CN109866233B - 档案管理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于档案管理技术领域，公开了档案管理机器人，包括移动机构、夹持机构、执行驱动模块和智能系统，夹持组件包括气动手指和两个夹持臂，两个夹持臂安装在所述气动手指上，两个夹持臂的底侧面均设有用于清扫灰尘的刷毛；升降组件上设有吸尘机构，吸尘机构包括用于吸入灰尘的软喉管；智能系统包括档案记录模块、预先除尘模块、除尘设定模块、控制模块，控制模块用于根据执行驱动模块的工作结果控制档案记录模块记录对应的信息，以及根据预先除尘模块和除尘设定模块发出的指令分别控制执行驱动模块发出对应的除尘执行信号。本发明以解决现有机器人进行档案管理时不能给档案以及档案柜除尘的问题。

Description

档案管理机器人

技术领域

本发明属于档案管理技术领域，尤其涉及档案管理机器人。

背景技术

目前，党政机关、金融、房地产、建筑、医疗等企事业单位的档案越来越多，传统的档案管理使用手工操作，不仅工作量大而且效率低、容易出错，给档案管理工作带来许多麻烦。为解决传统的档案管理所带来的问题，已存在通过智能机器人来管理档案。比如，中国发明专利中的一种档案管理智能机器人，其申请公布号为CN107392476A，包括移动机构、夹持机构、执行驱动模块和智能系统，移动机构用于带动机器人整体移动，夹持机构用于取放档案文件，执行驱动模块用于控制移动机构和夹持机构工作，智能系统便对每一份档案进行实时监控与信息记录，以及智能系统控制执行驱动模块工作，使得机器人能够实现档案的自动存取，提高了工作效率。

采用机器人的方式对档案进行管理，即档案室内无需人为管理，但是档案室内长时间没有人打扫就容易积灰，目前的机器人还无法对档案室中的档案柜以及存放的档案清灰，档案长时间存放便会积灰，影响档案纸张的质量。

发明内容

本发明提供了档案管理机器人，以解决现有机器人进行档案管理时不能给档案以及档案柜除尘的问题。

本发明的基础方案：档案管理机器人，包括移动机构、夹持机构、执行驱动模块和智能系统，所述移动机构用于带动机器人整体移动，所述夹持机构用于取放档案文件，所述执行驱动模块用于控制所述移动机构和夹持机构工作，所述智能系统用于控制所述执行驱动模块工作以及实时记录档案管理信息，所述夹持机构包括升降组件、第一气缸和夹持组件，所述升降组件竖直设于所述移动机构上，所述第一气缸垂直设置在所述升降组件的移动部上；所述第一气缸的伸缩端连接有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端与所述第一气缸的伸缩端相互平行，所述旋转气缸的输出端连接所述夹持组件；所述夹持组件包括气动手指和两个夹持臂，两个所述夹持臂安装在所述气动手指上，两个所述夹持臂的底侧面均设有用于清扫灰尘的刷毛；所述升降组件上设有吸尘机构，所述执行驱动模块还用于控制所述吸尘机构，所述吸尘机构包括用于吸入灰尘的软喉管，所述软喉管自由端的管口安装在所述夹持臂上；所述移动机构上设有位于两个所述夹持臂下方的置物台；

所述智能系统包括：

档案记录模块，用于记录各档案文件的档案名称、存档地址、入库时间、当前在存状态以及出借档案的出库时间；

预先除尘模块，用于在存放档案前发出给对应的档案柜进行除尘的指令；

除尘设定模块，与所述档案记录模块连接，所述除尘设定模块预设有档案存放时段，所述档案存放时段根据最新的入库时间起算，当所述除尘设定模块判断出档案存放的时间超过所述档案存放时段时，所述除尘设定模块用于发出给对应的档案及档案柜进行除尘的指令；

控制模块，分别连接所述档案记录模块、预先除尘模块、除尘设定模块和执行驱动模块，用于根据执行驱动模块的工作结果控制档案记录模块记录对应的信息，以及根据预先除尘模块和除尘设定模块发出的指令分别控制执行驱动模块发出对应的除尘执行信号。

