CN109835414B - 转向控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
转向控制方法、装置、车辆及存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供了一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：在车辆处于开启减小转向半径功能的预备状态时，获取所述减小转向半径功能的挡位信息，所述挡位信息为第一挡位信息或第二挡位信息；生成与获取到的挡位信息对应的车轮控制指令，其中，所述第一挡位信息对应的车轮控制指令用于控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭，所述第二挡位信息对应的车轮控制指令用于对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭；在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令。本公开中的方案，能够保证车辆在转向时的稳定性，同时减小了车辆的转向半径。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
汽车的最小转向半径是指方向盘转到极限位置后汽车以较低稳定车速转向行驶时，外侧转向轮的中心平面到外侧车轮轨迹中心的距离。最小转向半径是整车的一个重要参数，在很大程度上表征了汽车通过狭窄弯曲地带或绕过障碍物的能力。汽车的最小转向半径越小，表明汽车转弯时的机动性能越好。
相关技术中，车辆为了减小转向半径，采用对车辆转向的内后侧车轮进行制动。当制动力不足时，车辆的转向半径减小不明显，当制动力增加时，内后侧车轮容易出现较大的滑移率，使得该车轮和整车进入一种不稳定的状态。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种转向控制方法，所述方法包括：
在车辆处于开启减小转向半径功能的预备状态时，获取所述减小转向半径功能的挡位信息，所述挡位信息为第一挡位信息或第二挡位信息；
生成与获取到的挡位信息对应的车轮控制指令，其中，所述第一挡位信息对应的车轮控制指令用于控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭，所述第二挡位信息对应的车轮控制指令用于对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭；
在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令。
可选地，所述方法还包括：
获取所述车辆的发动机状态；
获取所述车辆的当前速度；
确定是否接收到用于表征所述车辆处于非稳定状态的触发信号；
获取所述挡位信息；
在所述发动机状态为运行状态，所述当前速度满足第一预设速度范围，所述挡位信息为所述第一挡位信息或所述第二挡位信息，以及未接收到所述触发信号时，确定所述车辆处于所述预备状态。
可选地，所述在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令之前，包括：
获取所述车辆的参数信息，所述参数信息包括以下一者或多者：所述车辆的当前速度、变速器挡位、方向盘转角、油门开度、制动踏板状态、目标电池的电池电量，其中，所述目标电池用于存储与差速器输出轴连接的电机通过反转输出的电能；
确定所述参数信息是否满足与所述挡位信息对应的预设参数信息；
在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令，包括：
在所述车辆转向的过程中，在所述参数信息满足所述预设参数信息的条件下，执行所生成的车轮控制指令。
可选地，所述确定所述参数信息是否满足与所述挡位信息对应的预设参数信息，包括：
在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，确定所述参数信息是否满足与所述第一挡位信息对应的第一预设参数信息，包括以下一者或多者：
所述当前速度是否满足第二预设速度范围、所述变速器挡位是否为前进挡、所述方向盘转角是否满足第一预设转角范围、所述油门开度是否满足第一预设油门开度范围、所述制动踏板状态是否为未被踩下状态、所述电池电量是否大于第一预设电量；
在所述挡位信息为所述第二挡位信息时，确定所述参数信息是否满足与所述第二挡位信息对应的第二预设参数信息，包括以下一者或多者：
