CN109823428B - 机器人移动方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人移动方法。本发明的机器人移动方法，包括以下步骤：步骤A、需要将机器人以滚动方式移动时，控制电机转动并使得底板上升至最高位置，此时每个滚轮均与地面接触；步骤B、控制电机转动从而驱动后轮支架下端的滚轮转动，使得脚部机构通过滚轮转动而移动。本发明克服了现有机器人无法将双脚行走功能和滚轮滑动功能进行有效切换的不足。

Description

机器人移动方法

技术领域

本发明涉及一种机器人移动方法。

背景技术

目前市场上已出现了一些通过双脚交替着地而模仿人脚实现移动的机器人，此种机器人可以较好的跨过障碍和不平之地，但是在行走过程中，机器人两脚交替着地，导致机器人的重心左右摇摆且上下晃动，对机器人的行走效果产生了较大影响，使得机器人即使行走在平整的地面上，也会产生明显的晃动，严重制约了机器人的适用范围。到目前为止，市场上缺少一种既可以在平地上平稳的移动又可以稳定的跨越障碍物以及在凹凸地面上稳定行走的机器人。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明提供了一种机器人移动方法，克服了现有行走机器人无法将双脚行走功能和滚轮滑动功能进行有效切换的不足。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的机器人移动方法，所述机器人包括两个脚部机构，包括以下步骤：

步骤A、需要将机器人以滚动方式移动时，控制升降电机转动并使得底板上升至最高位置，此时每个滚轮均与地面接触；

步骤B、控制后轮电机转动从而驱动后轮支架下端的滚轮转动，使得脚部机构通过滚轮转动而移动。

进一步的，所述脚部机构包括：

顶板，所述顶板的四周向下方延伸设有第一竖挡板；

位于顶板下方的底板，所述底板的四周向上方延伸设有第二竖挡板，所述第一竖挡板罩于所述第二竖挡板的外侧；

后轮支架，所述后轮支架的顶部连接于顶板的下表面，后轮支架的下端安装有滚轮；

支撑杆，所述支撑杆的顶部连接于顶板的下表面，支撑杆的下端与转向臂的上端铰接，该转向臂的下部包括两个相平行的纵向臂，该两个相平行的纵向臂之间设置有中心轴，该中心轴上安装有滚轮；所述底板上开设有供对应滚轮伸出的滚轮开口；

以及至少一个固定件，所述固定件连接于顶板的下表面，所述固定件内设有供一旋转圆盘在水平面上自转的环形空腔，所述旋转圆盘自其中心点向下连接有一螺纹柱，螺纹柱上套有与该螺纹柱螺纹配合的支撑筒，所述支撑筒的下端与底板的上表面连接。

进一步的，本发明还包括支腿，所述支腿的下端开设有球形凹槽，所述顶板上端的一侧设有可嵌入所述球形凹槽内的球形凸起。

进一步的，每个滚轮开口的两侧分别设有一水平滑杆，每个滚轮开口两侧的一对水平滑杆上安装有两块水平挡板，所述水平挡板的两端分别开设有挡板通孔，所述水平挡板两端的挡板通孔分别被对应的水平滑杆穿过，每个水平滑杆两端分别设有支撑块；每一对水平滑杆中的一个水平滑杆一端的支撑块上设有伺服电机，该个水平滑杆另一端的支撑块上设有连杆，所述连杆上安装一皮带轮；所述伺服电机的输出轴与一皮带轮连接，一条传动带首先绕过伺服电机输出轴上的皮带轮后与一个水平挡板上的连接块连接，然后绕过连杆上的皮带轮后与另一个水平挡板上的连接块连接，最后回到伺服电机输出轴上的皮带轮。

进一步的，所述底板的下表面上设有至少一个支撑部，每个支撑部的下表面上分别设有橡胶垫。

进一步的，其特征在于，所述支腿下端的球形凹槽的四周设有向下延伸的环状凸起，所述顶板上端的球形凸起的四周设有向上延伸的环状凸起；所述支腿下端的环状凸起内通过至少一个缓冲弹簧与所述顶板上端环状凸起内连接，所述支腿下端的环状凸起内通过至少一条防脱绳与所述顶板上端环状凸起内连接。

