可以通过图像及时对障碍物的做出判断，提高了道路通行能力。

需要说明的是，在本发明实施例中，服务器发布路况信息的功能是可订阅的，也就是说，只有车载终端订阅了路况信息发布功能的时候，服务器在遇到路况信息更新的时候才会发布给订阅了该功能的车载终端，没有订阅的车载终端则不会发布路况信息，因此，服务器在更新了某个地点的第一实物对象的路况信息后，将会根据订阅情况进行三维路况图像信息等的发布。

进一步地，服务器也可以实时计算第一实物对象和正在行驶的车辆的距离与行驶方向，对符合条件的车辆的车载终端(第二车载终端)进行路况信息(三维路况图像信息和无障碍道路信息)的下发。其中，符合条件的车辆可以为在第一实物对象附近，且驶向该第一实务对象的车辆，也可以是只要在第一实物对象附近的车辆，也就是说，服务器可以根据车辆行驶道路及行驶方向，设定的订阅关系(譬如收听车辆前进方向500米范围内)，服务器下发道路路况信息到车辆的车载终端上，本发明实施例不作限制。

详细的，在本发明实施例中，服务器可以将地理位置的经纬度信息转换成DDD(度)坐标，如经度123.12312，维度125.23753，也就是说，服务器将地理位置网格化，如转化成(123123,125237)，划分为一个个方格。车辆的车载终端(包括第一车载终端)在上报地理位置信息(当前车辆位置信息)时，同时更新车辆所在的方格位置信息，一个车辆只对应一个方格(以占用方格的面积大小的来决定属于哪个方格)。服务器在进行三维路况图像信息和无障碍道路信息下发时，可以根据障碍物(第一实物对象)所在方格信息，将三维路况图像信息和无障碍道路信息下发到位于临近方格区域内，且驶向障碍物的车辆的车载终端上，或者下发到位于临近方格区域内的车辆的车载终端上即可。

示例性的，如图7所示，障碍物E(第一实物对象)位于实线区域1，坐标是(12021，20541)，服务器更新了路况信息的时候，可以取附近N个单位距离的方格，可以得到实线区域2，这样服务器就可以给实线区域2中的车辆的车载终端下发最新的三维路况图像信息等路况信息了。再者，服务器还可以在实线区域2中提取订阅了服务器的路况信息发布功能的车辆(车辆A、车辆B、车辆C和车辆D)，将路况信息下发到这些车辆的车载终端上。其中，N的取值本发明实施例不作限制。

本发明实施例中服务器通过选择驶向第一实物对象，且在第一实务对象所在的位置附近(例如，距第一实物对象20米，本发明实施例不作限制)的车辆的车载终端(第二车载终端)时，该服务器判断车辆的行驶方向的方法可以如下：服务器通过接收第二车载终端所在的第一车辆在不同时刻上报的至少两个位置信息(最新的至少两个位置信息)，确定出该第一车辆最新的位移信息；服务器根据该位移信息得到第一车辆的前进向量，该服务器通过第一实物对象(障碍物)的位置信息以及第一车辆的第一位置信息(至少两个位置信息中最新上报的那个位置信息)，计算出第一车辆与第一实物对象之间的位移向量；服务器根据前进向量和位移向量，判断该第一车辆的行驶方向，当前进向量中存在任意一个数值与位移向量中对应的数值正负一致时，表征第一车辆正在驶向第一实物对象；当前进向量中任意一个数值与位移向量中对应的数值正负都不一致时，表征第一车辆正在驶离第一实物对象。

示例性的，假设至少两个位置信息的坐标为L1和L2，第一实物对象的位置信息为L3，于是服务器根据公式(1)，得到了前进向量M1，根据公式(2)得到了位移向量，其中，公式(1)和公式(2)如下：

M1＝L1-L2(1)

其中，L1对应的上报时刻晚于L2对应的上报时刻。

M2＝L1-L3(2)

这里，L1＝(1235，4320)，L2＝(1234，4321)，L3＝(1238，4324)，那么，M1＝(1，-1)，M2＝(-3，-4)，这里(1，-1)和(-3,-4)中第二维数据-1和-4都是负数，因此，服务器判断出第一车辆行驶方向为驶向第一实物对象。

需要说明的是，本发明实施例不限制服务器下发的规则，可以任意进行几种方式的组合。

进一步地，服务器还可以将路况信息直接下发给任意一个第二车载终端，或者第一实物对象附近与服务器有订阅关系的第二车载终端，第二车载终端可以在接收到路况信息后，再对自己是驶向第一实物对象，还是驶离第一实物对象进行判断，当判断出驶向该第一实物对象的时候，展示该路况信息；当判断出驶离该第一实物对象的时候，就过滤掉该路况信息，也就说在第二车载终端上进行一个展示路况信息的过滤。其中，第二车载终端判断自己所在的第一车辆的行驶方向的方法原理与上述服务器判断第一车辆行驶方向的方法一致。

可以理解的是，服务器通过规定一定的发布路况信息的规则，发布路况信息给真正有需求的第二车载终端，避免了大量数据的计算和运行，减轻了服务器的负担，同时提供了发布路况信息的有效性和精确性。

基于前述实施例的同一发明构思下，本发明实施例提供的一种路况信息的生成方法中，如图8所示，S204的具体实现过程可以包括：S2041-S2044，如下：

S2041、提取当前车辆路况图像信息的第一图像特征，以及历史车辆路况图像信息的第二图像特征；

S2042、基于第一图像特征和第二图像特征，建立三维模型；

S2043、对历史车辆路况图像信息和当前车辆路况图像信息进行实物识别，得到第一实物对象的三维图像尺寸；

S2044、在三维模型中，采用三维图像尺寸映射第一实物对象，得到三维路况图像信息。

服务器在基于当前车辆位置信息和第一距离，获取与第一实物对象满足第一距离范围的历史车辆路况图像信息之后，由于当前车辆路况图像信息和历史车辆路况图像信息都是第一实物对象附近的图像信息，因此，服务器可以利用历史车辆路况图像信息和当前车辆路况图像信息，合成包含有第一实物对象的三维路况图像信息，这样，服务器分别从当前车辆路况图像信息和历史车辆路况图像信息中提取出了第一图像特征和第二图像特征，该第一图像特征和该第二图像特征为三维重建模所需要的图像特征，服务器可以利用该第一图像特征和第二图像特征，结合图像信息中的深度图信息，进行图像拼接，构建三维模型，为了精确第一实物对象占用道路的情况，服务器需要对历史车辆路况图像信息和当前车辆路况图像信息进行实物识别，从而得到第一实物对象的三维图像尺寸，最后，服务器将得到的精确的尺寸映射在三维模型中，得到最终的精确的三维路况图像信息。