所述当前速度是否满足第三预设速度范围、所述变速器挡位是否为前进挡、所述方向盘转角是否满足第二预设转角范围、所述油门开度是否满足第二预设油门开度范围、所述制动踏板状态是否为未被踩下状态、所述电池电量是否大于第二预设电量。
可选地，在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令，包括：
在所述车辆转向的过程中，控制与所述第一目标车轮对应的第一电机驱动所述第一目标车轮进行反转；
以及
在所述车辆转向的过程中，控制与所述第二目标车轮对应的第二电机增加驱动所述第二目标车轮的扭矩。
可选地，在所述挡位信息为所述第二挡位信息时，在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令，包括：
在所述车辆转向的过程中，增加与所述第一目标车轮对应的制动回路中的液体压力，以对所述第一目标车轮进行制动；
以及
在所述车辆转向的过程中，控制与所述第二目标车轮对应的第二电机增加驱动所述第二目标车轮的扭矩。
可选地，所述车辆的差速器输出轴上设置有反转电机，所述反转电机在所述车辆的行驶过程中产生电能，所述电能存储在所述反转电机的目标电池中，所述方法还包括：
在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，与所述第一目标车轮对应的第一电机在所述电能的作用下，驱动所述第一目标车轮进行反转，以及与所述第二目标车轮对应的第二电机在所述电能的作用下，增加驱动所述第二目标车轮的扭矩；
在所述挡位信息为所述第二挡位信息时，与所述第二目标车轮对应的第二电机在所述电能的作用下，增加驱动所述第二目标车轮的扭矩。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种转向控制装置，所述装置包括：
挡位获取模块，用于在车辆处于开启减小转向半径功能的预备状态时，获取所述减小转向半径功能的挡位信息，所述挡位信息为第一挡位信息或第二挡位信息；
生成模块，用于生成与获取到的挡位信息对应的车轮控制指令，其中，所述第一挡位信息对应的车轮控制指令用于控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭，所述第二挡位信息对应的车轮控制指令用于对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭；
执行模块，用于在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括：
用于存储控制器可执行指令的存储器；
控制器，用于执行本公开第一方面提供的转向控制方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面提供的转向控制方法的步骤。
本公开中的技术方案，减小转向半径功能的挡位信息分为第一挡位和第二挡位，车辆在所述第一挡位时进行转向时，控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭，车辆在所述第二挡位时进行转向时，对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭，避免了相关技术中由于仅对内侧车轮制动而引起的滑移率较大的问题，能够保证车辆在转向时的稳定性，同时，由于对第二目标车轮进行增扭，减小了车辆的转向半径。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本公开一示例性实施例示出的一种转向控制方法的流程图。
图2为本公开一示例性实施例示出的带有反转电机的差速器的示意图。
图3为本公开一示例性实施例示出的一种转向控制方法的流程图。
图4为本公开一示例性实施例示出的一种转向控制装置的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参考图1，为本公开一示例性实施例示出的一种转向控制方法的流程图，该方法包括：
在步骤S11中，在车辆处于开启减小转向半径功能的预备状态时，获取所述减小转向半径功能的挡位信息，所述挡位信息为第一挡位信息或第二挡位信息；
在步骤S12中，生成与获取到的挡位信息对应的车轮控制指令，其中，所述第一挡位信息对应的车轮控制指令用于控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭，所述第二挡位信息对应的车轮控制指令用于对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭；