进一步的，所述固定件的一侧安装有升降电机，所述螺纹柱的上部设有旋转轮，所述升降电机的输出端通过皮带与所述旋转轮连接。

进一步的，所述第一竖挡板和所述第二竖挡板之间设有密封条。

进一步的，所述后轮支架的中部设有固定架，该固定架上安装有后轮电机，后轮支架上滚轮的中心轴上设有驱动轮，所述后轮电机的输出端通过后轮皮带与所述驱动轮连接；

后轮支架的顶部通过减震弹簧连接于顶板的下表面。

进一步的，所述支撑杆上连接有前轮电机，所述转向臂的上部设有皮带轮，所述前轮电机的输出端通过皮带与转向臂上的皮带轮连接。

进一步的，所述支撑杆的下端与转向臂的上端通过轴承连接，一复位弹簧的一端与支撑杆下端连接，该复位弹簧的另一端与转向臂的上端连接。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

本发明中的脚部机构，主要作为现有具有行走功能的行走机器人的脚部，通过升降模块的控制，可使得脚部机构内的滚轮自动伸出或收回，从而可根据即将通过路面的情况，选择将滚轮自动伸出并依靠滚轮的旋转滚动前行，或选择将滚轮自动收回，直接将脚部机构作为行走机器人的脚部，依靠行走机器人的行走模式通过路面，从而显著提高了行走机器人在通过不同路面时的适应性，实现了行走机器人既可以在平整地面上平稳的移动又可以稳定的跨越障碍物以及在凹凸地面上稳定行走的功能，克服了现有行走机器人无法有效的将双脚行走功能和滚轮滑动功能相结合的不足，其可将行走机器人的双脚行走功能和滚轮滑动功能进行快速、有效切换。

附图说明

图1为实施例中脚部机构的主视结构示意图一(底板位于最高点时的状态)；

图2为实施例中脚部机构的主视结构示意图二(底板位于最低点时的状态)；

图3为图2中沿A-A的剖视结构示意图；

图4为实施例中升降模块的主视结构示意图；

图5为实施例中前轮模块的主视结构示意图；

图6为实施例中前轮模块的左视结构示意图；

图7为实施例中后轮模块的主视结构示意图；

图8为实施例中后轮模块的左视结构示意图；

图9为实施例中水平挡板处的俯视结构示意图；

图10为实施例中水平挡板处的主视结构示意图；

图11为实施例中水平挡板的结构示意图；

图12为实施例中半球形凸起处的剖视结构示意图；

图13为实施例中脚部机构的立体结构示意图；

图14为实施例中机器人移动方法的流程图。

示意图中的标号说明：1、顶板；101、第一竖挡板；102、球形凸起；103、缓冲弹簧；104、环状凸起；105、防脱绳；2、底板；201、第二竖挡板；202、支撑部；203、橡胶垫；204、密封条；205、滚轮开口；3、支撑筒；301、螺纹柱；302、旋转圆盘；303、固定件；4、支撑杆；401、转向臂；402、复位弹簧；5、后轮支架；6、中心轴；7、水平挡板；701、挡板通孔；702、连接块；703、传动带；8、水平滑杆；801、支撑块；802、连杆；9、支腿；901、球形凹槽；10、前轮电机；11、皮带轮；12、后轮皮带；13、轴承；14、减震弹簧；15、滚轮；16、后轮电机；17、升降电机；18、旋转轮。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

实施例1

参考图1～13，本实施例的脚部机构，包括：

顶板1，顶板1的四周向下方延伸设有第一竖挡板101；

位于顶板1下方的底板2，底板2的四周向上方延伸设有第二竖挡板201，第一竖挡板101罩于第二竖挡板201的外侧，使得顶板1、第一竖挡板101、第二竖挡板201和底板2围成脚部机构的外罩；

