CN109844668A - 经由无人驾驶飞行器和移动中继站来运输产品的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

在一些实施例中，将产品从第一位置递送到至少第二位置的方法和系统包括：至少一个无人驾驶飞行器，其被配置成沿预先确定的路线将产品中的至少一个从第一位置运输到第二位置；以及至少一个移动中继站，其包括至少一个充电座以及被配置成容纳至少一个无人驾驶飞行器并且对其充电。包括基于处理器的控制电路的中央计算设备被配置成经由网络与无人驾驶飞行器和移动中继站通信。移动中继站被配置成移动到无人驾驶飞行器的预先确定的路线上的方位中，以准许无人驾驶飞行器着陆在被移动到无人驾驶飞行器的预先确定的路线中的移动中继站上。

Description

经由无人驾驶飞行器和移动中继站来运输产品的系统和方法
对相关申请的交叉引用
本申请要求2016年7月27日提交的美国临时申请号62/367,393的权益，并且该美国临时申请通过引用以其整体结合于本文。
技术领域
本公开一般涉及运输产品，并且特别地涉及经由无人驾驶飞行器来运输产品的系统和方法。
背景技术
使用无人驾驶飞行器（UAV）的产品运输和递送正变得流行。典型的UAV具有有限的递送范围，因为它们是电池供电的。一些基于UAV的输送系统利用装配在建筑物屋顶、蜂窝塔和其他安全设施上的固定充电站，其中UAV可以在沿其递送路线行进时着陆和再充电。由于无人机递送正变得越来越流行，并且由于UAV的递送路线由于不同位置中的大量客户订购要通过无人机递送的产品而不断变化，因此这样的基于UAV的递送系统越来越依赖于建造和装配越来越多的UAV充电站，这显著增加了这样的系统的运营成本。
附图说明
本文中公开的是涉及经由UAV和移动中继站来运输产品的方法和系统的系统、设备和方法的实施例。该描述包括附图，其中：
图1是根据一些实施例的用于经由UAV和移动中继站运输产品的系统的示图；
图2是根据一些实施例的中央计算设备的功能框图；
图3包括按根据这些教导的各种实施例而配置的UAV的框图；以及
图4是根据一些实施例的经由UAV和移动中继站来运输包含产品的包裹的方法的流程图。
各图中的元件是为了简单和清楚而图示的，并且不一定按比例绘制。例如，各图中的一些元件的尺寸和/或相对定位可能相对于其它元件被夸大以帮助改善对本发明的各种实施例的理解。而且，通常没有对在可商用的实施例中有用的或必要的常见而已被充分理解的元件进行描绘以促进这些各种实施例的较少阻碍的视图。可能以特定的发生次序对某些动作和/或步骤进行了描述或描绘，而本领域技术人员将理解的是，事实上并不要求关于顺序的这样的特质。除了在本文中已经另行阐述了不同的特定的含义的地方之外，在本文中使用的术语和表达具有如由在以上阐述的本领域技术人员对这样的术语和表述赋予的普通技术含义。
具体实施方式
并不以限制性意义来考虑以下描述，而仅仅是出于描述示例性实施例的一般原理的目的来做出以下描述。遍及本说明书对“一个实施例”、“实施例”或类似语言的引用意指将结合实施例所描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，短语“在一个实施例中”、“在实施例中”以及类似语言遍及本说明书的出现不一定全部指代相同的实施例。
通常，本文中描述的系统、设备和方法提供了经由UAV和移动中继站的网络来运输产品，该移动中继站被配置成容纳与其对接的UAV并且对它们充电。
在一个实施例中，一种用于将产品从第一位置递送到至少第二位置的系统包括：至少一个无人驾驶飞行器，其被配置成沿预先确定的路线将产品中的至少一个从第一位置运输到第二位置；至少一个移动中继站，其包括至少一个充电座，该至少一个充电座被配置成容纳该至少一个无人驾驶飞行器并且对其充电；以及中央计算设备，其包括基于处理器的控制电路，并且被配置成经由网络与至少一个无人驾驶飞行器和至少一个移动中继站通信；其中该至少一个移动中继站被配置成移动到至少一个无人驾驶飞行器的预先确定的路线上的方位，以准许该至少一个无人驾驶飞行器着陆在该至少一个移动中继站上，该至少一个移动中继站被移动到该至少一个无人驾驶飞行器的预先确定的路线中。
在另一实施例中，一种将产品从第一位置递送到至少第二位置的方法包括：提供至少一个无人驾驶飞行器；沿预先确定的路线经由该至少一个无人驾驶飞行器将产品中的至少一个从第一位置运输到第二位置；提供至少一个移动中继站，其包括至少一个充电座；在该至少一个充电座处容纳至少一个无人驾驶飞行器并且对其充电；提供一种中央计算设备，其包括基于处理器的控制电路，并且被配置成经由网络与该至少一个无人驾驶飞行器和该至少一个移动中继站通信；将该至少一个移动中继站移动到该至少一个无人驾驶飞行器的预先确定的路线上的方位中；以及准许该至少一个无人驾驶飞行器着陆在该至少一个移动中继站上，该至少一个移动中继站被移动到该至少一个无人驾驶飞行器的预先确定的路线中。
图1图示了用于经由一个或多个无人驾驶飞行器（UAV）170a-170c和一个或多个移动中继站160a-c将至少一个产品190a-c从一个或多个部署站150a-c运输到一个或多个递送位置180a-c的系统100的实施例。将理解的是，该示例的细节意图以说明性的方式起作用，并且不一定意图提出关于本教导的任何限制。
通常，示例性系统100包括：至少一个UAV（图1中示出了三个UAV 190a-c），其被配置成提升、运输和放下至少一个产品（图1中示出了三个产品190a-c），以及至少一个移动中继站（图1中示出了三个移动中继站160a-e），其被配置成准许UAV 170a-c着陆在其上并且与其对接，以便在将产品190a-c从至少一个部署站（图1中示出了三个部署站150a-c）递送到至少一个递送位置（图1中示出了三个递送位置180a-c）时进行再充电。示例性系统100还包括：基于处理器的中央计算设备140，其通过网络120经由通信信道145与UAV 170a-c和/或移动中继站160a-c进行双向通信；以及电子数据库130，其通过网络120经由通信信道135与至少中央计算设备140进行双向通信。要理解的是，可以在系统100的不同实施例中包括更多或更少这样的组件。
