CN109826108B - 一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法 - Google Patents

一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109826108B
CN109826108B CN201910034124.4A CN201910034124A CN109826108B CN 109826108 B CN109826108 B CN 109826108B CN 201910034124 A CN201910034124 A CN 201910034124A CN 109826108 B CN109826108 B CN 109826108B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lofting
robot
bridge
pushing
monitoring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910034124.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109826108A (zh
Inventor
罗桑
殷俊
王新明
张征宇
周军
周锦森
黄浩
刘诗城
田佳昊
刘子铭
魏小皓
李想
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Southeast University
Original Assignee
Southeast University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Southeast University filed Critical Southeast University
Priority to CN201910034124.4A priority Critical patent/CN109826108B/zh
Priority to PCT/CN2019/078603 priority patent/WO2020147190A1/zh
Priority to GB2013186.8A priority patent/GB2585534B8/en
Publication of CN109826108A publication Critical patent/CN109826108A/zh
Priority to PCT/CN2019/115083 priority patent/WO2020147376A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109826108B publication Critical patent/CN109826108B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D21/00—Methods or apparatus specially adapted for erecting or assembling bridges
    • E01D21/06—Methods or apparatus specially adapted for erecting or assembling bridges by translational movement of the bridge or bridge sections
    • E01D21/065—Incremental launching
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D21/00—Methods or apparatus specially adapted for erecting or assembling bridges
    • E01D21/06—Methods or apparatus specially adapted for erecting or assembling bridges by translational movement of the bridge or bridge sections
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C1/00—Measuring angles
    • G01C1/02—Theodolites
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/02—Means for marking measuring points
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G06F30/13—Architectural design, e.g. computer-aided architectural design [CAAD] related to design of buildings, bridges, landscapes, production plants or roads

Abstract

本发明公开了一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法，包括如下步骤：选取桥梁的监控点，并在该点固定反光贴片；将BIM模型导入放样机器人中，并根据监控点选取若干放样过程点；放样机器人在施工坐标系上设站，并瞄准反光贴片进行放样；顶推过程中，观察放样机器人的手簿所显示的横向偏位，当偏位超限时发出预警。本发明通过BIM模型和放样机器人自动追踪桥梁顶推轨迹，监控顶推偏位情况；通过横向偏位与放样机器人手簿的误差转换，解决了界限值的确定问题；通过划分顶推距离，标记若干个过程点，实现了实时监控顶推偏位的目的；将放样机器人用于桥梁顶推监控中，实现了测量技术和BIM技术的融合，简化了工作程序、降低了人工成本。