本基础方案的工作原理和有益效果：档案入库时，将夹取的档案放在置物台上，然后给档案柜进行除尘。首先将两个夹持臂伸入档案柜内，使得两个夹持臂上的刷毛分别与档案柜各侧面接触，然后通过控制两个夹持臂往复移动，以实现刷毛清扫档案柜侧面上的灰尘，同时启动吸尘机构，在刷毛清扫灰尘时吸尘机构便将灰尘吸走，从而档案柜的除尘。除尘完后，夹持机构便将置物台上的档案夹取放进清扫干净的档案柜中。

当档案存放在档案柜一段时间后便会积灰，特别是长时间未取出的档案。本方案中除尘设定模块通过预设有档案存放时段，当档案存放的时间超过档案存放时段后，便会给该档案和档案柜除尘。首先将两个夹持臂伸入档案柜中，两个夹持臂上的刷毛与档案表面接触，然后通过控制两个夹持臂往复移动，以实现刷毛清扫档案表面上的灰尘，同时启动吸尘机构，在刷毛清扫灰尘时吸尘机构便将灰尘吸走。然后将除尘后的档案夹走放在置物台上，再对档案柜进行除尘。档案柜除尘完成后，再夹取置物台上的档案，将其放入已除尘的档案柜中。

本方案的档案管理机器人能够实现自动给档案和档案柜进行除尘，减少了档案上堆积的灰尘，保护了档案，改善了档案室内的环境。

进一步，所述移动机构安装有垂直设置的第二气缸，所述执行驱动模块还用于控制所述第二气缸工作，所述第二气缸的伸缩端连接所述置物台。

第二气缸通过上下伸缩来调节置物台与两个夹持臂之间的距离，当置物台与两个夹持臂之间的距离较大时，以方便置物台上能够重叠多个档案文件，使得机器人一次性可搬运多个档案文件，提高机器人的档案存取速度。

进一步，所述升降组件的移动部还连接有位于所述旋转气缸下方的第一滑轨，所述第一滑轨与所述升降组件相互垂直；所述第一滑轨上设有第一滑块，所述旋转气缸连接在所述第一滑块上，所述旋转气缸在所述第一气缸的作用下沿所述第一滑轨移动。

当第一气缸伸缩带动旋转气缸移动时，旋转气缸便通过第一滑块沿第一滑轨移动。第一滑轨提高了旋转气缸移动时的稳定性，实现减震效果。

进一步，所述升降组件包括步进电机、丝杆和第二滑轨，所述步进电机安装在所述第二滑轨的顶部，所述第二滑轨竖直连接在所述移动机构上；所述第二滑轨上设有第二滑块，所述第二滑块上固定有丝块，所述步进电机通过联轴器和所述丝杆连接，所述丝块设置在所述丝杆上，所述丝块在步进电机带动丝杆转动时沿第二滑轨移动，所述第一气缸安装在所述丝块上。

该升降组件结构简单，操作方便。

进一步，所述智能系统还包括归还定时模块和短信发送模块，所述档案记录模块还用于记录出借人员的电话号码，所述归还定时模块和短信发送模块均连接所述档案记录模块，且所述短信发送模块连接所述归还定时模块；

所述归还定时模块，其预设档案归还时段，所述档案归还时段根据最新的出库时间起算，当所述归还定时模块判断出档案出借的时间超过所述档案归还时段时，所述归还定时模块用于给所述短信发送模块发送提醒信号；

所述短信发送模块，用于在接收到提醒信号后根据出借人员的电话号码发送归还档案的提醒短信。

向出借人员发送提醒短信，说明档案到了归还的时间，以避免出借人员忘了归还档案的问题。

进一步，所述智能系统还包括出借统计模块和位置排序模块，所述出借统计模块连接所述位置排序模块，且所述出借统计模块和位置排序模块均连接所述控制模块；

所述出借统计模块，用于计数各档案的出库次数，并通过预设时间将统计结果发送给位置排序模块，所述统计结果包括档案名称以及对应的出库次数；

所述位置排序模块，用于将档案名称根据多至少的出库次数排序，并发出依据多至少的排序结果将档案从前到后逐次放在档案柜的指令；所述控制模块用于根据位置排序模块发出的指令控制执行驱动模块发出对应的执行信号。

通过完成档案的位置调整，使得经常被借出的档案放在位置靠前的档案柜中，提高下一次机器人更快取出经常被借出的档案，提高了效率。

进一步，所述智能系统还包括图表生成模块和图表查询模块，所述图表生成模块连接所述位置排序模块，所述位置排序模块用于将排序结果发送给图表生成模块，所述图表生成模块用于根据多至少的出库次数生成档案名称的排序图表；所述图表查询模块用于查询排序图表。