需要说明的是，在本发明实施例中，图像特征的提取方式可以为尺度不变特征变换(SIFT，Scale-invariant feature transform)特征、方向梯度直方图(HOG，Histogramof Oriented Gradient)特征、加速稳健特征(SURF，Speeded Up Robust Features)或者光流法中的至少一种，本发明实施例不作限制。

下面将以图像特征为HOG特征(也称为HOG数据特征)进行举例，在本发明实施例中，使用到的HOG特征原理：HOG的核心思想是所检测的局部物体外形能够被光强梯度或边缘方向的分布所描述。通过将整幅图像分割成小的连接区域(称为cells)，每个cell生成一个方向梯度直方图或者cell中pixel的边缘方向，这些直方图的组合可表示出(所检测目标对象)描述子。为改善准确率，局部直方图可以通过计算图像中一个较大区域(称为block)的光强作为measure被对比标准化，然后用这个值(measure)归一化这个block中的所有cells.这个归一化过程完成了更好的照射/阴影不变性。

与其他描述子相比，HOG得到的描述子保持了几何和光学转化不变性(除非物体方向改变)。

具体的，HOG特征提取方法就是将一个image进行了下面的过程：

1、灰度化(将图像看做一个x，y，z(灰度)的三维图像)；

2、划分成小cells(2*2)；

3、计算每个cell中每个pixel的gradient(即orientation)；

4、统计每个cell的梯度直方图(不同梯度的个数)，即可形成每个cell的descriptor。

需要说明的是，在本发明实施例中，可以通过梯度下降法计算权重偏差量。总之，对给定的图像特征点，在这些图像特征点上计算一些信息罗列成为一个向量，即为提第一特征，然后将第一特征进行回归，即对向量的每一个数值进行组合，最后得到图像特征点距离真解的第一偏移量。这样提取出的第一特征可以表达出图像特征的特点。

示例性的，服务器从当前车辆路况图像信息中提取的第一图像特征，以及历史车辆路况图像信息的第二图像特征，根据第一图像特征和第二图像特征寻找图像特征一致的第一特征点和第二特征点，并将该第一特征点和第二特征点对应起来(如图9所示的虚线线条表征的对应关系)，这样，服务器就可以根据当前车辆路况图像信息和历史车辆路况图像信息的特征点的对应关系，进行三维建模处理了。

可以理解的是，由于服务器精确的得到了第一实物对象的尺寸，因此，最终得到的三维路况图像信息表征的路况信息的准确度和精确度高。

本发明实施例还提供了一种路况信息的生成方法，应用在第一车载终端侧，如图10所示，该方法可以包括：

S301、获取行驶道路上的当前车辆路况图像信息、当前车辆位置信息和当前车辆行驶速度，当前车辆路况图像信息用于表征在当前时刻采集到的行驶道路上的第一实物对象的图像；

本发明实施例提供的一种路况信息的生成方法应用于车辆对应的车载终端中，也就是说，本发明实施例适用于利用行驶在道路上的交通工具(统称为车辆)对应的车载终端进行实时路况信息的生产和使用的场景中。

需要说明的是，本发明实施例中的车载终端(例如第一车载终端或第二车载终端)可以为具备定位功能和拍摄功能的设备，还可以同时具备网络通信功能，可与服务器进行网络通信。本发明实施例中的车载终端可以作为路况相关信息的采集源，可以实现车载终端所在车辆的各种数据的采集工作。

在本发明实施例中的车载终端可以为出租车车载设备、坐在汽车里的用户的手机、客货车车载设备，例如行车记录仪等等，本发明实施例不作限制。

优选的，本发明实施例中的交通工具可以为汽车。

在本发明实施例中，以当前车辆上的第一车载终端为例进行说明，每个车载终端都可以是一样的实现过程。

这里，第一车载终端通过拍摄装置等传感器获取行驶道路上的当前车辆路况图像信息、当前车辆位置信息和当前车辆行驶速度，其中，当前车辆路况图像信息用于表征在当前时刻采集到的行驶道路上的第一实物对象的图像，本发明实施例中的实物对象是指具有实体的物体，例如行驶的其他车辆，道路上的石墩或物品等等。

在本发明实施例中，第一车载终端的拍摄功能可以通过拍摄装置来实现，其中，摄像头装置用于采集路况图像信息，可以是在当前车辆四周布置的摄像头，也可以是当前车辆内设置的行车记录仪等拍摄设备。第一车载终端通过其拍摄装置采集到当前车辆路况图像信息的。第一车载终端按照拍摄间隔不断的进行数据采集工作，该第一车载终端在当前时刻(即拍摄时间)采集到了当前车辆路况图像信息。其中，拍摄间隔为两次拍摄之间的时间间隔，可以为0.1秒，本发明实施例不限制拍摄间隔的时间数值，合理即可，不过拍摄间隔不宜过长，以免遗漏重要的路况数据。

在本发明实施例中，第一车载终端具有定位功能，第一车载终端通过定位功能采集到当前车辆位置信息，该定位功能可以采用卫星定位系统，卫星定位系统是利用卫星信息进行车辆位置定位的，例如，车载全球定位系统(GPS，Global Positioning System)，或者是作为车载终端的手机中的GPS，还可以采用北斗定位和基站定位等方式，其中，基站定位是利用移动网络基站的定位信息，进行手机等与基站进行网络通信的车载终端的位置的锁定，本发明实施例不作限制定位功能的实现方式。

在本发明实施例中，第一车载终端为当前车辆的车载终端，该第一车载终端可以通过与当前车辆进行通信，获取到当前车辆行驶速度，也可以通过第一车载终端上的测速功能实现当前车辆行驶速度的测量，本发明实施例不限制车速的获取方式。

也就是说，第一车载终端可以通过拍摄装置，定位功能等采集到当前车辆的环境信息等，以获取行驶道路上的路况相关信息(即当前车辆路况图像信息、当前车辆位置信息和当前车辆行驶速度)。

S302、基于当前车辆路况图像信息、当前车辆行驶速度和当前时刻，计算出当前车辆距第一实物对象的第一距离；

第一车载终端在获取行驶道路上的当前车辆路况图像信息、当前车辆位置信息和当前车辆行驶速度之后，由于第一车载终端可以获取拍摄当前车辆路况图像信息的时间，即当前时刻，因此，该第一车载终端可以根据当前车辆路况图像信息、当前车辆行驶速度和当前时刻，计算出当前车辆距第一实物对象的第一距离。

在本发明实施例中，第一车载终端在计算出第一距离之前，先获取了当前时刻之前的历史时刻采集的车辆路况历史图像信息，这样的话，该第一车载终端计算出第一距离的方式可以为：第一车载终端基于车辆路况历史图像信息和当前车辆路况图像信息，合成当前车辆的行驶图像信息；第一车载终端根据当前时刻、历史时刻、当前车辆行驶速度，计算出当前车辆的行驶距离；第一车载终端根据行驶图像信息和当前车辆的行驶距离，计算出当前车辆距第一实物对象的第一距离。