Description

一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法
技术领域
本发明涉及测量技术和BIM技术领域，尤其是一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法。
背景技术
桥梁顶推法是指当桥梁跨越既有线路时，在该线路一侧将梁体分段建成，再用千斤顶顶推，使之穿过线路的方法。顶推施工的优点在于不需要大型机械，只需通过千斤顶循环往复地将建成的梁段沿轴线顶推即可。因此，桥梁顶推施工质量控制的关键在于保证桥梁在顶推过程中的横向偏位在允许误差范围内。
传统的桥梁顶推监控方法是全站仪测量法，又分为相对法与绝对法两种。全站仪相对测量法是指在桥梁的端头固定标尺，前面固定全站仪，通过在顶推过程中实时观测全站仪目镜中的叉丝与标尺原点的距离，获得顶推偏位情况；全站仪绝对测量法是指在施工坐标系下设站，通过全站仪采集顶推桥梁上点的坐标，然后与理论坐标对比，计算出误差。上述两种方法各有不足，相对法虽然直观，但是全站仪架设点位要和桥梁同高，高空观测作业危险，而且一旦观测点被占用，工作必须暂停；绝对法虽然可以测量任意位置的坐标，但是要通过与理论点计算对比，不能实时反映顶推的偏位情况。
于是提出了一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法。放样机器人是一种自动放样的测量仪器，它能够导入BIM模型，并将BIM模型中的点放样到实际的施工坐标系中，同时自动追踪目标，将理论位置与实际位置比较，给出放样偏差。将放样机器人用于桥梁顶推监控中，相对于传统监控方法的优势在于放样机器人能够在任意位置设站，而且一旦瞄准反光贴即可自动追踪观测。操作人员只需要选择手簿中的放样过程点，并观察误差数值即可知道偏位是否超限，给出预警。放样机器人的监控方法结合了测量技术和BIM技术，突破了传统全站仪监控方法的局限性以及提升了监控的智能性。如何将桥梁顶推的偏位转换成为放样机器人测量所显示的误差以及实现实时监控是本发明要解决的关键问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法，简化了工作程序、降低了人工成本。
为解决上述技术问题，本发明提供一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法，包括如下步骤：
(1)选取桥梁的监控点，并在该点固定反光贴片；
(2)将BIM模型导入放样机器人中，并根据监控点选取若干放样过程点；
(3)放样机器人在施工坐标系上设站，并瞄准反光贴片进行放样；
(4)顶推过程中，观察放样机器人的手簿所显示的横向偏位，当偏位超限时发出预警。
优选的，步骤(1)中，在桥梁的侧面选取监控点。
优选的，步骤(2)中，将BIM模型导入放样机器人中，并根据监控点选取若干放样过程点具体为：建立桥梁的顶推BIM模型，在Bentley软件中绘制桥梁的平纵线形，然后导入二维CAD图纸中的桥梁横断面，在不同桩号之间通过扫描创建实体的命令，将桥梁的二维横断面转化为三维BIM实体模型。BIM模型具有和施工现场一致的三维尺寸和空间坐标系，能够精确地指导桥梁施工放样；将模型导出dwg格式，然后用装有TFP插件的CAD打开；根据监控点的起始和终点位置，将桥梁顶推距离划分为若干个阶段，在CAD中选取相应的放样过程点，导出到放样机器人手簿中。
优选的，步骤(3)中，放样机器人在施工坐标系上设站，并瞄准反光贴片进行放样具体为：为保持BIM模型中的放样过程点和实际桥梁上的反光贴片位置能够匹配，需在施工坐标系下进行放样机器人设站；为保证放样机器人测量的准确性，应选取合适的观测位置，并勘察其施工坐标点位，使得放样机器人观测的入射角大于60°。
优选的，步骤(4)中，顶推过程中，观察放样机器人的手簿所显示的横向偏位，当偏位超限时发出预警具体为：由于放样机器人手簿中所显示的平面误差分别为垂直和平行于仪器主机观测方向的两个数值Δx和Δy，而顶推横向偏位Δt的方向为垂直于顶推轴向，故须将二者进行转换，才能将实际偏差与容许偏差进行比较；
根据顶推过程的技术要求，横向偏位Δt的允许误差为L，预先计算反光贴片经过每个过程点时，手簿所显示的误差值Δxi是否满足该方向的允许误差值li；
在监控过程中，将放样机器人的主机瞄准反光贴片并持续追踪，操作人员持续观察手簿的误差数值；
由于手簿中选定某个过程点i后，桥梁的反光贴在顶推工程中必然先靠近该点，然后远离该点，故当Δyi＝0时，比较∣Δxi∣与li，若超过允许误差值则进行报警；
当Δyi正负号改变后，在手簿中选取下一个过程点i+1，再次观测并比较Δyi+1＝0时的∣Δxi+1∣与li+1，重复这个过程，即可实现实时监控，直至顶推结束。
本发明的有益效果为：本发明通过BIM模型和放样机器人自动追踪桥梁顶推轨迹，监控顶推偏位情况；通过横向偏位与放样机器人手簿的误差转换，解决了界限值的确定问题；通过划分顶推距离，标记若干个过程点，实现了实时监控顶推偏位的目的；将放样机器人用于桥梁顶推监控中，实现了测量技术和BIM技术的融合，突破了传统全站仪监控方法的局限性以及提升了监控的智能性，顺应了当前“智慧交通”的发展趋势，简化了工作程序、降低了人工成本。
附图说明
图1为本发明的方法流程示意图。
图2为本发明在桥梁监控点固定的反光贴片示意图。
图3为本发明建立的桥梁BIM模型示意图。
图4为本发明根据监控点划分放样过程点的示意图。
图5为本发明放样机器人瞄准反光贴片并自动追踪示意图。
图6为本发明放样机器人的过程点观测示意图。
图7为本发明手簿所显示的放样机器人观测误差示意图。
图8为本发明手簿所显示的垂直于观测方向的Δx与和横向偏位Δt转化关系示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法，包括如下步骤：(1)选取桥梁的监控点，并在该点固定反光贴片；
(2)将BIM模型导入放样机器人中，并根据监控点选取若干放样过程点；
(3)放样机器人在施工坐标系上设站，并瞄准反光贴片进行放样；
(4)顶推过程中，观察放样机器人的手簿所显示的横向偏位，当偏位超限时发出预警。
如图2所示，在桥梁的监控点固定反光贴片。由于具体工程为直线顶推，故仅在端头和端尾的右侧挑臂下共设置两个监控点，因此假设两台放样机器人仪器对其分别进行监控；为使观测视图更加清晰，反光贴片的尺寸选定为6cm×6cm。
如图3所示，为建立的桥梁BIM模型。图为长为180m的钢箱梁上部结构BIM模型。
如图4所示，为根据监控点划分的放样过程点。钢箱梁顶推距离为70m，为实现实时观测，缩小观测单元，故将放样过程点的间距选择为0.5m，即放样过程点的数量n＝D÷d＝70÷0.5＝140个。
如图5所示，为放样机器人瞄准反光贴片并自动追踪示意图。在顶推开始时，将放样机器人瞄准相应的监控点，在手簿上选择第一个顶推过程点进行放样，放样机器人即可进入自动追踪状态。
如图6所示，为放样机器人的过程点观测示意示意图，图中小写字母(如a)表示根据监控点和顶推距离划分得到的n个具体放样监控点；A13和2代表2个放样机器人观测点，其坐标符合施工坐标系，两台放样机器人是独立工作的；观测点与放样过程点的连线与轴线的夹角α要求大于60°。
如图7所示，为手簿所显示的放样机器人观测误差示意图。误差界面分为水平误差和高程误差两个部分，由于顶推过程中竖向误差较容易控制，故只关注左侧的水平误差；水平误差分为Δx和Δy两个值，Δx的方向为平行于放样机器人观测方向，即观测点与放样过程点的连线方向，如A13-a方向，Δy的方向垂直于Δx的方向。
如图8所示，为手簿所显示的垂直于观测方向的Δx与和横向偏位Δt转化关系示意图。根据钢箱梁顶推技术指标，偏位的容许值为轴向左右各10mm；图中所示情况为反光贴片刚好经过某个放样过程点，Δy＝0，此时Δx与Δt的夹角即为图6说明中提到的夹角α。
Δy＝0时，Δx的限位值推导过程，要求横向偏位Δt＜10，即可推导出顶推至夹角为α时，放样机器人手簿所显示的Δx容许误差值，超过该值时则发出报警；当Δy由负变正之后，即在手簿中选择下一放样过程点，继续进行上述步骤，直至监控点依次经过所有的放样观测点，顶推结束。Δy＝0时，∵Δt＝Δx*cosα，且Δt<10mm，∴Δx＜10/cosα，记10/cosα为l。
本发明通过BIM模型和放样机器人自动追踪桥梁顶推轨迹，监控顶推偏位情况；通过横向偏位与放样机器人手簿的误差转换，解决了界限值的确定问题；通过划分顶推距离，标记若干个过程点，实现了实时监控顶推偏位的目的；将放样机器人用于桥梁顶推监控中，实现了测量技术和BIM技术的融合，突破了传统全站仪监控方法的局限性以及提升了监控的智能性，顺应了当前“智慧交通”的发展趋势，简化了工作程序、降低了人工成本。