虽然本申请将产品190a-c称为由UAV 170a-c运输的物体，但是将领会的是，本文中描述的原理适用于除了产品190a-c之外的可以由UAV 170a-c运输的任何物体，包括但不限于产品包装、盒子、手提箱、箱子等等。通常，由UAV 170a-c运输的产品190a-c可以是消费者可以从零售商订购的任何产品。如经由图1中未编号的双向箭头示出的，产品190a-c可以从零售商的一个或多个部署站150a-c运输到一个或多个递送位置180a-c。递送位置180a-c可以是消费者的家庭地址或由零售商操作的设施，例如零售商的分销中心、仓库或零售商店。通常，UAV 170a-c被配置成穿过空间而在地面上方飞行、着陆到移动中继站160a-c上，并且对接到移动中继站160a-c以进行再充电，如下面更详细描述的。
被部署在示例性系统100中的UAV 170a-c不需要人类操作员进行物理操作，并且不需要与中央计算设备140进行无线通信，并且完全或大部分由中央计算设备140控制。特别地，在一些实施例中，中央计算设备140被配置成基于各种各样的输入来控制UAV 170a-c的移动（例如，飞行、着陆、起飞等）。例如，中央计算设备140通过网络120与UAV 170a-c（经由通信信道145和195a-c）进行双向通信，网络120可以是一个或多个无线网络类型的一个或多个无线网络（诸如，无线局域网（WLAN）、无线个域网（PAN）、无线网状网络、无线星形网络、无线广域网（WAN）、局域网（LAN）、蜂窝网络以及这样的网络的组合等等），能够根据任何已知的无线协议（包括但不限于蜂窝、Wi-Fi或蓝牙网络）来提供对UAV 170a-c的期望范围的无线覆盖。
在一些实施例中，如下面将描述的，中央计算设备140被配置成将至少一个信号传输到一个或多个UAV 170a-c，以使UAV 170a-c飞向一个或多个移动中继站160a-c并且在其上着陆或从其起飞，以便进行再充电和/或将一个或多个产品190a-c朝向它们各自的递送位置180a-c运输。图1的示例性系统100的中央计算设备140可以是固定或便携式电子设备，例如台式计算机、膝上型计算机、平板设备、移动电话或任何其他电子设备。在一些实施例中，中央计算设备140可以包括：控制电路、中央处理单元、处理器、微处理器等等，并且可以是下述各项中的一个或多个：服务器、包括多于一个计算设备的中央计算系统、零售计算机系统、基于云的计算机系统等等。在图1的实施例中，中央计算设备140被配置用于数据输入和处理以及用于经由网络120与系统100的其他设备（例如，UAV 170a-c、移动中继站160a-e和部署站150a-c）通信。在一些方面，中央计算设备140被配置用于经由网络120与负责将产品190a-c装入在UAV 170a-c的部署站150a-c处的UAV 170a-c中的工作人员的手持电子设备进行双向通信。在一些方面，中央计算设备140被配置用于经由网络120与运输移动中继站160a-c的车辆的驾驶员的手持电子设备进行双向通信。
通常，中央计算设备140可以是任何基于处理器的设备，其被配置成与UAV 170a-c、部署站150a-c和移动中继站160a-160c通信，以便将UAV 170c从其各自的部署站150a-c引导到它们各自的递送位置180a-c，同时在必要时在一个或多个移动中继站160a-c处对接以进行再充电。中央计算设备140可以包括：处理器，其被配置成执行被存储在计算机可读存储器上的计算机可读指令。 中央计算设备140通常可以被配置成使UAV 170a-c：沿着由中央计算设备140的控制电路确定的飞行路线行进到递送位置180a-c；找出沿着由中央计算设备140预先确定的飞行路线而定位的一个或多个移动中继站160a-c；着陆在和/或对接到一个或多个移动中继站160a-c以再充电，当再充电完成时从移动中继站160a-c取消对接和/或从其起飞，并且在它们各自的递送位置180a-c处着陆并且放下产品190a-c。在一些实施例中，中央计算设备140可以被配置成在指导UAV着陆到移动中继站160a-c上之前确定是否满足UAV 170a-c的一个或多个着陆条件。
参照图2，被配置用于与本文中描述的示例性系统和方法一起使用的中央计算设备140可以包括：控制电路210，其包括经由到存储器220的连接215并且经由到电源230的连接225电耦合的处理器（例如，微处理器或微控制器）。控制电路210可以包括固定用途的硬连线平台，或者可以包括部分或完全可编程的平台，诸如微控制器、专用集成电路、现场可编程门阵列等等。这些架构选项在本领域中是公知和被理解的，并且在此不需要进一步的描述。
该控制电路210可以被配置（例如，通过使用被存储在存储器220中的对应编程，如本领域技术人员将充分理解的）来执行本文中描述的一个或多个步骤、动作和/或功能。在一些实施例中，存储器220可以是基于处理器的控制电路210的组成部分，或者可以是与控制电路210（全部或部分地）物理上离散的，并且被配置成非暂时地存储计算机指令，该计算机指令当由控制电路210执行时使控制电路210表现得如本文中描述的那样。（如本文中使用的，这种对“非暂时性”的引用将被理解成指代所存储内容的非短暂状态（并且因此当所存储的内容仅构成信号或波时排除）而不是存储介质本身的易失性，并且因此包括非易失性存储器（诸如只读存储器（ROM））以及易失性存储器（诸如可擦除可编程只读存储器（EPROM））两者）。因此，存储器和/或控制电路可以被称为非暂时性介质或非暂时性计算机可读介质。
中央计算设备140的控制电路210还经由连接235电耦合到输入/输出240（例如，无线接口），该输入/输出240可以接收来自UAV 170a-c中的一个或多个的有线或无线信号。而且，中央计算设备140的输入/输出240可以向UAV 170a-c发送信号，诸如包括下述指令的信号，该指令指示要沿着UAV 170a-c到它们各自的递送位置180a-c的预先确定的飞行路线着陆在哪个移动中继站160a-c上以进行再充电。
