CN109866248A - 气动手爪 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种气动手爪，属于机器人配件设备领域，气动手爪，包括气动手爪主体，气动手爪主体包括至少两个柔性手指，柔性手指之间呈V型结构连接，柔性手指内部设有气仓和气道，上端设有气管快速接头，气管快速接头通过气道与气仓连通，柔性手指内设有柔性钢丝绳，柔性钢丝绳一端固定在柔性手指交汇处，另一端通过圆柱头卡设在柔性手指凹槽内。本发明材质柔软，可通过压缩空气控制气动机械手，盖机械手在夹持物品时能很好的和物品贴合，且不易对物品造成损伤。
Description
技术领域
本发明属于机器人配件设备领域，涉及一种其中手爪。
背景技术
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，他可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化的自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，能模仿人手和手臂的某些动作功能，用来按固定程序抓取，搬运物件或操作工具的自动操作装置。
目前市场机械夹持装置多为机械结构，通过压缩空气控制机械手的伸展和蜷缩，由于采用机械结构，手爪也为金属制成，导致在夹持物体过程中容易对夹持的物体造成损伤，另外由于机械传动力量不好控制，容易导致加持力过大或过小，过大易捏碎夹持物品，过小无法拿起重物。
发明内容
本发明要解决的问题是在于提供一种材质柔软，不易对夹持物品造成损坏，使用方便的气动手爪。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
气动手爪，包括气动手爪主体，所述手爪主体包括至少两个具有弯曲趋势且成一定夹角的柔性手指，所述柔性手指内部设有气仓和气道，上端设有气管快速接头，所述气管快速接头通过气道与气仓连通，所述柔性手指内设有与气道相邻设置的柔性钢丝绳，所述柔性钢丝绳一端固定在柔性手指交汇处，另一端通过圆柱头卡设在柔性手指凹槽内。
进一步的，所述气仓设置两柔性手指相对远离的一侧，所述气仓设置数量为多个，排列设置，且依次连通。
进一步的，所述柔性手指外侧设有U型槽，所述U型槽设置在相邻气仓之间，所述气仓呈栅格结构，所述气仓与U型槽相邻侧为气仓栅格薄壁区域。
进一步的，所述柔性钢丝绳通过柔性钢丝固定螺母固定在柔性手指上。
进一步的，所述凹槽设置在柔性手指上远离柔性钢丝固定螺母的一端。
进一步的，所述气管快速接头与外部空气压缩装置连通。
与现有技术相比，本发明具有的优点和积极效果如下。
1、本发明材质柔软，可通过压缩空气控制的气动机械手，该机械手在夹持物品时能很好地和物品贴合，且不易对物品造成损坏。
2、本发明可根据需求设计成具有一个手指，两个手指或三个手指，具有很大的模块化应用前景。
3、本发明使用方便，只需要插接压缩空气管路即可投入使用。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明气动手爪的结构示意图；
图2为本发明气动手爪的主视示意图；
图3为本发明气动手爪柔性钢丝绳所在平面的剖视示图；
图4为本发明气动手爪压缩空气通道所在平面的剖视图。
附图标记说明：
1、手爪主体；2、柔性手指；3、气仓；4、气道；5、气管快速接头；6、气仓栅格薄壁区域；7、U型槽；8、柔性钢丝绳；9、柔性钢丝固定螺母；10、凹槽。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1至图4所示，气动手爪，包括手爪1主体，手爪主体1包括至少两个具有弯曲趋势且成一定夹角的柔性手指2，柔性手指2内部设有气仓3和气道4，上端设有气管快速接头5，气管快速接头5通过气道4与气仓3连通，柔性手指2内设有与气道4相邻设置的柔性钢丝绳8，柔性钢丝绳8一端固定在柔性手指2交汇处，另一端通过圆柱头卡设在柔性手指2凹槽10内，柔性手指2在夹持物品时能很好地和物品贴合，同时材质柔软，不易对物品造成损坏。
如图3所示，优选地，气仓3设置两柔性手指2相对远离的一侧，气仓3设置数量为多个，排列设置，且依次连通，通过压缩空气控制气仓3，使两侧气仓2向内弯曲，抓取物品。
如图3所示，优选地，柔性手指2外侧设有U型槽7，U型槽7设置在相邻气仓3之间，气仓3呈栅格结构，气仓3与U型槽7相邻侧为气仓栅格薄壁区域6，气仓栅格薄壁区域6在压缩空气的作用下会在壁厚最薄的地方发生变形，使柔性手指2发生弯曲，实现物品的抓取。
如图1和图3所示，优选地，柔性钢丝绳8通过柔性钢丝固定螺母9固定在柔性手指2上，用于固定柔性钢丝绳8，柔性钢丝绳8只能弯曲，无法拉伸，使柔性手指2向柔性钢丝绳8侧弯曲，柔性钢丝绳8为弹性钢丝绳，便于柔性手指回程运动。
如图1和图3所示，优选地，凹槽10设置在柔性手指2上远离柔性钢丝固定螺母9的一端。
如图4所示，优选地，气管快速接头5与外部空气压缩装置连通，方便使用。
实际工作过程为，通过在柔性气动手爪中穿过细柔性钢丝绳8，通过固定螺母9把柔性钢丝绳8固定住，柔性钢丝绳8只能弯曲，无法拉伸，且设置在柔性手指相对靠近的一端，使柔性手指弯曲时向柔性钢丝绳的一侧弯曲，气仓3和U型槽7设置在柔性手指相对远离的一侧，气仓3处的格栅状结构在压缩空气的作用下会在壁厚最薄的地方发生弹性变形，会致使柔性材质的手指外侧体积大于内侧体积，并且柔性手指未通入压缩空气前具有弯曲趋势，即实现柔性手指2向内侧的发生弯曲，如果两个或三个手指同时弯曲到一定程度，既可以实现物品的抓取，且抓取过程中不抓损物品。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.气动手爪，其特征在于：包括手爪主体(1)，所述手爪主体(1)包括至少两个具有弯曲趋势且成一定夹角的柔性手指(2)，所述柔性手指(2)内部设有气仓(3)和气道(4)，上端设有气管快速接头(5)，所述气管快速接头(5)通过气道(4)与气仓(3)连通，所述柔性手指(2)内设有与气道(4)相邻设置的柔性钢丝绳(8)，所述柔性钢丝绳(8)一端固定在柔性手指(2)交汇处，另一端通过圆柱头卡设在柔性手指(2)凹槽(10)内。
2.根据权利要求1所述的气动手爪，其特征在于：所述气仓(3)设置两柔性手指(2)相对远离的一侧，所述气仓(3)设置数量为多个，排列设置，且依次连通。
3.根据权利要求1所述的气动手爪，其特征在于：所述柔性手指(2)外侧设有U型槽(7)，所述U型槽(7)设置在相邻气仓(3)之间，所述气仓(3)呈栅格结构，所述气仓(3)与U型槽(7)相邻侧为气仓栅格薄壁区域(6)。
4.根据权利要求1所述的气动手爪，其特征在于：所述柔性钢丝绳(8)通过柔性钢丝固定螺母(9)固定在柔性手指(2)上。
5.根据权利要求1所述的气动手爪，其特征在于：所述凹槽(10)设置在柔性手指(2)上远离柔性钢丝固定螺母(9)的一端。
6.根据权利要求1所述的气动手爪，其特征在于：所述气管快速接头(5)与外部空气压缩装置连通。
7.根据权利要求1所述的气动手爪，其特征在于：所述柔性手指(2)外侧加装有关节式金属护套。
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