在步骤S13中，在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令。
本公开中，车辆上可以设置有减小转向半径功能的操作板，操作板上可以根据实际需要设置有减小转向半径功能的相关按键。在一个实施例中，操作板上设置有减小转向半径功能的挡位按键，如第一挡位按键、第二挡位按键。当然，操作板上还可以包括开启减小转向半径功能的按键、关闭开启减小转向半径功能的按键等。通过检测第一挡位按键以及第二挡位按键是否被按下，来获取所述挡位信息。
另外，可以根据车辆参数来自动获取所述减小转向半径功能的挡位信息，如当车速满足第一范围时，挡位信息为所述第一挡位信息，当车速满足第二范围时，挡位信息为所述第二挡位信息。当然，自动获取挡位信息的条件可以根据实际需要来设定，本公开不做限定。
应理解的是，为了保证车辆在减小转向半径功能下行驶的安全性，需要车辆满足所述预备状态时才能开启减小转向半径功能。所述预备状态可以根据实际需要确定，如车速维持在较低的车速下，方向盘转角满足预设转角等。当车辆满足预备状态所需要的各项条件时，可以对应生成用于表征车辆处于预备状态的信号，在检测到该信号时，则确定车辆处于预备状态。如果车辆未处于所述预备状态，即使按下挡位按键，也不会执行减小转向半径。
本公开中，减小转向半径功能设置有两个挡位信息，第一挡位信息和第二挡位信息。挡位信息可以根据路面附着系数来进行选择，其中，当路面附着系数较高时，可以选择以第一挡位信息进行转向，此时，生成的车轮控制指令用于控制第一目标车轮反转以及对第二目标车轮进行增扭。当路面附着系数较低，路面对轮胎伤害较小时，可以选择第二挡位信息进行转向，此时，生成的车轮控制指令用于对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭。当车辆在不同附着系数路面上开启减小转向半径功能时，通过执行与所述挡位信息对应的车轮控制指令来达到最佳的转向效果。
需要说明的是，所述第一目标车轮为车辆转向时的内后侧车轮，所述第二目标车轮为车辆转向时的外后侧车轮。如，当车辆向左转向时，车辆的左后侧车轮为所述第一目标车轮，车辆的右后侧车轮为所述第二目标车轮。
可选地，所述方法还包括：获取所述车辆的发动机状态；获取所述车辆的当前速度；确定是否接收到用于表征所述车辆处于非稳定状态的触发信号；获取所述挡位信息；在所述发动机状态为运行状态，所述当前速度满足第一预设速度范围，所述挡位信息为所述第一挡位信息或所述第二挡位信息，以及未接收到所述触发信号时，确定所述车辆处于所述预备状态。
本公开中，为了保证车辆在以减小转向半径功能进行转向时的安全，在发动机状态、车辆速度、挡位信息、车辆稳定性均满足预设条件时才确定车辆处于所述预备状态。在一个实施例中，可以通过发动机传感器来获取发动机状态；通过速度传感器来获取车辆的当前速度；通过检测ABS(Antilock Brake System，制动防抱死系统)、TCS(TractionControl System，牵引力控制系统)、VDC(Vehicle Dynamics Control，车辆动态控制系统)触发信号来确定车辆稳定性；通过检测挡位按键被按下生成的信号来确定挡位信息。当发动机状态为运行状态，车辆速度满足第一预设速度范围(例如，第一预设速度范围为小于30km/h且大于0的范围)，未接收到ABS、TCS以及VDC触发信号，挡位信息为所述第一挡位信息或所述第二挡位信息时，确定车辆处于所述预备状态。
可选地，在所述在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令之前，包括：获取所述车辆的参数信息，所述参数信息包括以下一者或多者：所述车辆的当前速度、变速器挡位、方向盘转角、油门开度、制动踏板状态、目标电池的电池电量，其中，所述目标电池用于存储与差速器输出轴连接的电机通过反转输出的电能；确定所述参数信息是否满足与所述挡位信息对应的预设参数信息；在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令，包括：在所述车辆转向的过程中，在所述参数信息满足所述预设参数信息的条件下，执行所生成的车轮控制指令。
本公开中，在确定了所述挡位信息后，还可以进一步确定车辆的参数信息是否满足与所述挡位信息对应的预设参数信息，在满足的情况下，执行与所述挡位信息对应的车轮控制指令。在一个实施例中，车辆的参数信息可以为车辆的当前速度、方向盘转角。在另一实施例中，车辆的参数信息可以为车辆的当前速度、变速器挡位、方向盘转角、油门开度、制动踏板状态、目标电池的电池电量。当然，车辆的参数信息可以根据实际需要进行设定，本公开不做限定。