档案负责人可以通过图表查询模块观察到哪些档案经常被借出，即知道哪些档案在这一段时间内查阅频率较高，从而可根据档案内容判断出人们对信息的关注点。

进一步，所述智能系统还包括监测模块和环境查询模块，所述监测模块连接所述控制模块，所述监测模块用于监测档案室内的环境安全，所述环境查询模块用于查询监测模块所记录的档案室内环境安全信息。

监测模块以提高档案室内的环境安全管理，避免档案室内意外事故的发生。

进一步，所述监测模块包括温度传感器、湿度传感器和烟雾传感器。

温度传感器和湿度传感器用于检测档案室内的温度和湿度情况，烟雾传感器用于检测档案室内的烟雾信息。机器人可在档案室内移动，能够更全面监测到档案室内的各个角落。

附图说明

图1是本发明档案管理机器人实施例提供的逻辑框图；

图2是本发明档案管理机器人实施例提供的侧视图；

图3是本发明实施例提供的夹持机构的放大图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面结合附图及具体实施例对本发明的应用原理作进一步描述：

说明书附图中的附图标记包括：执行驱动模块100、夹持机构110、移动机构120、控制模块200、档案记录模块300、预先除尘模块400、除尘设定模块410、归还定时模块500、短信发送模块510、位置排序模块600、出借统计模块610、图表生成模块700、图表查询模块710、监测模块800、环境查询模块810、升降组件1、第一气缸2、夹持组件3、步进电机5、丝杆5、第二滑块6、丝块7、第二滑轨8、吸尘机构9、软喉管10、置物台11、第二气缸12、旋转气缸13、气动手指14、夹持臂15、刷毛16、第一导轨17、第二滑块18。

实施例基于如附图1、图2和图3所示：档案管理机器人，包括移动机构120、夹持机构110、执行驱动模块100和智能系统，移动机构120用于带动机器人整体移动，夹持机构110用于取放档案文件，执行驱动模块100用于控制移动机构120和夹持机构110工作，智能系统用于控制执行驱动模块100工作以及实时记录档案管理信息。移动机构120包括底盘，底盘的四个角落下端安装有四个双排、垂直麦克纳姆轮，麦克纳姆轮用四套伺服电机和减速器分别驱动。执行驱动模块100和夹持机构110设置在底盘，执行驱动模块100包括有电源、变压器、伺服电机驱动器、步进电机5驱动器、气缸控制器等。通过智能系统发出的指令执行驱动模块100做相应的执行信号，移动机构120和夹持机构110受到执行驱动模块100的控制进行相应的执行操作。机器人在档案室自动移动并存取目标档案的方式直接采用现有技术完成，具体的，执行驱动模块100可控制移动机构120使得机器人移动到档案交接处，当有档案需要入库时，执行驱动模块100便将档案夹取至档案柜中存放。当档案需要借出时，执行驱动模块100控制移动机构120使得机器人移动到档案存放处，然后控制夹持机构110取下目标档案文件，最后送至档案交接处。档案归还时，执行驱动模块100控制移动机构120和夹持机构110将档案放回原存档处，机器人再返回到档案交接处，等待下一次的工作。机器人能够自动找到档案存取的档案柜的位置，可以通过在智能系统中安装整个档案室和各个档案柜的位置地图信息，采用GPS导航实现机器人的位置移动，或者设置地面定位传感器，来引导机器人进行位置的移动，该部分也可参照中国发明专利中的一种智能档案室自动管理系统及方法来实现，其申请公布号为CN108887925A。