后轮支架5，后轮支架5的顶部连接于顶板1的下表面，后轮支架5的下端安装有滚轮15，具体本实施例中，后轮模块主要包括后轮支架5、后轮支架5下端的滚轮15及驱动后轮支架5下端滚轮15转动的相应机构，通过驱动后轮支架5下端滚轮15的旋转来为脚部机构的滚动滑行移动提供动力；

支撑杆4，支撑杆4的顶部连接于顶板1的下表面，支撑杆4的下端与转向臂401的上端铰接，该转向臂401的下部包括两个相平行的纵向臂，该两个相平行的纵向臂之间设置有中心轴6，该中心轴6上安装有滚轮15；底板2上开设有供对应滚轮15伸出的滚轮开口205，具体本实施例中，前轮模块主要包括支撑杆4、转向臂401、转向臂401上的滚轮15及驱动转向臂401转动的相应机构，通过驱动转向臂401转动来改变脚部机构的滚动滑行移动方向，实现了滚轮15的转向功能，提高了行动的灵活性；其中，转向臂401的上端与支撑杆4的下端铰接，使得可方便的转动转向臂401；具体本实施例中，中心轴6上可安装对中心轴6进行减速的刹车片。

以及至少一个固定件303，固定件303连接于顶板1的下表面，固定件303内设有供一旋转圆盘302在水平面上自转的环形空腔，旋转圆盘302自其中心点向下连接有一螺纹柱301，螺纹柱301上套有与该螺纹柱301螺纹配合的支撑筒3，支撑筒3的下端与底板2的上表面连接，一套升降模块包括一个固定件303、一个旋转圆盘302、一个螺纹柱301及一个支撑筒3，具体本实施例中，脚部机构的外罩的内部设有两套升降模块(即顶板1的下表面连接有两个固定件303)，当驱动螺纹柱301沿水平方向自转时，由于螺纹柱301与支撑筒3的螺纹配合关系，可使得支撑筒3上下移动(即沿螺纹柱301的长度方向)，从而改变底板2的高度位置，当脚部机构经过平整地面时，将底板2调整至最高位置，每个滚轮15从其下方对应的滚轮开口205中露出，此时前轮模块和后轮模块共同发挥作用，使得脚部机构能够按照设定线路自行滚动滑行移动；当脚部机构经过凹凸地面时，将底板2调整至最低位置，每个滚轮15从底板2下侧收回至底板2上侧，从而所有滚轮15被隐藏在脚部机构外罩的内部，此时通过与脚部机构连接的机械行走驱动系统带动脚部机构行走，即此时的脚部机构仅仅作为行走机器人的脚部，通过行走机器人自带的仿人类行走系统驱动脚部机构行走，在行走过程中底板2作为行走机器人与地面的接触面，从而使得脚部机构能够有效通过凹凸地面。需要说明的是，因螺纹柱301与支撑筒3的螺纹配合关系且支撑筒3的下端与底板2的上表面连接，因此，当螺纹柱301沿水平方向自转时，支撑筒3不会发生旋转且会在螺纹柱301上上、下移动，从而通过支撑筒3的上、下移动来改变底板2的高度。

本实施例中的脚部机构，主要作为现有具有行走功能的行走机器人的脚部，通过升降模块的控制，可使得脚部机构内的滚轮15自动伸出或收回，从而可根据即将通过路面的情况，选择将滚轮15自动伸出并依靠滚轮15的旋转滚动前行，或选择将滚轮15自动收回，直接将脚部机构作为行走机器人的脚部，依靠行走机器人的行走模式通过路面，从而显著提高了行走机器人在通过不同路面时的适应性，实现了行走机器人既可以在平整地面上平稳的移动又可以稳定的跨越障碍物以及在凹凸地面上稳定行走的功能，克服了现有行走机器人无法有效的将双脚行走功能和滚轮滑动功能相结合的不足，其可将行走机器人的双脚行走功能和滚轮滑动功能进行快速、有效切换。

实施例2

本实施例的脚部机构，其结构与实施例1基本相同，更进一步的：还包括支腿9，支腿9的下端开设有球形凹槽901，顶板1上端的一侧设有可嵌入球形凹槽901内的球形凸起102。