Claims (4)

1.一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)选取桥梁的监控点，并在该点固定反光贴片；
(2)将BIM模型导入放样机器人中，并根据监控点选取若干放样过程点；
(3)放样机器人在施工坐标系上设站，并瞄准反光贴片进行放样；
(4)顶推过程中，观察放样机器人的手簿所显示的横向偏位，当偏位超限时发出预警；顶推过程中，观察放样机器人的手簿所显示的横向偏位，当偏位超限时发出预警具体为：由于放样机器人手簿中所显示的平面误差分别为垂直和平行于仪器主机观测方向的两个数值Δx和Δy，而顶推横向偏位Δt的方向为垂直于顶推轴向，故须将二者进行转换，才能将实际偏差与容许偏差进行比较；
根据顶推过程的技术要求，横向偏位Δt的允许误差为L，预先计算反光贴片经过每个过程点时，手簿所显示的误差值Δxi是否满足该方向的允许误差值li；
在监控过程中，将放样机器人的主机瞄准反光贴片并持续追踪，操作人员持续观察手簿的误差数值；
由于手簿中选定某个过程点i后，桥梁的反光贴在顶推工程中必然先靠近该点，然后远离该点，故当Δyi＝0时，比较∣Δxi∣与li，若超过允许误差值则进行报警；
当Δyi正负号改变后，在手簿中选取下一个过程点i+1，再次观测并比较Δyi+1＝0时的∣Δxi+1∣与li+1，重复这个过程，即可实现实时监控，直至顶推结束。
2.如权利要求1所述的基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法，其特征在于，步骤(1)中，在桥梁的侧面选取监控点。
3.如权利要求1所述的基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法，其特征在于，步骤(2)中，将BIM模型导入放样机器人中，并根据监控点选取若干放样过程点具体为：建立桥梁的顶推BIM模型，在Bentley软件中绘制桥梁的平纵线形，然后导入二维CAD图纸中的桥梁横断面，在不同桩号之间通过扫描创建实体的命令，将桥梁的二维横断面转化为三维BIM实体模型，BIM模型具有和施工现场一致的三维尺寸和空间坐标系；将模型导出dwg格式，然后用装有TFP插件的CAD打开；根据监控点的起始和终点位置，将桥梁顶推距离划分为若干个阶段，在CAD中选取相应的放样过程点，导出到放样机器人手簿中。
4.如权利要求1所述的基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法，其特征在于，步骤(3)中，放样机器人在施工坐标系上设站，并瞄准反光贴片进行放样具体为：为保持BIM模型中的放样过程点和实际桥梁上的反光贴片位置能够匹配，需在施工坐标系下进行放样机器人设站；为保证放样机器人测量的准确性，应选取合适的观测位置，并勘察其施工坐标点位，使得放样机器人观测的入射角大于60°。
CN201910034124.4A 2019-01-15 2019-01-15 一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法 Active CN109826108B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910034124.4A CN109826108B (zh) 2019-01-15 2019-01-15 一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法
PCT/CN2019/078603 WO2020147190A1 (zh) 2019-01-15 2019-03-19 一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法
GB2013186.8A GB2585534B8 (en) 2019-01-15 2019-03-19 Robotic total station-based automatic monitoring method for bridge pushing
PCT/CN2019/115083 WO2020147376A1 (zh) 2019-01-15 2019-11-01 一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910034124.4A CN109826108B (zh) 2019-01-15 2019-01-15 一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109826108A CN109826108A (zh) 2019-05-31
CN109826108B true CN109826108B (zh) 2020-08-11