这里，第一车载终端通过当前车辆路况图像信息，以及当前时刻之前(即历史时刻)拍摄到的多张当前车辆路况历史图像信息中可以确定当前车辆与第一实物对象的角度变化。于是，第一车载终端当前车辆的行驶图像信息确定出在与第一实物对象的角度变化，并通过当前车辆的行驶路程和第一实物对象的角度和当前车辆的行驶距离，依据三角原理，计算得到当前时刻下当前车辆与第一实物对象之间的第一距离了。

在本发明实施例中，第一车载终端拍摄到的当前车辆路况图像信息中第一实物对象可能是多个，那么第一距离就是多个实物对象分别与当前车辆之间的距离的统称了。

需要说明的是，在本发明实施例中，第一车载终端还可以通过激光雷达的方式探测周围物体或物品间的距离和三维立体形态等，但是这样的方式需要在硬件上对第一车载终端进行相应功能的设置和器件的处理。因此，本发明实施例不限制第一距离等的获取方式，但是主要以根据当前车辆路况图像信息、当前车辆行驶速度和当前时刻，计算出当前车辆距第一实物对象的第一距离的方式来进行说明。

S303、基于第一距离，或者基于当前车辆路况图像信息，确定当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息；

在本发明实施例中，由于第一车载终端已经获取到了当前车辆的行驶速度和第一距离等信息，因此，该第一车载终端可以基于第一距离，计算出一段时间内当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息，为服务器确定第一实物对象的运动状态提供依据。

在本发明实施例中，由于该第一车载终端在当前时刻之前的历史时刻也是在不停的进行路况相关信息的采集和处理工作的，因此，该第一车载终端可以当前车辆路况图像信息，确定出当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息，也就是说，第一车载终端可以通过当前车辆路况图像信息，确定出图像中的第一实物对象，然后再对该第一实物对象的运动情况进行检测，判断出当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息，为服务器确定第一实物对象的运动状态提供依据。

另外，第一车载终端已经获取了第一距离，这样该第一车载终端可以获取历史时刻采集的当前车辆与第一实物对象的历史距离，该第一车载终端就可以通过历史距离和第一距离的变化，确定出当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息，进而为服务器判断第一实物对象的运动状态是静止状态还是运动状态提供依据。

该第一车载终端可以获取历史时刻采集的当前车辆与第一实物对象的历史距离，这样，该第一车载终端就可以通过历史距离和第一距离的变化，确定出当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息的变化。

需要说明的是，一个运动物体与一个静止物体之间的距离是随着时间而不断缩小或远离的，在行驶道路上，运动速度相当的车辆之间的距离不会出现差距较大的距离的缩小或者远离，因此，第一车载终端可以通过历史距离和第一距离之间的距离变化，判断出当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息是不是变大或者变小的。这里，第一车载终端判断出历史距离与第一距离之间的距离变化，与当前时刻和历史时刻的时间变化匹配当前车辆行驶速度时，确定当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息为当前车辆行驶速度，基于此，服务器判断出的第一实物对象的运动状态为静止状态；反之，则服务器判断出的第一实物对象的运动状态可能为运动状态。

在本发明实施例中，历史距离可以为多个，历史时刻也可能为多个，这里的历史时刻是与拍摄间隔相对应的，每相邻采集时刻的时间间隔就是拍摄间隔。第一车载终端确定第一实物对象的运动状态的时候，可以通过每相邻次每相邻采集时刻采集的第一实物对象和当前车辆的距离进行精确的判断，本发明实施例不限制第一车载终端基于历史距离和第一距离，确定当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息的实现方式。

S304、将当前车辆路况图像信息和当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息上报给服务器，供服务器进行实时路况分析。

第一车载终端确定当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息之后，该第一车载终端就可以将当前车辆路况图像信息和当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息上报给服务器，供服务器进行实时路况分析了。

这里，由于第一车载终端获取到了很多路况相关信息，可以将这些路况相关信息都发送给服务器，便于服务器更精确的进行实时路况信息的分析。也就是说，第一车载终端还可以将当前车辆路况图像信息、当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息、第一距离和当前车辆位置信息上报给服务器，供服务器进行实时路况分析。

在本发明实施例中，第一车载终端也可以基于当前车辆路况图像信息和当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息，确定出第一实物对象的运动状态，这样，由于第一车载终端可以在确定出存在第一实物对象是静止状态的时候，上传当前时刻以及当前时刻之前最近的几次信息采集和处理的路况相关信息给服务器，这样，该服务器在接收到车载终端上报的路况相关信息的时候，就可以直接开始触发路况更新的过程，即重新的路况分析，这是因为在第一实物对象不是静止的，也就是不是障碍物的时候，服务器进行的路况信息的发布可以不用很频繁，可以较长时间更新一次，以节省资源。第一车载终端也可以只要采集到当前时刻的路况相关信息就上报给服务器，不过服务器可以根据是否有静止的第一实物对象的相关信息的上报而决定路况更新的时间，本发明实施例不限制上述两种方式的实现。

示例性的，如图11所示的行驶道路上，行驶有车辆A、车辆B、车辆C和车辆D，还存在障碍物E(第一实物对象)，那么，在行驶的过程中的当前时刻的时候，车辆C和车辆D上的车载终端C和车载终端D(可以称为第一车载终端，这里的第一车载终端为2个)此时拍摄到的车辆C路况图像信息C和车辆D路况图像信息D，车载终端C还获取到了车辆C的位置信息、车辆C与E的距离C，以及E为静止状态等信息，车载终端D还获取到了车辆D的位置信息、车辆D与E的距离D，以及E为静止状态等信息；这样的话，车载终端C可以上传车辆C路况图像信息C、车辆C的位置信息、车辆C与E的距离C，以及E为静止状态的路况相关信息给服务器，而车载终端D可以上传车辆D路况图像信息D、车辆D的位置信息、车辆D与E的距离C，以及E为静止状态的路况相关信息给服务器，该服务器根据上述信息进行路况更新，生成了包含E的三维路况图像信息，并发布给车载终端A和车载终端B，这样，车辆A和车辆B就可以通过各自的车载终端的展示获知行驶前方障碍物的情况，从而避开障碍物，实现了事故或障碍物的预警。

进一步地，第一车载终端在采集车辆周围环境信息的时候，还可以采集当前车辆运行信息，该当前车辆的运行信息可以为胎压、水温、当前车辆行驶速度、海拔、前进方向以及拍摄的其他车辆的车辆标识(车牌号码)等，第一车载终端还可以将当前车辆运行信息在当前时刻一起上报给服务器，以便服务器可以获取当前车辆的相关信息，用于更精确的判读当前车辆的运行状态、故障状况的判断，提高了服务器进行路况分析的效率。