由于本公开中的挡位信息包括第一挡位信息以及第二挡位信息，因此，针对不同的挡位信息，对应的预设参数信息也可以分别设置。可选地，在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，确定所述参数信息是否满足与所述第一挡位信息对应的第一预设参数信息，包括以下一者或多者：所述当前速度是否满足第二预设速度范围、所述变速器挡位是否为前进挡、所述方向盘转角是否满足第一预设转角范围、所述油门开度是否满足第一预设油门开度范围、所述制动踏板状态是否为未被踩下状态、所述电池电量是否大于第一预设电量；在所述挡位信息为所述第二挡位信息时，确定所述参数信息是否满足与所述第二挡位信息对应的第二预设参数信息，包括以下一者或多者：所述当前速度是否满足第三预设速度范围、所述变速器挡位是否为前进挡、所述方向盘转角是否满足第二预设转角范围、所述油门开度是否满足第二预设油门开度范围、所述制动踏板状态是否为未被踩下状态、所述电池电量是否大于第二预设电量。
本公开中，在所述第一挡位获取的参数信息以及在所述第二挡位获取的参数信息可以相同，也可以不同。在一个实施例中，在第一挡位以及第二挡位获取的参数信息均为车辆的当前速度、方向盘转角。确定参数信息是否满足与第一挡位信息对应的第一预设参数信息包括：当前速度是否满足第二预设速度范围(例如，第二预设速度范围为大于4km/h且小于12km/h)，方向盘转角是否满足第一预设转角范围(例如，第一预设转角范围为大于方向盘最大转角的95％)。确定参数信息是否满足与第二挡位信息对应的第二预设参数信息包括：当前速度是否满足第三预设速度范围(例如，第二预设速度范围为大于4km/h且小于8km/h)，方向盘转角是否满足第二预设转角范围(例如，第一预设转角范围为大于方向盘最大转角的90％)。
在另一个实施例中，在第一挡位以及第二挡位获取的参数信息不同，在第一挡位时获取的参数信息包括：车辆的当前速度、方向盘转角，在第二挡位时获取的参数信息包括：车辆的当前速度、方向盘转角、变速器挡位、油门开度。相应的，确定参数信息是否满足与第一挡位信息对应的第一预设参数信息包括：当前速度是否满足第二预设速度范围，方向盘转角是否满足第一预设转角范围。确定参数信息是否满足与第二挡位信息对应的第二预设参数信息包括：当前速度是否满足第三预设速度范围，方向盘转角是否满足第二预设转角范围，变速器挡位是否为前进挡、油门开度是否满足第二预设油门开度范围。
可选地，在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令，包括：在所述车辆转向的过程中，控制与所述第一目标车轮对应的第一电机驱动所述第一目标车轮进行反转；以及在所述车辆转向的过程中，控制与所述第二目标车轮对应的第二电机增加驱动所述第二目标车轮的扭矩。
本公开中，车辆的内后侧车轮以及外后侧车轮上可以有驱动电机，所述第一电机为用于驱动内后侧车轮转动的电机，所述第二电机为用于驱动外后侧车轮转动的电机。当所述挡位信息为第一挡位信息时，第一电机根据与第一挡位信息对应的车轮控制指令，驱动内后侧车轮反转，第二电机根据第一挡位信息对应的车轮控制指令，增加外后侧车轮的驱动力。
可选地，在所述挡位信息为所述第二挡位信息时，在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令，包括：在所述车辆转向的过程中，增加与所述第一目标车轮对应的制动回路中的液体压力，以对所述第一目标车轮进行制动；以及在所述车辆转向的过程中，控制与所述第二目标车轮对应的第二电机增加驱动所述第二目标车轮的扭矩。
本公开中，车辆中设置有液压制动系统，在一个实施例中，车辆中设置有双回路液压制动系统，可以通过制动回路向车辆的各个车轮制动器提供增压流体以达到制动的目的。当所述挡位信息为第二挡位信息时，通过增加与内后侧车轮对应的制动回路中的增压流体的液体压力对内后侧车轮进行制动，同时第二电机增加外后侧车轮的驱动力。
如图2所示，所述车辆的差速器输出轴上设置有反转电机，所述反转电机在所述车辆的行驶过程中产生电能，所述电能存储在所述反转电机的目标电池中，所述方法还包括：在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，与所述第一目标车轮对应的第一电机在所述电能的作用下，驱动所述第一目标车轮进行反转，以及与所述第二目标车轮对应的第二电机在所述电能的作用下，增加驱动所述第二目标车轮的扭矩；在所述挡位信息为所述第二挡位信息时，与所述第二目标车轮对应的第二电机在所述电能的作用下，增加驱动所述第二目标车轮的扭矩。