Family

ID=66861068

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910034124.4A Active CN109826108B (zh) 2019-01-15 2019-01-15 一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN109826108B (zh)
GB (1) GB2585534B8 (zh)
WO (2) WO2020147190A1 (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109826108B (zh) * 2019-01-15 2020-08-11 东南大学 一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法
CN111220135A (zh) * 2019-12-31 2020-06-02 南通市达欣工程股份有限公司 一种自动全站仪精确定位方法及绘图车
CN111324923B (zh) * 2020-02-05 2022-08-02 石家庄铁道大学 桥梁顶推结构实时监控方法、装置及系统
CN112084554B (zh) * 2020-08-11 2023-04-14 山西二建集团有限公司 弧形悬挑结构放线施工方法
CN112504118A (zh) * 2020-09-10 2021-03-16 中国二十二冶集团有限公司 基于放样机器人的异形钢结构测量方法
CN112284357A (zh) * 2020-10-15 2021-01-29 郑州中原铁道工程有限责任公司第三分公司 框架桥顶进施工测量方法、装置、设备及存储介质
CN112975974A (zh) * 2021-03-02 2021-06-18 上海雅跃智能科技有限公司 基于bim智能监测机器人系统及控制方法
CN113251972A (zh) * 2021-05-21 2021-08-13 浙江交工集团股份有限公司 一种钢桁梁桥顶推测量系统
CN113483810B (zh) * 2021-06-10 2022-12-02 上海铁路北斗测量工程技术有限公司 一种桥梁上轨道的变形监测方法及其系统
CN114034290B (zh) * 2021-11-09 2023-07-04 深圳海外装饰工程有限公司 放样机器人系统的放样方法
CN114674296B (zh) * 2022-02-21 2024-02-20 中交二航局结构工程有限公司 一种钢箱梁拼装精调自动调控系统
US11913180B1 (en) 2023-05-10 2024-02-27 TX Bridge Robotics, INC. Bridge construction method and bridge