在图2中示出的实施例中，中央计算设备140的基于处理器的控制电路210经由连接245电耦合到用户接口250，该用户接口250可以包括：视觉显示器或显示屏260（例如，LED屏幕）和/或按钮输入端270，该按钮输入端270为用户接口250提供准许中央计算设备140的操作者（诸如在实现了系统100的零售商的设施处的工作人员）通过经由触摸屏和/或按钮操作和/或语音命令来输入命令而手动控制中央计算设备140的能力，以例如向UAV 170a-c发送信号以指导UAV 170a-c：飞行到移动中继站160a-c的位置；当UAV 170a-c沿着由中央计算设备140预先确定的路线飞行时，控制UAV 170a-c的定向移动；在UAV 170a-c飞行时控制和/或修改UAV 170a-c的飞行路线；着陆到移动中继站160a-c上；在移动中继站160a-c处放下产品190a-c、从移动中继站160a-c拾取产品；从移动中继站160a-c起飞、着陆在递送位置180a-c处；并且在递送位置180a-c处放下产品190a-c。将领会的是，通过中央计算设备140的基于处理器的控制电路210实行这样的功能并不依赖于操作人员的动作，并且控制电路210可以被编程为在没有操作人员主动控制的情况下实行这样的功能。
在一些实施例中，中央计算设备140的显示屏260被配置成显示各种基于图形接口的菜单、选项和/或警报，它们可以结合经由移动中继站160a-c、通过UAV 170a-c来运输产品190a-c的各个方面从中央计算设备140传输和/或传输到中央计算设备140。中央计算设备140的输入端270可以被配置成准许操作员通过中央计算设备140上的屏幕菜单进行导航，并且对UAV 170a-c的路线和目的地做出改变和/或更新，以及对移动中继站160a-c的位置做出改变和/或更新。将领会的是，显示屏260可以被配置为显示屏和输入端270两者（例如，准许操作者按压显示屏260以输入文本和/或执行命令的触摸屏）。
在一些实施例中，中央计算设备140的用户接口250的输入端270可以准许操作员输入和配置产品190a-c到UAV 170a-c的递送位置180a-c的递送订单。例如，操作员可以使用用户接口250来标识将要递送产品190a-c的UAV 170a-c的递送位置180a-c，和/或标识沿着到递送位置180a-c的UAV 170a-c的递送路线定位的移动中继站160a-c的位置（例如，定位坐标）。
在一些实施例中，中央计算设备140自动生成UAV 170a-c中的一个或多个的从它们的起点（例如，部署站150a-c）到它们的目的地（例如，递送位置180a-c）的行进路线。在一些实施例中，该路线基于UAV 170a-c的起始位置（例如，起点的部署站150a-c的位置），UAV170a-c的预期目的地（例如，递送位置180a-c，或者沿预先确定的或修改的递送路径的合适的移动中继站160a-c）。在一些方面，中央计算设备140可以计算多个可能的最佳路线。在一些实施例中，系统100能够将UAV 170a-c的可导航空间的2D和3D地图与起点/目的地位置处的物体的物理位置集成。一旦中央计算设备140使用算法、测量和全球定位系统（GPS）地理位置将全部对象映射到具体位置，例如，可以应用网格将地图分割成访问道路和被阻挡的部分，从而使得UAV 170a-c能够使用这样的网格进行导航和识别。网格可以与3D模型一起应用于2D水平地图。这样的网格可以在更高的单元级别开始，然后在需要时可以由中央计算设备140分解成更小的测量单元以提供更高精确度。
在图1中示出的实施例中，中央计算设备140被配置成访问至少一个电子数据库130。中央计算设备140和电子数据库130可以被实现为如图1中示出的单独的物理设备（其可以处于一个物理位置或两个单独的物理位置处），或者可以被实现为单个设备。在一些实施例中，电子数据库130可以存储例如在中央计算设备140的内部或外部，或者与中央计算设备140不同的计算设备的内部或外部的非易失性存储介质（例如，硬盘驱动器、闪存驱动器或可移动光盘）上。在一些实施例中，电子数据库130是基于云的。
图1的示例性电子数据库130被配置成存储电子数据，其包括但不限于：（1）与产品190a-c相关联的数据（例如，产品190a-c的起点位置、产品190a-c的目的地、产品190a-c的大小、产品190a-c在通过UAV 170a-c运输时的位置、以及产品190a-c的存储要求、产品190a-c的特殊指令等）；（2）与被用来运输产品190a-c的UAV 170a-c相关联的数据（例如，每个UAV 170a-c的位置（例如，GPS坐标等）、UAV 170a-c中的一个或多个产品190a-c的标识、UAV 170a-c从部署站150a-c到递送位置180a-c的路线、在中央计算设备140与UAV 170a-c之间发送的通信信号和/或消息，以及在UAV 170a-c之间和/或在UAV 170a-c与移动中继站160a-c之间发送的任何通信（例如，消息和/或警报））；以及（3）与移动中继站160a-c相关联的数据（例如，每个移动中继站160a-c的位置（例如，GPS坐标等））、每个移动中继站160a-c处的一个或多个UAV 170a-c的标识，以及在中央计算设备140与移动中继站160a-c之间发送的通信信号和/或消息）。
在一些实施例中，经由网络120向中央计算设备140提供位置输入，以使得中央计算设备140能够确定UAV 170a-c中的一个或多个和/或一个或多个移动中继站160a-c和/或一个或多个产品190a-c的位置。例如，在一些实施例中，UAV 170a-c和/或移动中继站160a-c和/或产品190a-c可以包括：GPS跟踪设备，其准许经由网络120、通过中央计算设备140的对UAV 170a-c和/或移动中继站160a-c和/或产品190a-c的位置的基于GPS的识别。在一个方面，中央计算设备140被配置成跟踪UAV 170a-c和移动中继站160a-c的位置，并且经由控制电路210确定对于UAV 170a-c的从它们各自的起始部署站150a-c到它们各自的目的地递送位置180a-c的最佳路线。在一些实施例中，中央计算设备140的控制电路210被编程为使得中央计算设备140将这样的跟踪和/或路由数据传送到电子数据库130以供存储和/或之后检索。
通常，图1的UAV 170a-c被配置成将产品190a-c从部署站150a-c运输到递送位置180a-c。虽然本文中一般性地描述了UAV 170，但是在一些实施例中，在不偏离本公开的精神的情况下，可以将人类远程控制的飞行器与本文中描述的系统和方法一起使用。在一些实施例中，UAV 170a-c可以用多旋翼飞行器的形式，例如，四轴飞行器、六轴飞行器、八轴飞行器等等。在一些实施例中，如下面更详细描述的，UAV 170a-c包括：通信设备（例如，无线收发器），其被配置成在UAV 170a-飞行时和/或当对接在移动中继站160a-c时与中央计算设备140通信。