在本实施例中，夹持机构110包括升降组件1、第一气缸2和夹持组件3。升降组件1包括步进电机5、丝杆5和第二滑轨8，步进电机5安装在第二滑轨8的顶部，第二滑轨8竖直连接在移动机构120上。第二滑轨8上设有第二滑块18，第二滑块18上固定有丝块7，步进电机5通过联轴器和丝杆5连接，丝块7设置在丝杆5上，当步进电机5带动丝杆5转动时，丝块7沿第二滑轨8移动。第一气缸2安装在丝块7上，第一气缸2和丝块7相互垂直，第一气缸2的伸缩端连接有旋转气缸13，旋转气缸13的输出端与第一气缸2的伸缩端相互平行。夹持组件3包括气动手指14和两个夹持臂15，气动手指14连接在旋转气缸13的输出端，两个夹持臂15安装在气动手指14上，两个夹持臂15的底侧面均设有用于清扫灰尘的刷毛16。第二滑轨8侧面的中部位置安装有吸尘机构9，执行驱动模块100还用于控制所述吸尘机构9工作，吸尘机构9包括用于吸入灰尘的软喉管10，软喉管10自由端的管口固定在其中一个夹持臂15上。吸尘机构9采用现有吸尘器的结构，即主要包括电机、调速器、过滤系统、保护系统等。

丝块7上还固定连接有第一滑轨，第一滑轨位于旋转气缸13的下方，第一滑轨与丝块7相互垂直。第一滑轨上设有第一滑块，旋转气缸13连接在第一滑块上，当第一气缸2伸缩带动旋转气缸13移动时，旋转气缸13便通过第一滑块沿第一滑轨移动。第一滑轨提高了旋转气缸13移动时的稳定性，实现减震效果。

移动机构120安装有垂直设置的第二气缸12，执行驱动模块100还用于控制第二气缸12工作，第二气缸12的伸缩管连接有置物台11，置物台11位于两个夹持臂15的正下方。第二气缸12通过上下伸缩来调节置物台11与两个夹持臂15之间的距离，当置物台11与两个夹持臂15之间的距离较大时，以方便置物台11上能够重叠多个档案文件，使得机器人一次性可搬运多个档案文件，提高机器人的档案存取速度。

具体的，当档案入库时，移动机构120将机器人移至档案交接处，执行驱动模块100控制气动手指14工作，气动手指14通过调节两个夹持臂15之间的距离来夹取档案。如果有多个档案需要入库，执行驱动模块100控制第二气缸12带动置物台11上移，使得置物台11靠近两个夹持臂15后，气动手指14将两个夹持臂15松开，使得档案放在置物台11；两个夹持臂15再夹取下一个待入库的档案，第二气缸12带动置物台11下移，使得两个夹持臂15夹取的第二个档案也重叠在第一档案上。以此循环，将多个档案全部放在置物台11上重叠后，移动机构120便带动机器人到未存有档案的档案柜处。

当到达存储的档案柜后，两个夹持臂15夹取置物台11上的档案。然后执行驱动模块100控制步进电机5工作，步进电机5带动丝杆5转动，即控制丝块7沿第二滑轨8移动，从而将夹持组件3位于档案柜的正前方。执行驱动模块100控制第一气缸2工作，第一气缸2将两个夹持臂15伸入档案柜中。执行驱动模块100控制气动手指14工作，气动手指14通过松开两个夹持臂15，档案便放在档案柜中。

智能系统包括档案记录模块300、预先除尘模块400、除尘设定模块410、控制模块200。

档案记录模块300，用于记录各档案文件的档案名称、存档地址、入库时间、当前在存状态以及出借档案的出库时间。机器人将档案文件进行入库时，便会记录该档案名称、存档地址和当前在存状态；当档案需要出借时，机器人将档案文件取出出库后，会记录档案的出库时间，当前在存状态标记为未存状态。档案的每一次入库和出库都会记录一次相应的信息。机器人的档案存取方式采用现有技术，也可参照中国发明专利中的一种档案管理智能机器人来实现，其申请公布号为CN107392476A。

预先除尘模块400，用于在存放档案前发出给对应的档案柜进行除尘的指令。该指令所需进行的执行操作为：在机器人准备将档案存放在档案柜前，夹持机构110将夹持的档案放在置物台11上。两个夹持臂15对准待装入的档案柜前，第一气缸2带动两个夹持臂15伸入档案柜中。两个夹持臂15上的刷毛16与档案柜的底面接触，通过移动机构120带动两个夹持臂15在档案柜的底面上往复移动时，刷毛16便扫掉灰尘，同时吸尘机构9启动，便可将清扫灰尘吸走。然后对档案柜的其他侧面进行除尘时，然后通过旋转气缸13转动两个夹持臂15的方位，以使两个夹持臂15底面的刷毛16朝向档案柜待除尘的一侧，气动手指14可以控制两个夹持臂15并排合拢的状态。再通过移动机构120和升降机构来完成两个夹持臂15在档案柜一侧上移动，比如需要清扫档案柜的顶面时，两个夹持臂15的刷毛16朝上，升降机构带动两个夹持臂15上移使其能够与档案柜的顶面接触，此后移动机构120带动两个夹持臂15在档案柜的顶面上往复移动。吸尘机构9在刷毛16清灰时一直处于开启状态，能够吸走刷掉的灰尘。最终完成档案柜的除尘后，夹持机构110再将放在置物台11上的档案夹取放进除尘后的档案柜中。