可以理解的是，第一车载终端可以采集到车辆路况信息相关的信息(例如，当前车辆路况图像信息、当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息)时，并可以将这些信息上传给服务器，若服务器确定出第一实物对象的运动状态是静止状态，就表征该第一实物对象可能是在行驶道路上的障碍物，使得服务器在这样的情况下，可以从当前车辆路况图像信息中，找到采集到第一实物对象的信息，将这些包含这第一实物对象的信息进行处理，得到了障碍物(第一实物对象)的第一路况信息，使得服务器就可以将障碍物的第一路况信息发布给需要障碍物信息的车辆的车载终端(即第二车载终端)上，供车辆导航时使用，因此，扩大了实时路况的探测范围，不局限于一个车载终端提供的信息，还基于路况进行了对事故(即障碍物)的发布，实现了对事故的预警，且由于依据多个车载终端上报的车辆路况相关信息进行了综合的判断，因此，得出的第一路况信息的准确度和精确度是有了提高的，即提高了路况探测的准确度和精确度。

进一步地，如图12所示，S304之后，本发明实施例提供的一种路况信息的生成方法还包括：S305-S306。如下：

S305、接收服务器发布的第一路况信息；

S306、对第一路况信息进行展示，实现第一实物对象为障碍物的提醒。

第一车载终端在上报相关路况相关信息给服务器，供服务器进行实时路况分析之后，该服务器就基于不同车载终端采集的信息对第一实物对象的情况进行路况更新，得到了关于第一实物对象的三维路况图线信息等第一路况信息，于是，该服务器可以将三维路况图线信息发布给第一实物对象附近，订阅了路况更新功能的第二车载终端上，此时的第一车载终端就在该第一实物对象附近，所以第一车载终端此时可以作为第二车载终端。这样，第一车载终端就可以将三维路况图像信息进行展示，提醒用户或车主第一实物对象为障碍物，或者前方行驶道路上有障碍物，提前做好规避准备。

需要说明的是，在本发明实施例中，服务器在发布的第一路况信息中可以包括三维路况图像信息，还可以包括无障碍道路信息，这样，第一车载终端就可以提前变道，在无障碍道路上行驶，提高了第一车载终端的智能性和人性化设计，且提高了第一车载终端的导航精度。

示例性的，如图13A所示的当前车辆的内视场景中，假设当前车辆的第一车载终端的展示可以在区域1(即路况显示区域)进行路况信息的展示。当第一车载终端接收到了服务器发布的三维图像路况信息和无障碍道路信息后，该第一车载终端在区域1中显示图13B所示的路况信息，提醒车主道路1上有障碍物或者事故车辆等，并展示出道路2为无障碍道路。

进一步地，在本发明实施例中，服务器还可以根据车载终端上传的路况相关信息得到前方道路中的拥堵情况，这样的情况下，服务器还可以下发拥堵路况信息给第一车载终端，该第一车载终端还可以将拥堵情况按照不同的标记显示，并一同展示给车主，如图13B中的左侧的区域2中所示，采用空白填充5(通畅)、斜线填充3(缓行)和实体填充4(拥堵)表征前方不同地方的拥堵路况。

基于前述实施例的同一发明构思下，如图14所示，本发明实施例提供了一种路况信息的生成方法，该方法可以包括：

S401、第一车载终端获取行驶道路上的当前车辆路况图像信息、当前车辆位置信息和当前车辆行驶速度，当前车辆路况图像信息用于表征在当前时刻采集到的行驶道路上的第一实物对象的图像；

这里，本发明实施例中，“第一车载终端获取行驶道路上的当前车辆路况图像信息、当前车辆位置信息和当前车辆行驶速度”的过程的描述与实施例中的S301的描述基本一致，本发明实施例不再赘述。

S402、第一车载终端基于当前车辆路况图像信息、当前车辆行驶速度和当前时刻，计算出当前车辆距第一实物对象的第一距离，第一距离为第一车载终端计算出当前车辆与当前车辆路况图像信息中行驶道路上的第一实物对象之间的距离；

这里，本发明实施例中，“第一车载终端基于当前车辆路况图像信息、当前车辆行驶速度和当前时刻，计算出当前车辆距第一实物对象的第一距离”的过程的描述与实施例中的S302的描述基本一致，本发明实施例不再赘述。

S403、第一车载终端基于当前车辆路况图像信息，确定当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息；或者，基于第一距离，确定当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息；

这里，本发明实施例中，“基于当前车辆路况图像信息，确定当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息”的过程的描述，以及“基于第一距离，确定当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息”的过程的描述与实施例中的S303的描述基本一致，本发明实施例不再赘述。

S404、第一车载终端将当前车辆路况图像信息、当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息、第一距离和当前车辆位置信息上报给服务器；

这里，本发明实施例中，“第一车载终端将当前车辆路况图像信息、当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息、第一距离和当前车辆位置信息上报给服务器”的过程的描述与实施例中的S304的描述基本一致，本发明实施例不再赘述。

S405、当第一实物对象的运动状态为静止状态时，服务器基于当前车辆位置信息和第一距离，获取与第一实物对象满足第一距离范围的历史车辆路况图像信息，历史车辆路况图像信息为任意一个车载终端在当前时刻之前上报的车辆路况图像信息；

这里，本发明实施例中，“当第一实物对象的运动状态为静止状态时，服务器基于当前车辆位置信息和第一距离，获取与第一实物对象满足第一距离范围的历史车辆路况图像信息”的过程的描述与实施例中的S203的描述基本一致，本发明实施例不再赘述。

S406、服务器根据历史车辆路况图像信息和当前车辆路况图像信息，合成包含第一实物对象的三维路况图像信息；

这里，本发明实施例中，“服务器根据历史车辆路况图像信息和当前车辆路况图像信息，合成包含第一实物对象的三维路况图像信息”的过程的描述与实施例中的S204的描述基本一致，本发明实施例不再赘述。

S407、服务器将三维路况图像信息发布给第二车载终端；

这里，本发明实施例中，“服务器将三维路况图像信息发布给第二车载终端，第二车载终端为与第一实物对象满足第二距离范围的车载终端”的过程的描述与实施例中的S205的描述基本一致，本发明实施例不再赘述。

S408、第一车载终端(第一车载终端为第二车载终端中的一个)对三维路况图像信息进行展示，实现第一实物对象为障碍物的提醒。

这里，本发明实施例中，“第一车载终端对三维路况图像信息进行展示，实现第一实物对象为障碍物的提醒”的过程的描述与实施例中的S305-S306的描述基本一致，本发明实施例不再赘述。