在一些实施例中，如下面更详细描述的，UAV 170a-c可以包括：一个或多个移动中继站相关联的传感器，其包括但不限于：光学传感器、相机、RFID扫描仪、短程射频收发器等。通常，UAV 170a-的移动中继站相关联的传感器被配置成基于移动中继站160a-c的引导系统和/或标识符来检测和/或标识移动中继站160a-c。例如，UAV 170a-c的移动中继站相关联的传感器可以被配置成从视觉标识符、光学可读代码、射频识别（RFID）标签、光学信标和射频信标中的一个或多个捕获移动中继站160a-c的标识信息。
在一些实施例中，UAV 170a-c可以包括：其他飞行传感器，诸如光学传感器和雷达，以用于检测飞行路径中的障碍物以避免碰撞。虽然为了易于说明在图1中仅示出了三个UAV 170a-c，将领会的是，在一些实施例中，中央计算设备140可以与多于三个（例如，10个、20个、50个、100个、1000个或更多个）UAV同时地通信和/或给它们提供飞行路线指令，以引导UAV沿着由中央计算设备140预先确定的和/或修改的飞行路线将产品运输到它们各自的递送位置和/或对接到合适的移动中继站。类似地，虽然为了易于说明在图1中仅示出了三个部署站150a-c、三个移动中继站160a-c和三个递送位置180a-c，但是将领会的是，在一些实施例中，系统100可以包括多于三个（例如，10个、20个、50个、100个、1000个或更多个）部署站、移动中继站和递送位置。
图1的部署站150a-c通常是被配置成准许至少一个UAV 170a-c与其对接以进行再充电的设备。部署站150a-c可以装配在仓库、零售设施、分销中心等等设施处，可以经由UAV170a-c将产品190a-c从该设施递送到另一个位置（例如，递送位置180a-c）。与下面描述的移动中继站160a-c不同，部署站150a-c是固定的并且不意图从它们的装配位置移动。将领会的是，图1中示出的固定部署站150a-c对于系统100是可选的，并且在一些实施例中，图1的全部固定部署站150a-c由移动中继站160a-c代替，该移动中继站160a-c实际上在这样的实施例中充当移动部署站。
在一个方面，部署站150a-c包括：至少一个充电座152a-c，其使得至少一个UAV170a-c能够与其连接并且进行充电。在一些实施例中，UAV 170a-c可以耦合到部署站150a-c的充电座152a-c，同时由部署站150a-c的至少一个支撑表面支撑。在一个方面，部署站150a-c的支撑表面可以包括衬垫层和泡沫层中的一个或多个，该衬垫层和泡沫层被配置成减小与UAV 170a-c着陆到部署站150a-c的支撑表面上相关联的冲击力。在一些实施例中，部署站150a-c可以包括当位于部署站150a-c附近时可由UAV 170a-c的传感器识别的灯和/或指导输入。在一些实施例中，部署站150a-c还可以包括：一个或多个耦合结构，其被配置成准许UAV 170a-c可拆卸地耦合到部署站150a-c，同时耦合到部署站150a-c的充电座152a-c。
图1的移动中继站160a-c通常是被配置成准许至少一个UAV 170a-c与其对接并且进行充电的设备。与上述部署站150a-c不同，移动中继站160a-c是下述移动设备：其被配置成被移动和/或独立地移动到由中央计算设备140为UAV 170a-c预先确定的飞行路线上的方位中，以准许UAV 170a-c着陆在移动中继站160a-c上，该移动中继站160a-c被移动到UAV170a-c的预先确定的路线中。在一些方面，移动中继站160b可以移动或被移动到从移动中继站160a飞到递送位置180a的UAV 170a的预先确定的路线上的方位中。在其他方面，移动中继站160b可以移动或被移动到从移动中继站160a飞到移动中继站160c的UAV 170a的预先确定的路线上的方位中。
在一些实施例中，移动中继站160a-c可以位于零售商的递送卡车上，使得移动中继站160a-c在递送卡车移动时如由中央计算设备140确定的那样从一个位置移动到另一个位置。在一个方面，移动中继站160a-c可以可拆卸地附接到任何移动车辆（卡车、汽车、摩托车、火车等）的主体。在另一方面，移动中继站160a-c可以在任何移动的车辆的货物空间内运输，并且在适当的情况下由操作员（例如，驾驶员）取出，以使得一个或多个UAV 170a-c能够在充电座162a-c处与其对接。在一些实施例中，便于移动中继站160a-c的移动的移动车辆包括：GPS跟踪设备，其准许经由网络120、通过中央计算设备140的对移动车辆和/或UAV170a-c的位置的基于GPS的识别。
在一些实施例中，UAV 170a-c被配置为包括一个或多个充电座162a-c的移动中继站160a-c，使得移动中继站160a-c可以在中央计算设备140（或操作人员）的引导下通过在地面上方飞行来沿着UAV 170a-c的预先确定的飞行路线移动到一方位（例如，在地面上、在建筑物的屋顶上、在阳台上、在存储容器上、在零售商操作的安全位置处的着陆区域上等等）中，而不借助于单独的移动车辆来运输移动中继站160a-c。在一个方面，无人驾驶地面车辆（UGV）可以被配置为包括一个或多个充电座162a-c的移动中继站160a-c，使得移动中继站160a-c可以在中央计算设备140（或操作人员）的引导下通过在地面上移动来沿着UAV170a-c的预先确定的飞行路线移动到一方位中，而不借助于单独的移动车辆来运输移动中继站160a-c。
在一个方面，移动中继站160a-c包括：至少一个充电底座162a-c，其使得至少一个UAV 170a-c能够与其连接。在一些实施例中，UAV 170a-c可以耦合到移动中继站160a-c的充电座162a-c，同时由移动中继站160a-c的至少一个支撑表面支撑。在一个方面，移动中继站160a-c的支撑表面可以包括衬垫层和泡沫层中的一个或多个，该衬垫层和泡沫层被配置成减小与UAV 170a-c着陆到移动中继站160a-c的支撑表面上相关联的冲击力。
在一些实施例中，移动中继站160a-c被配置成（例如，通过包括收发器）通过网络120向中央计算设备140发送信号，以指示移动中继站160a-c的一个或多个充电座162a-c是否可用于容纳一个或多个UAV 170a-c。在一个方面，移动中继站160a-c被配置成通过网络120向中央计算设备140发送信号，以指示可用于移动中继站160a-c上的UAV 170a-c的多个充电座162a-c。在这样的情况下，中央计算设备140的控制电路210被编程为将UAV 170a-c引导到被移动到移动中继站160a-c，其被移动到沿着UAV 170a-c的预先确定的路线的方位中并且具有至少一个可用的充电座162a-c。