本公开中，可以通过所述目标电池对第一电机以及所述第二电机提供电能，如图2所示，反转电机设置在差速器的输出轴上，当车辆正常行驶时，反转电机通过反转对所述目标电池进行充电，当所述目标电池中的电量达到预设电量(例如，预设电量为95％)时，能够为第一电机以及第二电机提供足够的电能以使第一电机和第二电机工作。
另外，所述目标电池中的存储的电能还可以用于车辆的起步辅助，由于车辆在起步时需要克服较大的阻力，发动机的负荷重，在车辆起步时通过所述目标电池对车轮的电机进行供电，如对第一电机和第二电机供电，增加车轮的驱动力，能够降低发动机运转时的能量损失。
为了更好的理解本公开中的转向控制方法，图3为本公开一示例性实施例示出的一种转向控制方法流程图，该方法包括以下步骤。
步骤S31，开始；
步骤S32，判断发动机是否为运行状态，若是，执行步骤S33，若否，返回步骤S31；
步骤S33，判断挡位信息是否为第一挡位信息或第二挡位信息，若是，执行步骤S34，若否，返回步骤S31；
步骤S34，判断车辆是否处于稳定状态，若是，执行步骤S35，若否，返回步骤S31；
步骤S35，判断车速是否满足第一预设速度范围，若是，车辆进入预备状态，并执行步骤S36，若否，返回步骤S31；
步骤S36，确定挡位信息，在挡位信息为第一挡位时，执行步骤S371，在挡位信息为第二挡位时，执行步骤S381；
步骤S371，判断车速是否满足第二预设速度范围，若是，执行步骤S372，若否，返回步骤S31；
步骤S372，判断变速器挡位是否为前进挡，若是，执行步骤S373，若否，返回步骤S31；
步骤S373，判断方向盘转角是否满足第一预设转角范围，若是，执行步骤S374，若否，返回步骤S31；
步骤S374，判断油门开度是否满足第一预设油门开度范围，若是，执行步骤S375，若否，返回步骤S31；
步骤S375，判断是否接收到制动请求，若否，执行步骤S376，若是，返回步骤S31；
步骤S376，目标电池的电量是否充足，若是，执行步骤S377，若否，返回步骤S31；
步骤S377，确定转向内后侧车轮以及外后侧车轮；
步骤S378，控制内后侧车轮反转，对外后侧车轮进行增扭；
步骤S381，判断车速是否满足第三预设速度范围，若是，执行步骤S382，若否，返回步骤S31；
步骤S382，判断变速器挡位是否为前进挡，若是，执行步骤S383，若否，返回步骤S31；
步骤S383，判断方向盘转角是否满足第二预设转角范围，若是，执行步骤S384，若否，返回步骤S31；
步骤S384，判断油门开度是否满足第二预设油门开度范围，若是，执行步骤S385，若否，返回步骤S31；
步骤S385，判断是否接收到制动请求，若否，执行步骤S386，若是，返回步骤S31；
步骤S386，目标电池的电量是否充足，若是，执行步骤S387，若否，返回步骤S31；
步骤S387，确定转向内后侧车轮以及外后侧车轮；
步骤S388，对内后侧车轮进行制动，对外后侧车轮进行增扭；
在上述流程中，车辆是否处于稳定状态可以通过检测是否接收到ABS、TCS以及VDC触发信号来实现，在接收到上述触发信号时，表明车辆处于非稳定状态，在未接收到上述触发信号时，表明车辆处于稳定状态。第一预设速度范围可以是V<30km/h的范围，第二预设速度范围可以是4km/h<V<8km/h，第三预设速度范围可以是4km/h<V<12km/h。第一预设转角范围以及第二预设转角范围均可以为：方向盘转角>最大转角的95％，第一预设油门开度范围可以为：油门开度<最大油门开度的25％，第二预设油门开度范围可以为：油门开度<最大油门开度的40％，当目标电池的电量大于95％时，表明目标电池的电能充足。
如图4所示，为本公开一示例性实施例示出的一种转向控制装置，所述装置包括：
挡位获取模块41，用于在车辆处于开启减小转向半径功能的预备状态时，获取所述减小转向半径功能的挡位信息，所述挡位信息为第一挡位信息或第二挡位信息；
生成模块42，用于生成与获取到的挡位信息对应的车轮控制指令，其中，所述第一挡位信息对应的车轮控制指令用于控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭，所述第二挡位信息对应的车轮控制指令用于对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭；
执行模块43，用于在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令。
可选地，所述装置还包括：
发动机状态获取模块，用于获取所述车辆的发动机状态；
速度获取模块，获取所述车辆的当前速度；