示例性的，如图11所示的行驶道路上，行驶有车辆A、车辆B、车辆C和车辆D，还存在障碍物E(第一实物对象)，那么，在行驶的过程中的当前时刻的时候，车辆C和车辆D上的车载终端C和车载终端D(可以称为第一车载终端，这里的第一车载终端为2个)此时拍摄到的车辆C路况图像信息C和车辆D路况图像信息D，车载终端C还获取到了车辆C的位置信息、车辆C与E的距离C，以及E为静止状态等信息，车载终端D还获取到了车辆D的位置信息、车辆D与E的距离D，以及E为静止状态等信息；这样的话，车载终端C可以上传车辆C路况图像信息C、车辆C的位置信息、车辆C与E的距离C，以及E为静止状态的路况相关信息给服务器，而车载终端D可以上传车辆D路况图像信息D、车辆D的位置信息、车辆D与E的距离C，以及E为静止状态的路况相关信息给服务器，该服务器根据上述信息进行路况更新，生成了包含E的三维路况图像信息，并发布给车载终端A和车载终端B，这样，车辆A和车辆B就可以通过各自的车载终端的展示获知行驶前方障碍物的情况，从而避开障碍物，实现了事故或障碍物的预警。

可以理解的是，由于服务器在接收到一个车载终端上报的车辆路况信息相关的信息(例如，当前车辆路况图像信息和当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息等信息)时，若确定出的第一实物对象的运动状态是静止状态，就表征该第一实物对象可能是在行驶道路上的障碍物，因此，服务器在这样的情况下，可以获取之前车载终端们已经上报的历史车辆路况图像信息，从这些历史车辆路况图像信息中，找到采集到第一实物对象的比较全面的图像信息，将这些包含这第一实物对象的图像信息进行处理，得到了障碍物(第一实物对象)的三维路况图像信息，于是，服务器就可以将障碍物的三维路况图像信息发布给需要障碍物信息的车辆的车载终端(即第二车载终端)上，供车辆导航时使用，而服务器通过获取各个车载终端上报的路况相关信息就可以构造出障碍物的三维路况图像信息，扩大了实时路况的探测范围，不局限于一个车载终端提供的信息，还基于路况进行了对事故(即障碍物)的发布，实现了对事故的预警，且由于服务器依据多个车载终端上报的历史路况相关信息和当前车辆路况相关信息进行了综合的判断，因此，服务器得出的三维图像信息的准确度和精确度是有了提高的，即提高了路况探测的准确度和精确度。

基于前述实施例的同一发明构思下，如图15所示，本发明实施例提供了一种服务器1，对应于服务器侧的路况信息的生成方法，该服务器1可以包括：

第一接收单元10，用于获取上报的当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息和所述当前车辆采集的当前车辆路况图像信息；其中，所述当前车辆路况图像信息包含所述第一实物对象；

第一确定单元11，用于根据所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息，确定所述第一实物对象的运动状态；

第一合成单元12，用于当确定出所述第一实物对象的运动状态为静止状态时，根据所述当前车辆路况图像信息生成第一路况信息；

发布单元13，用于发布所述第一路况信息。

可选的，所述第一合成单元12，具体用于根据所述当前车辆路况图像信息，合成包含所述第一实物对象的三维路况图像信息；

所述发布单元13，具体用于将所述三维路况图像信息作为所述第一路况信息进行发布。

可选的，所述第一接收单元10，用于所述根据所述当前车辆路况图像信息生成路况信息，发布所述路况信息之前，获取上报的所述当前车辆与所述第一实物对象之间的第一距离和上报的当前车辆位置信息。

可选的，所述服务器1还包括：第一获取单元14。

所述第一获取单元14，用于基于所述第一距离和所述当前车辆位置信息，获取与所述第一实物对象满足第一距离范围的历史车辆路况图像信息，所述历史车辆路况图像信息为在当前时刻之前上报的车辆路况图像信息；

所述第一合成单元12，具体用于根据所述历史车辆路况图像信息和所述当前车辆路况图像信息，合成包含所述第一实物对象的三维路况图像信息；

所述发布单元13，具体用于将所述三维路况图像信息作为所述第一路况信息进行发布。

可选的，所述第一获取单元14，具体用于基于所述当前车辆位置信息和所述第一距离，确定所述第一实物对象所在的第一位置信息；以及根据所述第一位置信息，从预设路况图像库中获取与所述第一实物对象满足所述第一距离范围、且更新时间在预设时间内的所述历史车辆路况图像信息，所述更新时间为上报所述历史车辆路况图像信息至所述预设路况图像库的时间。

可选的，所述服务器1还包括：提取单元15、建立单元16和识别单元17。

所述提取单元15，用于提取所述当前车辆路况图像信息的第一图像特征，以及所述历史车辆路况图像信息的第二图像特征；

所述建立单元16，用于基于所述第一图像特征和所述第二图像特征，建立三维模型；

所述识别单元17，用于对所述历史车辆路况图像信息和所述当前车辆路况图像信息进行实物识别，得到所述第一实物对象的三维图像尺寸；

所述第一合成单元12，具体用于在所述三维模型中，采用所述三维图像尺寸映射所述第一实物对象，得到所述三维路况图像信息。

可选的，所述服务器1还包括：判断单元18。

所述判断单元18，用于根据所述历史车辆路况图像信息和所述当前车辆路况图像信息，合成包含所述第一实物对象的三维路况图像信息之后，基于所述三维路况图像信息中所述第一实物对象的所述三维图像尺寸，判断当前行驶道路中的无障碍道路信息；

所述发布单元13，还用于将所述三维路况图像信息和所述无障碍道路信息作为所述第一路况信息进行发布。

如图16所示，本发明实施例还提供了一种服务器，包括：

第一接收器19、第一发送器110、第一处理器111以及存储有所述第一处理器111可执行指令、所述第一接收器19的接收的数据和所述第一发送器110发布的数据的第一存储介质112，所述第一接收器19、所述第一发送器110和第一存储介质112通过第一通信总线113依赖所述第一处理器111执行操作，当所述指令被第一处理器111执行时，执行前述任意一个服务器侧的实施例中所述的路况信息的生成方法。

详细的，所述第一接收器19，用于获取上报的当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息和所述当前车辆采集的当前车辆路况图像信息；其中，所述当前车辆路况图像信息包含所述第一实物对象；

所述第一处理器111，用于根据所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息，确定所述第一实物对象的运动状态；当确定出所述第一实物对象的运动状态为静止状态时，根据所述当前车辆路况图像信息生成第一路况信息；

所述第一发送器110，用于发布所述第一路况信息。

可选的，所述第一处理器111，具体用于根据所述当前车辆路况图像信息，合成包含所述第一实物对象的三维路况图像信息。

所述第一发送器110，具体用于将所述三维路况图像信息作为所述第一路况信息进行发布。

可选的，所述第一接收器19，还用于所述根据所述当前车辆路况图像信息生成路况信息，发布所述路况信息之前，获取上报的所述当前车辆与所述第一实物对象之间的第一距离和上报的当前车辆位置信息。

可选的，所述第一处理器111，具体用于基于所述第一距离和所述当前车辆位置信息，获取与所述第一实物对象满足第一距离范围的历史车辆路况图像信息，所述历史车辆路况图像信息为在当前时刻之前上报的车辆路况图像信息；及根据所述历史车辆路况图像信息和所述当前车辆路况图像信息，合成包含所述第一实物对象的三维路况图像信息；