在一些方面，由中央计算设备140从移动中继站160a-c接收的信号指示在被移动到沿着UAV 170a-c的预先确定的路线的方位中的移动中继站160a-c处没有可用于UAV170a-c的充电座162a-c。在这样的情况下，中央计算设备140的控制电路210被编程为确定已经沿着UAV 170a-c的预先确定的路线定位（或被引导到位）并且至少具有一个可用的充电座162a-c的替换的移动中继站160a-c，并且向UAV 170a-c发送信号以沿着新确定的路线将UAV 170a-c定向到具有一个或多个可用充电座162a-c的替换的移动中继站160a-c。在一些实施例中，中央计算设备140的控制电路210被配置成通过下述方式来修改包括不具有可用充电座162a-c的移动中继站160a-c的UAV 170a-c的预先确定的路线，该方式为生成UAV170a-c的修改的路线并且向具有可用充电座162a-c的替换移动中继站160a-c发送信号，以使具有可用充电座162a-c的替换移动中继站160a-c移动到修改的路线上的方位中，从而使得UAV 170a能够与替换移动中继站160a-c对接。
在一些实施例中，移动中继站160a-c被配置成准许一个UAV 170a-c着陆在其上和/或与其对接（例如，经由充电座162a-c），并且将其各自的产品190a-c从其释放到移动中继站160a-c的支撑表面上。在这样的实施例中，第二UAV 170a-c拾取由第一UAV 170a-c释放的产品190a-c，并且将拾取的产品190a-c从移动中继站160a-c朝向产品190a-c的下一个目的地（其可以是另一个移动中继站160a-c或递送位置180a-c）运输。这样的移动中继站160a-c——其中产品190a-c可以被一个UAV 170a-c放下并且被另一个UAV 170a-c拾取——有利地减少和/或消除了可能与UAV 170a-c的再充电相关联的延迟，同时在超过UAV170a-c范围的距离上递送产品190a-c。
在一些实施例中，移动中继站160a-c可以包括当位于移动中继站160a-c附近时可由UAV 170a-c的传感器识别的灯和/或引导输入。在一些方面，移动中继站160a-c和UAV170a-c被配置成经由网络（例如，经由它们各自的收发器）彼此通信，以便于UAV 170a-c着陆到移动中继站160a-c上。在其他方面，移动中继站160a-c的收发器使得移动中继站能够经由网络120彼此通信。在一些实施例中，移动中继站160a-c还可以包括：一个或多个耦合结构，其被配置成准许UAV 170a-c可拆卸地耦合到移动中继站160a-c，同时耦合到移动中继站162a-c的充电座162a-c。将领会的是，图1中的部署站150a-c、移动中继站160a-c、UAV170a-c和产品190a-c的相对大小和比例是示例性的并且未按比例绘制。在一些实施例中，在不偏离本公开的精神的情况下，移动中继站160a-c、UAV 170a-c和部署站150a-c可以具有任何大小和形状。
图3呈现了与图1的UAV 170a-c相同的UAV 370的一些实施例的更详细示例。在该示例中，UAV 370具有外壳302，该外壳302包含（部分地或完全地）或至少支撑并承载多个组件。这些组件包括：控制单元304，其包括控制电路306，该控制电路306与中央计算设备140的控制电路210一样控制UAV 370的一般操作。控制单元304包括耦合到控制电路306的存储器308，以用于存储诸如操作指令和/或有用数据之类的数据。
在一些实施例中，控制电路306可操作地耦合到机动腿系统310。该机动腿系统310起到移动系统的作用，以准许UAV 370着陆到移动中继站160a-c上和/或在移动中继站160a-c上横向移动。在2016年5月4日提交的美国临时申请No.62/331,854中描述了可与系统100一起使用的示例性机动腿系统，该临时申请通过引用整体地结合于本文。机动腿系统的各种示例在本领域中是已知的。为了简洁起见，此处没有提供这些方面的进一步详细说明，以注意前述控制电路306可以被配置成控制机动腿系统310的各种操作状态，来由此控制机动腿系统310何时以及如何操作。
在图3的示例性实施例中，控制电路306可操作地耦合到根据任何已知无线协议操作的至少一个无线收发器312。该无线收发器312可以包括例如：蜂窝兼容的、Wi-Fi兼容的和/或蓝牙兼容的收发器，其可以经由网络120与中央计算设备140无线通信。如此配置，UAV370的控制电路306可以（经由网络120）向中央计算设备140提供信息，并且可以接收来自中央计算设备140的信息和/或移动指令。例如，控制电路306可以经由网络120接收来自中央计算设备140的关于在将产品190a-c从移动中继站160a-c往返运输时的UAV 370的定向移动（例如，具体的预先确定的移动路线）的指令。
这些教导将按需要和/或可能在给定的应用设置中酌情适应各种各样无线技术中的任何技术。如果需要，这些教导还将适应采用两个或更多个不同的无线收发器312。在一些实施例中，可以使无线收发器312（例如，通过控制电路306）向中央计算设备140传输至少一个信号，该信号指示一个或多个产品190a-c已被从移动中继站160a-c拾取（或放到其上）。在一些方面，无线收发器312被配置成接收来自中央计算设备140的指示了将要运输的产品190a-c从移动中继站160a-c拾取的位置（例如，另一个移动中继站160a-c）的信号。
控制电路306还耦合到UAV 370的一个或多个机载传感器314。这些教导将适应各种各样传感器技术和形状因子。 通过一种方法，机载传感器314可以包括：被配置成识别移动中继站160a-c的至少一个传感器；以及被配置成检测产品190a-c是否存在于移动中继站160a-c上的至少一个传感器。这样的传感器314可以提供下述信息，即：控制电路306和/或中央计算设备140可以采用该信息来确定UAV 370相对于移动中继站160a-c的当前位置和/或取向，和/或用以确定例如是否将第二UAV 370指向成着陆在移动中继站160a-c上（例如，在移动中继站160a-c上拾取由第一UAV 370放下的产品190a），或者是否将第二UAV 370指向成不着陆在移动中继站160a-c上（例如，如果没有在移动中继站160a-c上检测到产品190a）。例如，UAV 370可以包括：以摄像机形式的机载传感器314，其被配置成检测产品190a是否存在于移动中继站160a-c上。