第一处理模块，用于确定是否接收到用于表征所述车辆处于非稳定状态的触发信号；
挡位信息获取模块，用于获取所述挡位信息；
第二处理模块，用于在所述发动机状态为运行状态，所述当前速度满足第一预设速度范围，所述挡位信息为所述第一挡位信息或所述第二挡位信息，以及未接收到所述触发信号时，确定所述车辆处于所述预备状态。
可选地，所述装置还包括：
参数获取模块，用于获取所述车辆的参数信息，所述参数信息包括以下一者或多者：所述车辆的当前速度、变速器挡位、方向盘转角、油门开度、制动踏板状态、目标电池的电池电量，其中，所述目标电池用于存储与差速器输出轴连接的电机通过反转输出的电能；
第三处理模块，用于确定所述参数信息是否满足与所述挡位信息对应的预设参数信息；
执行模块43，包括：
执行子模块，用于在所述车辆转向的过程中，在所述参数信息满足所述预设参数信息的条件下，执行所生成的车轮控制指令。
可选地，所述第三处理模块，包括：
第一确定子模块，用于在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，确定所述参数信息是否满足与所述第一挡位信息对应的第一预设参数信息，包括以下一者或多者：所述当前速度是否满足第二预设速度范围、所述变速器挡位是否为前进挡、所述方向盘转角是否满足第一预设转角范围、所述油门开度是否满足第一预设油门开度范围、所述制动踏板状态是否为未被踩下状态、所述电池电量是否大于第一预设电量；
第二确定子模块，用于在所述挡位信息为所述第二挡位信息时，确定所述参数信息是否满足与所述第二挡位信息对应的第二预设参数信息，包括以下一者或多者：所述当前速度是否满足第三预设速度范围、所述变速器挡位是否为前进挡、所述方向盘转角是否满足第二预设转角范围、所述油门开度是否满足第二预设油门开度范围、所述制动踏板状态是否为未被踩下状态、所述电池电量是否大于第二预设电量。
可选地，执行模块43还包括：
第一控制子模块，用于在所述车辆转向的过程中，控制与所述第一目标车轮对应的第一电机驱动所述第一目标车轮进行反转；以及
第二控制子模块，在所述车辆转向的过程中，控制与所述第二目标车轮对应的第二电机增加驱动所述第二目标车轮的扭矩。
可选地，执行模块43还包括：
第三控制子模块，用于在所述车辆转向的过程中，增加与所述第一目标车轮对应的制动回路中的液体压力，以对所述第一目标车轮进行制动；以及
第四控制子模块，用于在所述车辆转向的过程中，控制与所述第二目标车轮对应的第二电机增加驱动所述第二目标车轮的扭矩。
可选地，所述车辆的差速器输出轴上设置有反转电机，所述反转电机在所述车辆的行驶过程中产生电能，所述电能存储在所述反转电机的目标电池中，所述装置还包括：
第一控制模块，用于在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，与所述第一目标车轮对应的第一电机在所述电能的作用下，驱动所述第一目标车轮进行反转，以及与所述第二目标车轮对应的第二电机在所述电能的作用下，增加驱动所述第二目标车轮的扭矩；
第二控制模块，用于在所述挡位信息为所述第二挡位信息时，与所述第二目标车轮对应的第二电机在所述电能的作用下，增加驱动所述第二目标车轮的扭矩。
基于同一发明构思，本公开还提供一种车辆，所述车辆包括：用于存储控制器可执行指令的存储器；控制器，用于执行本公开提供的转向控制方法。
基于同一发明构思，本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的转向控制方法。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆处于开启减小转向半径功能的预备状态时，获取所述减小转向半径功能的挡位信息，所述挡位信息为第一挡位信息或第二挡位信息；
生成与获取到的挡位信息对应的车轮控制指令，其中，所述第一挡位信息对应的车轮控制指令用于控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭，所述第二挡位信息对应的车轮控制指令用于对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭；
在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆的发动机状态；
获取所述车辆的当前速度；
确定是否接收到用于表征所述车辆处于非稳定状态的触发信号；
获取所述挡位信息；
在所述发动机状态为运行状态，所述当前速度满足第一预设速度范围，所述挡位信息为所述第一挡位信息或所述第二挡位信息，以及未接收到所述触发信号时，确定所述车辆处于所述预备状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令之前，包括：