本实施例中，支腿9的下端开设有球形凹槽901，顶板1上端的一侧设有可嵌入球形凹槽901内的球形凸起102，从而支腿9与其下方的顶板1形成铰接，支腿9可以与行走机器人的行走驱动系统连接，以上结构实现了行走机器人脚部为适应地面的凹凸不平而可以进行灵活的转动和扭动，保证了行走机器人在行走时身体和小腿的姿态始终处在竖直方位上。

实施例3

本实施例的脚部机构，其结构与实施例2基本相同，更进一步的：每个滚轮开口205的两侧分别设有一水平滑杆8，每个滚轮开口205两侧的一对水平滑杆8上安装有两块水平挡板7，水平挡板7的两端分别开设有挡板通孔701，水平挡板7两端的挡板通孔701分别被对应的水平滑杆8穿过(即水平挡板7担在一对水平滑杆8上，每块水平挡板7的一端被一个水平滑杆8穿过，另一端被另一个水平滑杆8穿过)，每个水平滑杆8两端分别设有支撑块801；参考图9，每一对水平滑杆8中的一个水平滑杆8一端的支撑块801上设有伺服电机，该个水平滑杆8另一端的支撑块801上设有连杆802，连杆802上安装一皮带轮11；伺服电机的输出轴与一皮带轮11连接，一条传动带703首先绕过伺服电机输出轴上的皮带轮11后与一个水平挡板7上的连接块702连接，然后绕过连杆802上的皮带轮11后与另一个水平挡板7上的连接块702连接，最后回到伺服电机输出轴上的皮带轮11，当控制伺服电机正、反转时，整个传动带703即会顺时针或逆时针方向转动，从而使得两个水平挡板7相互靠近或相互远离，当两个水平挡板7相互靠近在一起时，两个水平挡板7将其下方的对应滚轮开口205遮住，避免脚部机构外罩的内部受到外部干扰，防止在用底板2行走时地面上的污水进入脚部机构外罩内部的电路系统；当两个水平挡板7相互远离时，滚轮开口205被打开，各个滚轮15可方便的从相应的滚轮开口205中伸出使用。

实施例4

本实施例的脚部机构，其结构与实施例3基本相同，更进一步的：底板2的下表面上设有至少一个支撑部202，每个支撑部202的下表面上分别设有橡胶垫203。

参考图2，本实施例中，底板2的下表面前、后各设有一个支撑部202，支撑部202作为脚部机构处于行走模式时与地面的接触部分，对底板2起到保护作用，每个支撑部202的下表面上分别设有橡胶垫203，提高了与地面接触的摩擦力，便于稳定行走。

实施例5

本实施例的脚部机构，其结构与实施例4基本相同，更进一步的：支腿9下端的球形凹槽901的四周设有向下延伸的环状凸起104，顶板1上端的球形凸起102的四周设有向上延伸的环状凸起104；支腿9下端的环状凸起104内通过至少一个缓冲弹簧103与顶板1上端环状凸起104内连接，支腿9下端的环状凸起104内通过至少一条防脱绳105与顶板1上端环状凸起104内连接。

本实施例中，顶板1上端的球形凸起102转动连接于支腿9下端的球形凹槽901内，支腿9下端的球形凹槽901的四周设有向下延伸的环状凸起104，顶板1上端的球形凸起102的四周设有向上延伸的环状凸起104，当球形凸起102在球形凹槽901内转动到一定程度时，球形凹槽901四周的环状凸起104和球形凸起102四周的环状凸起104相互接触，避免球形凸起102在球形凹槽901内转动程度过大而导致行走机器人重心偏离，提高了行走机器人脚部的实用性；支腿9下端的环状凸起104内通过至少一个缓冲弹簧103与顶板1上端环状凸起104内连接，缓冲弹簧103可将转动到一定程度的球形凸起102复位，支腿9下端的环状凸起104内通过至少一条防脱绳105与顶板1上端环状凸起104内连接，防脱绳105可避免环状凸起104在球形凹槽901内的脱离，以上环状凸起104、缓冲弹簧103及防脱绳105共同保护了球形凸起102在球形凹槽901内的转动连接，避免支腿9和顶板1的分离，提高了装置使用的可靠性。