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105279311A (zh) * 2015-09-23 2016-01-27 中建三局第三建设工程有限责任公司 钢箱梁顶推施工管理方法
US9916686B1 (en) * 2011-11-28 2018-03-13 Robert Alan Pogue Interactive rendering of building information model data
CN108363860A (zh) * 2018-02-07 2018-08-03 中交公局第二工程有限公司 一种基于bim技术的三维异形桥梁模板拼装测设方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103233425B (zh) * 2013-04-20 2015-07-22 中铁十六局集团第四工程有限公司 一种利用反光片的支架现浇梁预压观测方法
US9255798B2 (en) * 2013-06-10 2016-02-09 Keith Kahlow Survey device
US9074869B2 (en) * 2013-12-11 2015-07-07 Faro Technologies, Inc. Method for measuring 3D coordinates of a spherically mounted retroreflector from multiple stations
JP6220290B2 (ja) * 2014-03-07 2017-10-25 鹿島建設株式会社 送り出し工法
CN104499714B (zh) * 2014-11-13 2017-03-15 中建三局第二建设工程有限责任公司 基于bim平台及测量机器人的机电安装工程施工方法
CN106522096A (zh) * 2016-10-09 2017-03-22 张小东 48米大跨度铁路简支箱梁高墩曲线顶推施工技术
CN106525007B (zh) * 2016-11-01 2018-03-27 许凯华 分布交互式测绘通用机器人
CN106595612A (zh) * 2016-12-21 2017-04-26 中建三局第建设工程有限责任公司 基于bim的智能施工测量放样方法
GB2565029A (en) * 2017-01-10 2019-02-06 Jt Networks Ltd Surveying target assembly
CN106886848A (zh) * 2017-01-17 2017-06-23 中铁上海工程局集团有限公司 桥梁施工信息采集管理系统
CN108827255B (zh) * 2018-04-20 2020-10-23 中铁九局集团第二工程有限公司 一种基于bim的钢混组合结构索塔的索鞍测量方法
CN109826108B (zh) * 2019-01-15 2020-08-11 东南大学 一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9916686B1 (en) * 2011-11-28 2018-03-13 Robert Alan Pogue Interactive rendering of building information model data
CN105279311A (zh) * 2015-09-23 2016-01-27 中建三局第三建设工程有限责任公司 钢箱梁顶推施工管理方法
CN108363860A (zh) * 2018-02-07 2018-08-03 中交公局第二工程有限公司 一种基于bim技术的三维异形桥梁模板拼装测设方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"BIM的公路工程施工监测系统应用探索";李建;《中国公路》;20180916(第18期);第68-69页 *
"智能检监测提升品质";罗桑;《中国公路》;20181116(第22期);第35-39页 *

Also Published As

Publication number Publication date
GB2585534B (en) 2021-09-15
WO2020147376A1 (zh) 2020-07-23
GB2585534A (en) 2021-01-13
GB202013186D0 (en) 2020-10-07
WO2020147190A1 (zh) 2020-07-23
CN109826108A (zh) 2019-05-31
GB2585534B8 (en) 2021-12-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109826108B (zh) 一种基于放样机器人的桥梁顶推自动监控方法
CN105756711B (zh) 基于三维激光扫描的隧道施工初支侵限监测分析预警方法
CN111811420B (zh) 隧道三维轮廓整体绝对变形监测方法及系统
CN110411364B (zh) 施工外脚手架变形的监测方法
CN107402001B (zh) 基于3d扫描的超高层建筑施工偏差数字化检验系统及方法
CN111324923B (zh) 桥梁顶推结构实时监控方法、装置及系统
CN102798412B (zh) 一种基于三维激光扫描评定隧道钻爆施工质量的方法
CN109063973B (zh) 基于人工智能的建设工程建造方法
CN109405817B (zh) 一种圆形立柱垂直度检测方法
US8085296B2 (en) Method and apparatus for measuring an operating position in a remote inspection
CN102937426B (zh) 一种基于机器人视觉伺服的大型复杂零件测量方法
CN108824816B (zh) 一种高空大跨网架滑移定位安装及监测方法
CN109764805B (zh) 一种基于激光扫描的机械臂定位装置与方法
CN112884647A (zh) 一种基于bim点云技术指导埋件施工定位方法
CN110807571A (zh) 基于3d激光传感与BIM结合的建筑工程质量控制系统
CN205300569U (zh) 隧道变形监测设备和系统
CN110542388A (zh) 基于移动三维激光扫描的隧道掌子面变形报警方法
CN113239429A (zh) 混凝土节段预制拼装桥梁的制造方法
CN111023965A (zh) 一种基于激光技术的钢卷识别定位方法
CN114332402A (zh) 融合地面式、手持式激光扫描的钢桥模拟预拼装方法
CN114234819B (zh) 基于三维激光扫描的钢筋部品质量自动化检测方法
CN115824040A (zh) 一种基于三维激光扫描的钢板组合梁桥检测方法
CN113267170A (zh) 一种基于3d激光扫描和模型计算数据对比反馈的三主桁钢梁横向高差调节方法
CN116734757A (zh) 基于无人机机载激光扫描仪的隧道围岩变形监测预警方法
WO2022183650A1 (zh) 一种基于三维扫描技术的钢结构施工的监测方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20190531

Assignee: Suzhou Intelligent Transportation Information Technology Co.,Ltd.

Assignor: SOUTHEAST University

Contract record no.: X2023320000137

Denomination of invention: A Method for Automatic Monitoring of Bridge Jacking Based on Layout Robot

Granted publication date: 20200811

License type: Common License

Record date: 20230412