获取所述车辆的参数信息，所述参数信息包括以下一者或多者：所述车辆的当前速度、变速器挡位、方向盘转角、油门开度、制动踏板状态、目标电池的电池电量，其中，所述目标电池用于存储与差速器输出轴连接的电机通过反转输出的电能；
确定所述参数信息是否满足与所述挡位信息对应的预设参数信息；
在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令，包括：
在所述车辆转向的过程中，在所述参数信息满足所述预设参数信息的条件下，执行所生成的车轮控制指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述参数信息是否满足与所述挡位信息对应的预设参数信息，包括：
在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，确定所述参数信息是否满足与所述第一挡位信息对应的第一预设参数信息，包括以下一者或多者：
所述当前速度是否满足第二预设速度范围、所述变速器挡位是否为前进挡、所述方向盘转角是否满足第一预设转角范围、所述油门开度是否满足第一预设油门开度范围、所述制动踏板状态是否为未被踩下状态、所述电池电量是否大于第一预设电量；
在所述挡位信息为所述第二挡位信息时，确定所述参数信息是否满足与所述第二挡位信息对应的第二预设参数信息，包括以下一者或多者：
所述当前速度是否满足第三预设速度范围、所述变速器挡位是否为前进挡、所述方向盘转角是否满足第二预设转角范围、所述油门开度是否满足第二预设油门开度范围、所述制动踏板状态是否为未被踩下状态、所述电池电量是否大于第二预设电量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令，包括：
在所述车辆转向的过程中，控制与所述第一目标车轮对应的第一电机驱动所述第一目标车轮进行反转；
以及
在所述车辆转向的过程中，控制与所述第二目标车轮对应的第二电机增加驱动所述第二目标车轮的扭矩。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述挡位信息为所述第二挡位信息时，在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令，包括：
在所述车辆转向的过程中，增加与所述第一目标车轮对应的制动回路中的液体压力，以对所述第一目标车轮进行制动；
以及
在所述车辆转向的过程中，控制与所述第二目标车轮对应的第二电机增加驱动所述第二目标车轮的扭矩。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的差速器输出轴上设置有反转电机，所述反转电机在所述车辆的行驶过程中产生电能，所述电能存储在所述反转电机的目标电池中，所述方法还包括：
在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，与所述第一目标车轮对应的第一电机在所述电能的作用下，驱动所述第一目标车轮进行反转，以及与所述第二目标车轮对应的第二电机在所述电能的作用下，增加驱动所述第二目标车轮的扭矩；
在所述挡位信息为所述第二挡位信息时，与所述第二目标车轮对应的第二电机在所述电能的作用下，增加驱动所述第二目标车轮的扭矩。
8.一种转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：
挡位获取模块，用于在车辆处于开启减小转向半径功能的预备状态时，获取所述减小转向半径功能的挡位信息，所述挡位信息为第一挡位信息或第二挡位信息；
生成模块，用于生成与获取到的挡位信息对应的车轮控制指令，其中，所述第一挡位信息对应的车轮控制指令用于控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭，所述第二挡位信息对应的车轮控制指令用于对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭；
执行模块，用于在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
用于存储控制器可执行指令的存储器；
控制器，用于执行权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法的步骤。
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