在一些实施例中，机载传感器314可以包括：至少一个传感器，其被配置成检测从UAV 370的主体到移动中继站160a-c或者到位于移动中继站160a-c上的产品190a-c的距离。例如，UAV 370的控制电路306可以被编程为基于从这样的机载传感器314接收的数据来进行确定，该数据指示从UAV 370的外壳到移动中继站160a-c和/或到产品190a-c的距离，以便使得UAV 370能够着陆到移动中继站160a-c上，从而为另一个UAV 370放下产品190a-c或者拾取由另一个UAV 370放下的产品190a-c。
这些教导将适应各种各样距离测量单元中的任何距离测量单元，该距离测量单元包括光学单元和声音/超声单元。在一个示例中，传感器314包括：高度计和/或激光距离传感器设备，其能够确定到传感器附近的物体的距离。在一些实施例中，传感器314包括：基于光学的扫描设备，以感测和读取传感器附近的光学图案，诸如位于移动中继站160a-c上和/或产品190a-c上的条形码。在一些实施例中，传感器314包括：能够读取传感器附近的RFID标签的射频识别（RFID）标签读取器。前述示例仅作为示例提供，并非意图传达全部可能的距离传感器的详尽列表。
在一些实施例中，UAV 370可以使用例如机载传感器314（诸如安装在UAV 370上的传感器）和/或经由与中央计算设备140的通信来沿其行进路径检测物体。在一些实施例中，UAV 370可以尝试避开障碍物，并且如果不能够避免，则它将通知中央计算设备140这样的状况。在一些实施例中，使用机载传感器314（诸如距离测量单元，例如，激光或其他基于光学的距离测量传感器），UAV 370检测其路径中的障碍物，并且绕这样的障碍物飞行或停止直到障碍物被清除为止。
通过一种可选方法，音频输入316（诸如传声器）和/或音频输出318（诸如扬声器）也可以可操作地耦合到UAV 370的控制电路306。如此配置，控制电路306可以提供各种各样的可听声音以使得UAV 370能够与移动中继站160a-c或其他UAV 370通信。这样的声音可以包括各种各样的音调和其他非语言声音中的任何一种。这样的可听声音还可以包括——代替前述或与其组合——预先录制或合成的语音。
在图3中图示的实施例中，UAV 370包括：可再充电电源320，诸如一个或多个电池。由可再充电电源320提供的电力可以得以可用于需要电能的UAV 370的无论哪些组件。通过一种方法，UAV 370包括：插头或其他导电接口，控制电路306可以利用其自动连接到外部电能来源（例如，移动中继站160a-c的充电座162a-c）以对可再充电电源320进行再充电。
这些教导还将可选地、选择性地且临时地适应UAV 370与移动中继站160a-c的耦合。在这样的情况下，UAV 370可以包括移动中继站耦合结构322。在一个方面，移动中继站160a-c耦合结构322可操作地耦合到控制电路306，以由此准许后者控制UAV 370朝向特定移动中继站160a-c的移动（例如，经由悬停和/或经由机动腿系统310），直到移动中继站耦合结构322可以与移动中继站160a-c接合，以由此临时地将UAV 370物理地耦合到移动中继站160a-c。如此耦合，UAV 370然后可以从移动中继站160a-c拾取产品190a-c和/或将产品190a-c放到移动中继站160a-c上。
在一些实施例中，机动化运输单元360包括：耦合到控制电路306的输入/输出（I/O）设备324。I/O设备324允许外部设备耦合到控制单元304。连接设备的功能和目的将取决于应用。在一些示例中，连接到I/O设备324的设备可以向控制单元304添加功能、允许从控制单元304输出数据、允许对UAV 370的诊断等等。
在一些实施例中，UAV 370包括：用户接口326，其包括例如用户输入端和/或用户输出端或显示器，这取决于与用户（例如，零售商的分销设施处的工作人员和/或运输移动中继站160a-c的车辆的驾驶员）的意图交互。例如，用户输入端可以包括：任何输入设备，诸如按钮、旋钮、开关、触敏表面或显示屏等等。示例用户输出端包括灯光、显示屏等等。用户接口326可以利用在零售商的设施处的工作人员或递送驾驶员可使用的可选用户接口单元（诸如智能电话或平板设备）处实现的任何用户接口一起工作或单独工作。
在一些实施例中，UAV 370可以由直接接近UAV 370的用户（例如，被用于移动移动中继站160a-c的移动车辆的驾驶员，或者由远离UAV 370的位置的任何位置处的用户（例如，中央中枢操作员））来控制。这是由于其中中央计算设备140将控制信号输出到UAV 370的一些实施例的架构所致。这些控制信号可以源于与中央计算设备140通信的任何电子设备处。例如，被发送到UAV 370的移动信号可以是由中央计算设备140确定和/或由用户的设备最初传输到中央计算设备140并且进而从中央计算设备140传输到UAV 370的移动指令。
UAV 370的控制单元304包括：耦合到控制电路306并且存储诸如操作指令和/或其他数据之类的数据的存储器308。控制电路306可以包括固定用途的硬连线平台，或者可以包括部分或完全可编程的平台。这些架构选项在本领域中是公知和被理解的，并且不需要进一步的描述。该控制电路306被配置（例如，通过使用被存储在存储器308中的对应编程，如本领域技术人员将充分理解的）成执行本文中描述的步骤、动作和/或功能中的一个或多个。存储器308按需要可以是控制电路306的组成部分，或者可以是与控制电路306（全部或部分地）物理上离散的。该存储器308也可以相对于控制电路306是本地的（其中，例如，两者共享公共电路板、底盘、电源和/或外壳），或者可以相对于控制电路306是部分或完全远程的。该存储器308可以用于例如非暂时地存储计算机指令，该计算机指令在由控制电路306执行时使控制电路306如本文描述地表现。注意的是，并非图3中图示的全部组件都被包括在UAV 370的全部实施例中。也就是说，取决于实现方式，一些组件可以是可选的。