除尘设定模块410，与档案记录模块300连接，除尘设定模块410预设有档案存放时段，档案存放时段根据最新的入库时间起算，当除尘设定模块410判断出档案存放的时间超过档案存放时段时，除尘设定模块410用于发出给对应的档案及档案柜进行除尘的指令。在本实施例中，除尘设定模块410预先设置的档案存放时段为三十天，比如档案记录模块300记录下某档案的最新入库时间为2018年11月1日，该档案存放时间经过三十天后，即在2018年12月1日时，除尘设定模块410便会发出对该档案以及档案柜进行除尘的指令。该指令所需进行的执行操作为：移动机构120将机器人移动至该档案柜处，先控制两个夹持臂15上的刷毛16对档案表面的灰尘进行清扫，比如档案是平放在档案柜中，升降组件1将两个夹持臂15移动至档案表面的上方，第一气缸2带动两个夹持臂15伸入档案柜中，两个夹持臂15底面的刷毛16便于档案表明接触，然后移动机构120带动两个夹持臂15上档案表明往复移动，刷毛16便刷掉灰尘，同时除尘机构处于开启状态，刷掉的灰尘便被吸走。当档案除尘完毕后，夹持机构110将该档案夹取放在置物台11上，再控制两个两个夹持臂15对档案柜进行除灰，该档案柜的除灰操作与预先除尘模块400发出的指令执行操作相同。

控制模块200，分别连接档案记录模块300、预先除尘模块400、除尘设定模块410和执行驱动模块100，用于根据执行驱动模块100的工作结果控制档案记录模块300记录对应的信息，以及根据预先除尘模块400和除尘设定模块410发出的指令分别控制执行驱动模块100发出对应的除尘执行信号。控制模块200控制、协调机器人整体的操作流程，控制模块200采用STM32系列单片机。

具体的，当执行驱动模块100完整地完成档案入库或出库工作的控制指令，控制模块200便控制档案记录模块300记录入库或出库的相关信息。

在档案入库过程中，执行驱动模块100控制夹取的档案到达档案柜后，执行驱动模块100会给控制模块200发送档案待上库信号，控制模块200接收到档案待上库信号后控制预先除尘模块400发出除尘的指令。控制模块200根据预先除尘模块400发出的指令控制执行驱动模块100发出对应的执行信号，机器人便开始对档案柜进行除尘。除尘完毕后，执行驱动模块100便控制夹持机构110将放在置物台11上的档案夹取放进已除尘的档案柜里。

当除尘设定模块410判断出某档案档案存放的时间超过档案存放时段时，除尘设定模块410发出给该档案及档案柜进行除尘的指令，控制模块200根据除尘设定模块410发出的指令控制执行驱动模块100发出对应的执行信号，机器人便开始对该档案及档案柜进行除尘。

在本实施例中，智能系统还包括归还定时模块500、短信发送模块510、出借统计模块610、位置排序模块600、图表生成模块700和图表查询模块710。

档案记录模块300还用于记录出借人员的电话号码。归还定时模块500和短信发送模块510均连接档案记录模块300，且短信发送模块510连接归还定时模块500：

归还定时模块500，其预设档案归还时段，档案归还时段根据最新的出库时间起算，当归还定时模块500判断出档案出借的时间超过档案归还时段时，归还定时模块500用于给短信发送模块510发送提醒信号。在本实施例中，档案归还时段设定为三天。

短信发送模块510，用于在接收到提醒信号后根据出借人员的电话号码发送归还档案的提醒短信。

具体的，当有人借出档案时，档案记录模块300需要记录出借人员的电话号码和出库时间。归还定时模块500根据出库时间起算，如出库时间为2018年11月1日，经过三天，即到达2018年11月4日，归还定时模块500便给短信发送模块510发送提醒信号，短信发送模块510便根据出借人员的电话号码无线通信发送提醒短信，以向出借人员说明档案应该归还了，以避免出借人员忘了归还档案的问题。