所述第一发送器110，具体用于将所述三维路况图像信息作为所述第一路况信息进行发布。

可选的，所述第一处理器111，还具体用于基于所述当前车辆位置信息和所述第一距离，确定所述第一实物对象所在的第一位置信息；以及根据所述第一位置信息，从预设路况图像库中获取与所述第一实物对象满足所述第一距离范围、且更新时间在预设时间内的所述历史车辆路况图像信息，所述更新时间为上报所述历史车辆路况图像信息至所述预设路况图像库的时间。

可选的，所述第一处理器111，还具体用于提取所述当前车辆路况图像信息的第一图像特征，以及所述历史车辆路况图像信息的第二图像特征；及基于所述第一图像特征和所述第二图像特征，建立三维模型；及对所述历史车辆路况图像信息和所述当前车辆路况图像信息进行实物识别，得到所述第一实物对象的三维图像尺寸；以及在所述三维模型中，采用所述三维图像尺寸映射所述第一实物对象，得到所述三维路况图像信息。

可选的，所述第一处理器111，还用于根据所述历史车辆路况图像信息和所述当前车辆路况图像信息，合成包含所述第一实物对象的三维路况图像信息之后，基于所述三维路况图像信息中所述第一实物对象的所述三维图像尺寸，判断当前行驶道路中的无障碍道路信息；

所述第一发送器19，还具体用于将所述三维路况图像信息和所述无障碍道路信息作为所述第一路况信息进行发布。

需要说明的是，实际应用时，服务器中的各个组件通过第一通信总线113耦合在一起。可理解，第一通信总线113用于实现这些组件之间的连接通信。第一通信总线113除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图16中将各种总线都标为第一通信总线113。

可以理解的是，由于服务器在接收到当前车辆的一个车载终端上报的车辆路况信息相关的信息(例如，当前车辆路况图像信息和当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息)时，若依据上述相对速度确定出第一实物对象的运动状态是静止状态，就表征该第一实物对象可能是在行驶道路上的障碍物，因此，服务器在这样的情况下，可以从当前车辆路况图像信息中，找到采集到第一实物对象的图像信息，将这些包含这第一实物对象的图像信息进行处理，得到了障碍物(第一实物对象)的第一路况，于是，服务器就可以将障碍物的第一路况信息发布给需要障碍物信息的车辆的车载终端上，供车辆导航时使用，由于服务器通过获取各个车载终端上报的车辆路况相关信息就可以构造出障碍物的第一路况信息，因此，扩大了实时路况的探测范围，不局限于一个车载终端提供的信息，还基于路况进行了对事故(即障碍物)的发布，实现了对事故的预警，且由于服务器依据多个车载终端上报的车辆路况相关信息进行了综合的判断，因此，服务器得出的第一路况信息的准确度和精确度是有了提高的，即提高了路况探测的准确度和精确度。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，应用于服务器中，存储有机器指令，当所述机器指令被一个或多个第一处理器执行的时候，所述第一处理器执行前述任意一个服务器侧的实施例中所述的路况信息的生成方法。

其中，计算机可读存储介质可以是磁性随机存取存储器(ferromagnetic randomaccess memory，FRAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等存储器。

基于前述实施例的同一发明构思下，如图17所示，本发明实施例提供了一种第一车载终端2，对应于第一车载终端侧的路况信息的生成方法，该第一车载终端2可以包括：

第二获取单元20，用于获取行驶道路上的当前车辆路况图像信息、当前车辆位置信息和当前车辆行驶速度，所述当前车辆路况图像信息用于表征在当前时刻采集到的行驶道路上的第一实物对象的图像；

计算单元21，用于基于所述当前车辆路况图像信息、所述当前车辆行驶速度和所述当前时刻，计算出当前车辆距所述第一实物对象的第一距离；

第二确定单元22，用于基于所述第一距离，或者基于所述当前车辆路况图像信息，确定所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息；

上报单元23，用于将所述当前车辆路况图像信息和所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息上报给服务器，供所述服务器进行实时路况分析。

可选的，所述上报单元23，还用于所述确定所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息之后，将所述当前车辆路况图像信息、所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息、所述第一距离和所述当前车辆位置信息上报给所述服务器，供所述服务器进行实时路况分析。

可选的，所述第二获取单元20，还用于所述基于所述当前车辆路况图像信息、所述当前车辆行驶速度和所述当前时刻，计算出当前车辆距所述第一实物对象的第一距离之前，获取所述当前时刻之前的历史时刻采集的车辆路况历史图像信息。

可选的，所述第一车载终端2还包括：第二合成单元24。

所述第二合成单元24，用于基于所述车辆路况历史图像信息和所述当前车辆路况图像信息，合成当前车辆的行驶图像信息；

所述计算单元21，具体用于根据所述当前时刻、所述历史时刻和所述当前车辆行驶速度，计算出当前车辆的行驶距离；以及根据所述行驶图像信息和所述当前车辆的行驶距离，计算出所述当前车辆距所述第一实物对象的所述第一距离。

可选的，所述第一车载终端2还包括：第二接收单元25和展示单元26。

所述第二接收单元25，用于所述将所述当前车辆路况图像信息和所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息上报给服务器之后，或者，所述将所述当前车辆路况图像信息、所述第一实物对象的运动状态、所述第一距离和所述当前车辆位置信息上报给服务器之后，接收所述服务器发布的第一路况信息；

所述展示单元26，用于对所述第一路况信息进行展示，实现所述第一实物对象为障碍物的提醒。

如图18所示，本发明实施例还提供了一种第一车载终端，包括：

第二接收器27、第二发送器28、第二处理器29、显示器210以及存储有所述第二处理器29可执行指令、所述显示器210展示的数据、所述第二接收器27的接收的数据和所述第二发送器28上报的数据的第二存储介质211，所述第二接收器27、所述第二发送器28、所述显示器210和第二存储介质211通过第二通信总线212依赖所述第二处理器29执行操作，当所述指令被第二处理器29执行时，执行前述任意一个第一车载终端侧的实施例中所述的路况信息的生成方法。

详细的，所述第二处理器29，用于获取行驶道路上的当前车辆路况图像信息、当前车辆位置信息和当前车辆行驶速度，所述当前车辆路况图像信息用于表征在当前时刻采集到的行驶道路上的第一实物对象的图像；及基于所述当前车辆路况图像信息、所述当前车辆行驶速度和所述当前时刻，计算出当前车辆距所述第一实物对象的第一距离；以及基于所述第一距离，或者基于所述当前车辆路况图像信息，确定所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息，确定所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息；

所述第二发送器28，用于将所述当前车辆路况图像信息和所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息上报给服务器，供所述服务器进行实时路况分析。