鉴于参考图1-3的上述描述，并且参照图4，现在将描述根据一些实施例的将产品从第一位置递送到一个或多个其他位置的方法400。虽然讨论了过程400，因为它适用于经由UAV 170a-c和移动中继站160a-c将产品190a-c递送到递送位置180a-c，如图1-3中示出的，将领会的是，可以结合本文描述的任何实施例来利用过程400。
图4中描绘的示例性方法400包括：提供一个或多个UAV 170a-c（步骤410）并且沿着预先确定的路线经由UAV 170a-c将一个或多个产品190a-c从第一位置运输到第二位置（步骤420）。方法400还包括：提供包括一个或多个充电座162a-c的一个或多个移动中继站160a-c（步骤430）。如上文讨论的，在一些实施例中，提供一个或多个移动中继站160a-c的步骤可以包括：提供被配置为包括一个或多个充电座的移动中继站的一个或多个UAV或UGV，使得不需要单独的移动车辆来将移动中继站160a-c移动到它们沿着UAV 170a-c的飞行路线的方位。在其他实施例中，利用单独的移动车辆将移动中继站160a-c移动到由中央计算设备140确定的沿着UAV 170a-c的预先确定的飞行路线的方位中，该UAV 170a-c将产品190a-c从部署站150a-c运输到递送位置180a-c。
在一个方面，第一位置可以是部署站150a-c，并且第二位置可以是递送位置180a-c。在另一方面，第一位置可以是部署站150a-c，并且第二位置可以是移动中继站160a-c。在又另一方面，第一位置可以是一个移动中继站160a-c，并且第二位置可以是另一个移动中继站160a-c。在又另一方面，第一位置可以是移动中继站160a-c，并且第二位置可以是递送位置180a-c。为此，方法400包括如上文描述的那样在一个或多个移动中继站160a-c处容纳一个或多个UAV 170a-c并且对其充电（步骤440）。换言之，在由中央计算设备140确定的用于源于部署站150a并且将产品190a递送到递送位置180a的UAV 170a的飞行路线的过程期间，UAV 170a可以由中央计算设备140指到用于在任何一个、任何两个、全部三个移动中继站160a-c处进行再充电的底座，以便进行再充电。在一些方面，如上所述，在UAV 170a对接在移动中继站160a的充电座162a处之后，UAV 170a可以在移动中继站160a处放下产品190a，并且另一个UAV 170b可以由中央计算设备140指向成拾取由UAV 170a放下的产品190a，并且将产品190a运输到另一个移动中继站或递送位置。
方法400进一步包括：提供中央计算设备140，其包括基于处理器的控制电路210并且被配置成经由网络120与一个或多个UAV 170a-c以及与一个或多个移动中继站160a-c通信（步骤450）。上面详细描述了中央计算设备140，并且中央计算设备140通常跟踪UAV170a-c和移动中继站160a-c的位置，并且控制UAV 170a-c的移动和移动中继站160a-c的定位，以将UAV 170a-c引导到沿着它们的递送路径的其合适的移动中继站160a-c，并且使得能够在将产品190a-c从它们的部署站150a-c递送到它们的递送位置180a-c的同时对UAV170a-c进行再充电。将领会的是，虽然移动中继站160a-c和部署站150a-c没有通过指示了通信信道的线路（类似于线路135、145和195a-c）连接到网络120，但是每个部署站150a-c和每个移动中继站160a-c被配置用于经由网络120与电子数据库130、中央计算设备140、UAV170a-c及其彼此进行通信。
图4的方法400进一步包括：将一个或多个移动中继站160a-c移动到至少一个UAV170a-c的预先确定的路线上的方位中（步骤460），并且准许一个或多个UAV 170a-c着陆在一个或多个移动中继站160a-c上，该一个或多个移动中继站160a-c被移动到一个或多个UAV 170a-c的预先确定的路线中（步骤470）。如上文讨论的，在一些实施例中，UAV 170a-c和/或移动中继站160a-c包括：GPS跟踪设备，其准许经由网络120、通过中央计算设备140的对UAV 170a-c和移动中继站160a-c的位置和跟踪的基于GPS的识别。如上文还讨论的，在一些实施例中，中央计算设备140最初确定飞行路线并且控制UAV 170a-c从它们各自的起始部署站150a-c到它们各自的目的地递送位置180a-c的移动，同时连续跟踪无人机170a-c的位置。此外，中央计算设备140控制移动中继站160a-c的移动，同时连续跟踪移动中继站160a-c的位置。在一些方面，中央计算设备140的控制电路210确定沿着朝向其递送位置180a-c的UAV 170a-c的预先确定的递送路线的移动中继站160a-c的最佳方位，并且通过网络120向移动中继站160a-c发送信号，以将移动中继站160a-c指向成移动到由计算设备140确定的这样的最佳方位中。由于中央计算设备140控制UAV 170a-c和移动中继站160a-c的移动，同时连续跟踪UAV 170a-c和移动中继站160a-c的位置，所以中央计算设备140不仅使移动中继站160a-c沿着UAV 170a-c的递送路径移动到最佳再充电方位，但是，在将移动中继站160a-c指到最佳充电方位中之后，通过网络120向UAV 170a-c发送信号以将需要再充电的UAV 170a-c的移动指向移动中继站160a-c，该移动中继站160a-c被指向成要被中央计算设备140沿着UAV 170a-c的递送路线进行定位，以使得UAV 170a-c能够对接到移动中继站160a-c，以便进行再充电和/或放下它们的产品190a-c，以供其他UAV 170a-c拾取。
本文中描述的系统和方法有利地提供了无人驾驶飞行器的半自动或全自动操作，以沿着预先确定的递送路线将产品运输到消费者，同时使得UAV的再充电能够有利地扩展UAV的递送范围能力。移动中继站沿着UAV的预先确定的递送路线定位在最佳位置，使得UAV不需要为了再充电而偏离其最佳递送路线，从而有利地提高了UAV沿其递送路线的移动效率。此外，由于移动中继站准许UAV在对接和再充电时在移动中继站处放下其产品以供其他UAV拾取，因此可以有利地将产品更快递送给消费者（即，当产品的原始UAV在移动中继站再充电时，产品经由另一个UAV朝向它们的递送目的地继续移动）。
本领域技术人员将意识到的是，在不偏离本发明的范围的情况下，还可以关于上述实施例做出各种各样的其它的修改、更替和组合，并且这样的修改、更替和组合要被视为在本发明的概念的范围内。