出借统计模块610连接位置排序模块600，且出借统计模块610和位置排序模块600均连接控制模块200：

出借统计模块610，用于计数各档案的出库次数，并通过预设时间将统计结果发送给位置排序模块600，统计结果包括档案名称以及对应的出库次数。在本实施例中，出借统计模块610的预设时间为一个月，出借统计模块610记录一个月的时间内档案出借情况，当执行驱动模块100完整地完成一次档案出库工作的控制指令，控制模块200便控制出借统计模块610记录借档案名称以及计数一次。当出借统计模块610记录到第二次相同的档案名称时就计数两次，以此类推，完成一个月内的档案出借计数后，便将计数结果发送给位置排序模块600。

位置排序模块600，用于将档案名称根据多至少的出库次数排序，并发出依据多至少的排序结果将档案从前到后逐次放在档案柜的指令；控制模块200用于根据位置排序模块600发出的指令控制执行驱动模块100发出对应的执行信号。

具体的，出借统计模块610计数各档案一个月的出库次数，一个月时间到后，出借统计模块610将统计结果发送给位置排序模块600。比如档案A出库次数为10，档案B出库次数为7，档案C出库次数为13，其他档案出库次数为0，即位置排序模块600的排序依次为档案C、档案A、档案B、其他档案。当档案C放在后面较远的档案柜、档案B放在前面较近的档案柜时，位置排序模块600便会发出档案C与档案B交换存放位置的指令，控制模块200根据位置排序模块600发出的指令控制执行驱动模块100发出对应的执行信号。即机器人会夹取档案B放在置物台11上，然后移至档案C处，然后夹取档案C返回到档案B的档案柜处，并将档案C放进带档案柜中，即档案C便位于前面较近的档案柜中。最后机器人返回到后面较远的档案柜中处，再将档案B从置物台11上夹取，并放进带档案柜中。通过完成档案的位置调整，使得经常被借出的档案放在位置靠前的档案柜中，提高下一次机器人更快取出经常被借出的档案，提高了效率。

图表生成模块700连接位置排序模块600：

位置排序模块600用于将排序结果发送给图表生成模块700，图表生成模块700用于根据多至少的出库次数生成档案名称的排序图表；图表查询模块710用于查询排序图表。在本实施例中，排序图表采用折线图，其横坐标为档案名称，纵坐标为出库次数，档案负责人可以通过图表查询模块710观察到哪些档案经常被借出，即知道哪些档案在这一段时间内查阅频率较高，从而可根据档案内容判断出人们对信息的关注点。

在本实施例中，智能系统还包括监测模块800和环境查询模块810，监测模块800连接控制模块200，监测模块800用于监测档案室内的环境安全，环境查询模块810用于查询监测模块800所记录的档案室内环境安全信息。监测模块800包括温度传感器、湿度传感器和烟雾传感器，温度传感器、湿度传感器和烟雾传感器均安装在第二滑轨8上。其中，温度传感器和湿度传感器用于检测档案室内的温度和湿度情况，烟雾传感器用于检测档案室内的烟雾信息。机器人可在档案室内移动，能够更全面监测到档案室内的各个角落。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.档案管理机器人，包括移动机构、夹持机构、执行驱动模块和智能系统，所述移动机构用于带动机器人整体移动，所述夹持机构用于取放档案文件，所述执行驱动模块用于控制所述移动机构和夹持机构工作，所述智能系统用于控制所述执行驱动模块工作以及实时记录档案管理信息，其特征在于，所述夹持机构包括升降组件、第一气缸和夹持组件，所述升降组件竖直设于所述移动机构上，所述第一气缸垂直设置在所述升降组件的移动部上；所述第一气缸的伸缩端连接有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端与所述第一气缸的伸缩端相互平行，所述旋转气缸的输出端连接所述夹持组件；所述夹持组件包括气动手指和两个夹持臂，两个所述夹持臂安装在所述气动手指上，两个所述夹持臂的底侧面均设有用于清扫灰尘的刷毛；所述升降组件上设有吸尘机构，所述执行驱动模块还用于控制所述吸尘机构，所述吸尘机构包括用于吸入灰尘的软喉管，所述软喉管自由端的管口安装在所述夹持臂上；所述移动机构上设有位于两个所述夹持臂下方的置物台；