可选的，所述第二发送器28，还用于所述确定所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息之后，将所述当前车辆路况图像信息、所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息、所述第一距离和所述当前车辆位置信息上报给所述服务器，供所述服务器进行实时路况分析。

可选的，所述第二处理器29，还用于所述基于所述当前车辆路况图像信息、所述当前车辆行驶速度和所述当前时刻，计算出当前车辆距所述第一实物对象的第一距离之前，获取所述当前时刻之前的历史时刻采集的车辆路况历史图像信息。

可选的，所述第二处理器29，具体用于基于所述车辆路况历史图像信息和所述当前车辆路况图像信息，合成当前车辆的行驶图像信息；及根据所述当前时刻、所述历史时刻和所述当前车辆行驶速度，计算出当前车辆的行驶距离；以及根据所述行驶图像信息和所述当前车辆的行驶距离，计算出所述当前车辆距所述第一实物对象的所述第一距离。

可选的，所述第二接收器27，用于所述将所述当前车辆路况图像信息、所述第一实物对象的运动状态、所述第一距离和所述当前车辆位置信息上报给服务器之后，接收所述服务器发布的第一路况信息；

所述显示器210，用于对所述第一路况信息进行展示，实现所述第一实物对象为障碍物的提醒。

需要说明的是，实际应用时，第一车载终端中的各个组件通过第二通信总线212耦合在一起。可理解，第二通信总线212用于实现这些组件之间的连接通信。第二通信总线212除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图18中将各种总线都标为第二通信总线212。

可以理解的是，第一车载终端可以采集到车辆路况信息相关的信息(例如，当前车辆路况图像信息、当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息)时，并可以将这些信息上传给服务器，若服务器确定出第一实物对象的运动状态是静止状态，就表征该第一实物对象可能是在行驶道路上的障碍物，使得服务器在这样的情况下，可以从当前车辆路况图像信息中，找到采集到第一实物对象的信息，将这些包含这第一实物对象的信息进行处理，得到了障碍物(第一实物对象)的第一路况信息，使得服务器就可以将障碍物的第一路况信息发布给需要障碍物信息的车辆的车载终端(即第二车载终端)上，供车辆导航时使用，因此，扩大了实时路况的探测范围，不局限于一个车载终端提供的信息，还基于路况进行了对事故(即障碍物)的发布，实现了对事故的预警，且由于依据多个车载终端上报的车辆路况相关信息进行了综合的判断，因此，得出的第一路况信息的准确度和精确度是有了提高的，即提高了路况探测的准确度和精确度。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，应用于第一车载终端中，存储有机器指令，当所述机器指令被一个或多个第二处理器执行的时候，所述第二处理器执行前述任意一个第一车载终端侧的实施例中所述的路况信息的生成方法。

其中，计算机可读存储介质可以是磁性随机存取存储器FRAM、只读存储器ROM、可编程只读存储器PROM、可擦除可编程只读存储器EPROM、电可擦除可编程只读存储器EEPROM、快闪存储器、磁表面存储器、光盘、或只读光盘CD-ROM等存储器。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种路况信息的生成方法，其特征在于，应用于服务器中，包括：

获取上报的当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息和所述当前车辆采集的当前车辆路况图像信息；其中，所述当前车辆路况图像信息包含所述第一实物对象；

基于将从所述当前车辆路况图像信息识别出的所述第一实物对象，与预设实物对象库进行比对所确定出的所述第一实物对象的属性，在所述第一实物对象的属性为非车辆的实物时，将所述第一实物对象的运动状态确定为静止，在所述第一实物对象的属性为车辆时，结合历史车辆路况图像信息，确定车辆的位移状态，以划分出所述第一实物对象的运动状态；

当确定出所述第一实物对象的运动状态为静止状态时，获取上报的所述当前车辆与所述第一实物对象之间的第一距离和上报的当前车辆位置信息，基于所述第一距离和所述当前车辆位置信息，获取与所述第一实物对象满足第一距离范围的历史车辆路况图像信息，根据所述历史车辆路况图像信息和所述当前车辆路况图像信息，合成包含所述第一实物对象的三维路况图像信息；其中，所述历史车辆路况图像信息为在当前时刻之前上报的车辆路况图像信息；

对所述三维路况图像信息进行物体识别，确定出所述第一实物对象的三维图像尺寸，并依据所述三维图像尺寸对行驶道路进行道路划分，将所述第一实物对象未占用的道路确定为无障碍道路信息；

将所述三维路况图像信息和所述无障碍道路信息作为第一路况信息，发布所述第一路况信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定出所述第一实物对象的运动状态为静止状态时，所述方法还包括：

根据所述当前车辆路况图像信息，合成包含所述第一实物对象的三维路况图像信息；

将所述三维路况图像信息作为所述第一路况信息进行发布。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离和所述当前车辆位置信息，获取与所述第一实物对象满足第一距离范围的历史车辆路况图像信息，包括：

基于所述当前车辆位置信息和所述第一距离，确定所述第一实物对象所在的第一位置信息；

根据所述第一位置信息，从预设路况图像库中获取与所述第一实物对象满足所述第一距离范围、且更新时间在预设时间内的所述历史车辆路况图像信息，所述更新时间为上报所述历史车辆路况图像信息至所述预设路况图像库的时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史车辆路况图像信息和所述当前车辆路况图像信息，合成包含所述第一实物对象的三维路况图像信息，包括：

提取所述当前车辆路况图像信息的第一图像特征，以及所述历史车辆路况图像信息的第二图像特征；

基于所述第一图像特征和所述第二图像特征，建立三维模型；

对所述历史车辆路况图像信息和所述当前车辆路况图像信息进行实物识别，得到所述第一实物对象的三维图像尺寸；

在所述三维模型中，采用所述三维图像尺寸映射所述第一实物对象，得到所述三维路况图像信息。

5.一种路况信息的生成方法，其特征在于，应用于当前第一车载终端中，包括：

获取行驶道路上的当前车辆路况图像信息、当前车辆位置信息和当前车辆行驶速度，所述当前车辆路况图像信息用于表征在当前时刻采集到的行驶道路上的第一实物对象的图像；

基于所述当前车辆路况图像信息、所述当前车辆行驶速度和所述当前时刻，计算出当前车辆距所述第一实物对象的第一距离；

基于所述第一距离，或者基于所述当前车辆路况图像信息，确定所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息；

将所述当前车辆路况图像信息和所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息上报给服务器，供所述服务器根据所述相对速度信息，确定所述第一实物对象的运动状态；

或者，供所述服务器基于将从所述当前车辆路况图像信息识别出的所述第一实物对象，与预设实物对象库进行比对所确定出的所述第一实物对象的属性，在所述第一实物对象的属性为非车辆的实物时，将所述第一实物对象的运动状态确定为静止，在所述第一实物对象的属性为车辆时，结合历史车辆路况图像信息，确定车辆的位移状态，以划分出所述第一实物对象的运动状态；