Claims (20)

1.一种用于将产品从第一位置递送到至少第二位置的系统，所述系统包括：
至少一个无人驾驶飞行器，其被配置成沿预先确定的路线将所述产品中的至少一个从所述第一位置运输到所述第二位置；
至少一个移动中继站，其包括至少一个充电座，所述至少一个充电座被配置成容纳所述至少一个无人驾驶飞行器并且对其充电；以及
中央计算设备，其包括基于处理器的控制电路，并且被配置成经由网络与所述至少一个无人驾驶飞行器和所述至少一个移动中继站通信；
其中所述至少一个移动中继站被配置成移动到所述至少一个无人驾驶飞行器的预先确定的路线上的方位中，以准许所述至少一个无人驾驶飞行器着陆在所述至少一个移动中继站上，所述至少一个移动中继站被移动到所述至少一个无人驾驶飞行器的预先确定的路线中。
2.如权利要求1所述的系统，其中第一无人驾驶飞行器被配置成在所述第一无人驾驶飞行器着陆在所述移动中继站上之后释放所述产品中的至少一个，并且其中第二无人驾驶飞行器被配置成拾取由所述第一无人驾驶飞行器释放的产品中的至少一个，并且将所拾取的产品中的至少一个从所述移动中继站朝向所述第二目的地运输。
3.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个移动中继站被配置成通过所述网络向所述中央计算设备发送信号，以指示所述至少一个充电座是否可用于容纳所述至少一个无人驾驶飞行器。
4.如权利要求3所述的系统，其中当在所述中央计算设备处接收到的来自所述至少一个移动中继站的信号指示在所述至少一个移动中继站上没有用于所述至少一个无人驾驶飞行器的充电座时，所述中央计算设备的控制电路被编程为确定沿着预先确定的路线的具有至少一个可用充电座的替换移动中继站，并且向所述至少一个无人驾驶飞行器发送信号，从而将所述无人驾驶飞行器指向具有至少一个可用充电座的替换移动中继站。
5.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个移动中继站被配置成通过所述网络向所述中央计算设备发送信号，以指示在所述至少一个移动中继站上的多个可用充电座。
6.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个移动中继站和所述至少一个无人驾驶飞行器被配置成经由所述网络彼此通信。
7.如权利要求1所述的系统，其中所述中央计算设备的控制电路被配置成修改所述预先确定的路线，以便为所述至少一个无人驾驶飞行器生成修改的路线，并且其中，所述中央计算设备被配置成向所述至少一个移动中继站发送至少一个信号，以使所述至少一个移动中继站移动到所述修改的路线上的方位中。
8.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个移动中继站安装在车辆上，并且其中所述中央计算设备被配置成跟踪所述车辆和安装在所述车辆上的至少一个移动中继站的移动。
9.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个无人驾驶飞行器被配置为所述至少一个移动中继站。
10.如权利要求1所述的系统，其中第一无人驾驶飞行器包括：至少一个充电座，其被配置成容纳第二无人驾驶飞行器并且对其充电。
11.一种将产品从第一位置递送到至少第二位置的方法，所述方法包括：
提供至少一个无人驾驶飞行器；
沿预先确定的路线经由所述至少一个无人驾驶飞行器将所述产品中的至少一个从所述第一位置运输到所述第二位置；
提供至少一个移动中继站，其包括至少一个充电座；
在所述至少一个充电座上容纳所述至少一个无人驾驶飞行器并且对其充电；
提供一种中央计算设备，其包括基于处理器的控制电路，并且被配置成经由网络与所述至少一个无人驾驶飞行器和所述至少一个移动中继站通信；
将所述至少一个移动中继站移动到所述至少一个无人驾驶飞行器的预先确定的路线上的方位中；以及
准许所述至少一个无人驾驶飞行器着陆在所述至少一个移动中继站上，所述至少一个移动中继站被移动到所述至少一个无人驾驶飞行器的预先确定的路线中。
12.如权利要求11所述的方法，进一步包括：在所述第一无人驾驶飞行器着陆在所述移动中继站上之后从第一无人驾驶飞行器释放所述产品中的至少一个、经由第二无人驾驶飞行器拾取由所述第一无人驾驶飞行器释放的产品中的至少一个，并且将所拾取的产品中的至少一个从所述移动中继站朝向所述第二目的地运输。
13.如权利要求11所述的方法，进一步包括：通过所述网络从所述至少一个移动中继站向所述中央计算设备发送信号，以指示所述至少一个充电座是否可用于容纳所述至少一个无人驾驶飞行器。
14.如权利要求13所述的方法，进一步包括：当在所述中央计算设备处接收的来自所述至少一个移动中继站的信号指示在所述至少一个移动中继站上没有用于所述至少一个无人驾驶飞行器的充电座时，经由所述中央计算设备的控制电路来确定沿着预先确定的路线的具有至少一个可用充电座的替换移动中继站，并且向所述至少一个无人驾驶飞行器发送信号，从而将所述无人驾驶飞行器指向具有所述至少一个可用充电座的替换移动中继站。
15.如权利要求11所述的方法，进一步包括：通过所述网络从所述至少一个移动中继站向所述中央计算设备发送信号，以指示在所述至少一个移动中继站上的多个可用充电座。
16.如权利要求11所述的方法，进一步包括：在所述至少一个移动中继站与所述至少一个无人驾驶飞行器之间通过所述网络发送信号。
17.如权利要求11所述的方法，进一步包括：经由所述中央计算设备的控制电路修改所述预先确定的路线，以便为所述至少一个无人驾驶飞行器生成修改的路线，并且将至少一个信号从所述中央计算设备发送到所述至少一个移动中继站，以使所述至少一个移动中继站移动到所述修改的路线上的方位中。
18.如权利要求11所述的方法，进一步包括：所述至少一个移动中继站安装在车辆上，并且进一步包括：经由所述中央计算设备来跟踪所述车辆和安装在所述车辆上的至少一个移动中继站的移动。
19.如权利要求11所述的方法，进一步包括：将所述至少一个无人驾驶飞行器配置为所述至少一个移动中继站。
20.如权利要求11所述的方法，进一步包括：提供第一无人驾驶飞行器，其包括至少一个充电座，所述至少一个充电座被配置成容纳第二无人驾驶飞行器并且对其充电。
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