所述智能系统包括：

档案记录模块，用于记录各档案文件的档案名称、存档地址、入库时间、当前在存状态以及出借档案的出库时间；

预先除尘模块，用于在存放档案前发出给对应的档案柜进行除尘的指令；

除尘设定模块，与所述档案记录模块连接，所述除尘设定模块预设有档案存放时段，所述档案存放时段根据最新的入库时间起算，当所述除尘设定模块判断出档案存放的时间超过所述档案存放时段时，所述除尘设定模块用于发出给对应的档案及档案柜进行除尘的指令；

控制模块，分别连接所述档案记录模块、预先除尘模块、除尘设定模块和执行驱动模块，用于根据执行驱动模块的工作结果控制档案记录模块记录对应的信息，以及根据预先除尘模块和除尘设定模块发出的指令分别控制执行驱动模块发出对应的除尘执行信号。

2.根据权利要求1所述的档案管理机器人，其特征在于，所述移动机构安装有垂直设置的第二气缸，所述执行驱动模块还用于控制所述第二气缸工作，所述第二气缸的伸缩端连接所述置物台。

3.根据权利要求1所述的档案管理机器人，其特征在于，所述升降组件的移动部还连接有位于所述旋转气缸下方的第一滑轨，所述第一滑轨与所述升降组件相互垂直；所述第一滑轨上设有第一滑块，所述旋转气缸连接在所述第一滑块上，所述旋转气缸在所述第一气缸的作用下沿所述第一滑轨移动。

4.根据权利要求1所述的档案管理机器人，其特征在于，所述升降组件包括步进电机、丝杆和第二滑轨，所述步进电机安装在所述第二滑轨的顶部，所述第二滑轨竖直连接在所述移动机构上；所述第二滑轨上设有第二滑块，所述第二滑块上固定有丝块，所述步进电机通过联轴器和所述丝杆连接，所述丝块设置在所述丝杆上，所述丝块在步进电机带动丝杆转动时沿第二滑轨移动，所述第一气缸安装在所述丝块上。

5.根据权利要求1-4任一项所述的档案管理机器人，其特征在于，所述智能系统还包括归还定时模块和短信发送模块，所述档案记录模块还用于记录出借人员的电话号码，所述归还定时模块和短信发送模块均连接所述档案记录模块，且所述归还定时模块连接所述短信发送模块；

所述归还定时模块，其预设档案归还时段，所述档案归还时段根据最新的出库时间起算，当所述归还定时模块判断出档案出借的时间超过所述档案归还时段时，所述归还定时模块用于给所述短信发送模块发送提醒信号；

所述短信发送模块，用于在接收到提醒信号后根据出借人员的电话号码发送归还档案的提醒短信。

6.根据权利要求1-4任一项所述的档案管理机器人，其特征在于，所述智能系统还包括出借统计模块和位置排序模块，所述出借统计模块连接所述位置排序模块，且所述出借统计模块和位置排序模块均连接所述控制模块；

所述出借统计模块，用于计数各档案的出库次数，并通过预设时间将统计结果发送给位置排序模块，所述统计结果包括档案名称以及对应的出库次数；

所述位置排序模块，用于将档案名称根据多至少的出库次数排序，并发出依据多至少的排序结果将档案从前到后逐次放在档案柜的指令；所述控制模块用于根据位置排序模块发出的指令控制执行驱动模块发出对应的执行信号。

7.根据权利要求6所述的档案管理机器人，其特征在于，所述智能系统还包括图表生成模块和图表查询模块，所述图表生成模块连接所述位置排序模块，所述位置排序模块用于将排序结果发送给图表生成模块，所述图表生成模块用于根据多至少的出库次数生成档案名称的排序图表；所述图表查询模块用于查询排序图表。

8.根据权利要求1-4任一项所述的档案管理机器人，其特征在于，所述智能系统还包括监测模块和环境查询模块，所述监测模块连接所述控制模块，所述监测模块用于监测档案室内的环境安全，所述环境查询模块用于查询监测模块所记录的档案室内环境安全信息。

9.根据权利要求8所述的档案管理机器人，其特征在于，所述监测模块包括温度传感器、湿度传感器和烟雾传感器。

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