以及供所述服务器在所述第一实物对象的运动状态为静止状态时，获取上报的所述当前车辆与所述第一实物对象之间的第一距离和上报的当前车辆位置信息，基于所述第一距离和所述当前车辆位置信息，获取与所述第一实物对象满足第一距离范围的在当前时刻之前上报的历史车辆路况图像信息，根据所述历史车辆路况图像信息和所述当前车辆路况图像信息，合成包含所述第一实物对象的三维路况图像信息，对所述三维路况图像信息进行物体识别，确定出所述第一实物对象的三维图像尺寸，依据所述三维图像尺寸对所述行驶道路进行道路划分，得到所述第一实物对象未占用的无障碍道路信息，并将所述三维路况图像信息和所述无障碍道路信息作为第一路况信息并发布。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息之后，所述方法还包括：

将所述当前车辆路况图像信息、所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息、所述第一距离和所述当前车辆位置信息上报给所述服务器，供所述服务器进行实时路况分析。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆路况图像信息、所述当前车辆行驶速度和所述当前时刻，计算出当前车辆距所述第一实物对象的第一距离之前，所述方法还包括：

获取所述当前时刻之前的历史时刻采集的车辆路况历史图像信息；

相应的，所述基于所述当前车辆路况图像信息、所述当前车辆行驶速度和所述当前时刻，计算出当前车辆距所述第一实物对象的第一距离，包括：

基于所述车辆路况历史图像信息和所述当前车辆路况图像信息，合成当前车辆的行驶图像信息；

根据所述当前时刻、所述历史时刻和所述当前车辆行驶速度，计算出当前车辆的行驶距离；

根据所述行驶图像信息和所述当前车辆的行驶距离，计算出所述当前车辆距所述第一实物对象的所述第一距离。

8.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述将所述当前车辆路况图像信息和所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息上报给服务器之后，所述方法还包括：

接收所述服务器发布的第一路况信息；

对所述第一路况信息进行展示，实现所述第一实物对象为障碍物的提醒。

9.一种服务器，其特征在于，包括：

第一接收单元，用于获取上报的当前车辆与第一实物对象之间的相对速度信息和所述当前车辆采集的当前车辆路况图像信息；其中，所述当前车辆路况图像信息包含所述第一实物对象；

第一确定单元，用于基于将从所述当前车辆路况图像信息识别出的所述第一实物对象，与预设实物对象库进行比对所确定出的所述第一实物对象的属性，在所述第一实物对象的属性为非车辆的实物时，将所述第一实物对象的运动状态确定为静止，在所述第一实物对象的属性为车辆时，结合历史车辆路况图像信息，确定车辆的位移状态，以划分出所述第一实物对象的运动状态；

第一合成单元，用于当确定出所述第一实物对象的运动状态为静止状态时，获取上报的所述当前车辆与所述第一实物对象之间的第一距离和上报的当前车辆位置信息，基于所述第一距离和所述当前车辆位置信息，获取与所述第一实物对象满足第一距离范围的历史车辆路况图像信息，根据所述历史车辆路况图像信息和所述当前车辆路况图像信息，合成包含所述第一实物对象的三维路况图像信息；其中，所述历史车辆路况图像信息为在当前时刻之前上报的车辆路况图像信息；对所述三维路况图像信息进行物体识别，确定出所述第一实物对象的三维图像尺寸，并依据所述三维图像尺寸对行驶道路进行道路划分，将所述第一实物对象未占用的道路确定为无障碍道路信息；

发布单元，用于将所述三维路况图像信息和所述无障碍道路信息作为第一路况信息，发布所述第一路况信息。

10.一种第一车载终端，其特征在于，包括：

第二获取单元，用于获取行驶道路上的当前车辆路况图像信息、当前车辆位置信息和当前车辆行驶速度，所述当前车辆路况图像信息用于表征在当前时刻采集到的行驶道路上的第一实物对象的图像；

计算单元，用于基于所述当前车辆路况图像信息、所述当前车辆行驶速度和所述当前时刻，计算出当前车辆距所述第一实物对象的第一距离；

第二确定单元，用于基于所述第一距离，或者基于所述当前车辆路况图像信息，确定所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息；

上报单元，用于将所述当前车辆路况图像信息和所述当前车辆与所述第一实物对象之间的相对速度信息上报给服务器，供所述服务器根据所述相对速度信息，确定出所述第一实物对象的运动状态；

或者，供所述服务器基于将从所述当前车辆路况图像信息识别出的所述第一实物对象，与预设实物对象库进行比对所确定出的所述第一实物对象的属性，在所述第一实物对象的属性为非车辆的实物时，将所述第一实物对象的运动状态确定为静止，在所述第一实物对象的属性为车辆时，结合历史车辆路况图像信息，确定车辆的位移状态，以划分出所述第一实物对象的运动状态；

以及供所述服务器在所述第一实物对象的运动状态为静止状态时，获取上报的所述当前车辆与所述第一实物对象之间的第一距离和上报的当前车辆位置信息，基于所述第一距离和所述当前车辆位置信息，获取与所述第一实物对象满足第一距离范围的在当前时刻之前上报的历史车辆路况图像信息，根据所述历史车辆路况图像信息和所述当前车辆路况图像信息，合成包含所述第一实物对象的三维路况图像信息，对所述三维路况图像信息进行物体识别，确定出所述第一实物对象的三维图像尺寸，依据所述三维图像尺寸对所述行驶道路进行道路划分，得到所述第一实物对象未占用的无障碍道路信息，并将所述三维路况图像信息和所述无障碍道路信息作为第一路况信息并发布。

11.一种服务器，其特征在于，包括：

第一接收器、第一发送器、第一处理器以及存储有所述第一处理器可执行指令、所述第一接收器的接收的数据和所述第一发送器发布的数据的第一存储介质，所述第一接收器、所述第一发送器和第一存储介质通过第一通信总线依赖所述第一处理器执行操作，当所述指令被第一处理器执行时，执行上述的权利要求1至4任一项所述的路况信息的生成方法。

12.一种第一车载终端，其特征在于，包括：

第二接收器、第二发送器、第二处理器、显示器以及存储有所述第二处理器可执行指令、所述显示器展示的数据、所述第二接收器的接收的数据和所述第二发送器上报的数据的第二存储介质，所述第二接收器、所述第二发送器、所述显示器和第二存储介质通过第二通信总线依赖所述第二处理器执行操作，当所述指令被第二处理器执行时，执行上述的权利要求5至8任一项所述的路况信息的生成方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，应用于第一车载终端中，存储有机器指令，当所述机器指令被一个或多个第一处理器执行的时候，所述第一处理器执行所述的权利要求1至4任一项所述的路况信息的生成方法；当所述机器指令被一个或多个第二处理器执行的时候，所述第二处理器执行所述的权利要求5至8任一项所述的路况信息的生成方法。

Images