实施例6

本实施例的脚部机构，其结构与实施例5基本相同，更进一步的：固定件303的一侧安装有升降电机17，螺纹柱301的上部设有旋转轮18，升降电机17的输出端通过皮带与旋转轮18连接。

本实施例中，升降电机17通过皮带驱动旋转轮18转动，从而可通过旋转轮18带动螺纹柱301沿水平方向自转，使得支撑筒3上、下移动，从而改变底板2的高度位置。

实施例7

本实施例的脚部机构，其结构与实施例6基本相同，更进一步的：第一竖挡板101和第二竖挡板201之间设有密封条204。

本实施例中，第一竖挡板101和第二竖挡板201之间设有密封条204，避免了第一竖挡板101和第二竖挡板201之间空隙进入灰尘、水汽，对脚部机构外罩的内部起到保护作用。

实施例8

本实施例的脚部机构，其结构与实施例7基本相同，更进一步的：后轮支架5的中部设有固定架，该固定架上安装有后轮电机16，后轮支架5上滚轮15的中心轴6上设有驱动轮，后轮电机16的输出端通过后轮皮带12与驱动轮连接；

后轮支架5的顶部通过减震弹簧14连接于顶板1的下表面。

本实施例中，后轮电机16通过后轮皮带12驱动中心轴6上的驱动轮旋转，从而转动后轮支架5下端的滚轮15，为脚部机构的滚动移动提供动力。

本实施例中，后轮支架5的顶部通过减震弹簧14连接于顶板1的下表面，对后轮支架5下端滚轮15的滚动过程起到缓冲作用，提高了脚部机构滚动滑行移动的稳定性。

实施例9

本实施例的脚部机构，其结构与实施例8基本相同，更进一步的：支撑杆4上连接有前轮电机10，转向臂401的上部设有皮带轮11，前轮电机10的输出端通过皮带与转向臂401上的皮带轮11连接。

本实施例中，前轮电机10通过皮带驱动旋转轮18转动，从而可通过旋转轮18带动转向臂401转动来改变脚部机构的滚动移动方向。

实施例10

本实施例的脚部机构，其结构与实施例9基本相同，更进一步的：支撑杆4的下端与转向臂401的上端通过轴承13连接，复位弹簧402的一端与支撑杆4下端连接，该复位弹簧402的另一端与转向臂401的上端连接。

本实施例中，支撑杆4的下端与转向臂401的上端通过轴承13连接，从而保证支撑杆4下端与转向臂401上端的铰接状态，需要说明的是，本实施例中的轴承13为可同时承受轴向力和径向力的轴承，例如角接触球轴承；复位弹簧402的一端与支撑杆4下端连接，复位弹簧402的另一端与转向臂401的上端连接，复位弹簧402的设置有利于转向臂401上滚轮15在转向后的快速复位转正，也可有效防止转向臂401因转向过度而影响转向效果，提高了脚部机构的移动效率；具体本实施例中，支撑杆4下端和转向臂401的上端连接有2～4个复位弹簧，且2～4个复位弹簧均布在转向臂401四周。

实施例11

参考图14，本实施例的机器人移动方法，所述机器人包括两个如实施例10所述的脚部机构，具体包括以下步骤：

步骤A、在机器人即将经过平坦的路面时，即需要将机器人以滚动方式移动时，控制升降电机17转动并使得底板2上升至最高位置，此时每个滚轮15均与地面接触；

步骤B、控制后轮电机16转动从而驱动后轮支架5下端的滚轮15转动，使得脚部机构以滚动方式移动；

在机器人即将经过凹凸不平的路面时，即需要将机器人以双脚行走方式移动时，控制升降电机17转动并使得底板2下降至最低位置，此时每个滚轮15均收回至底板2上侧，通过机器人自带的仿人类双脚行走系统驱动脚部机构行走，其中关于控制两个脚部机构行走的方式现有技术已有公开，在此不赘述，例如可将本实施例中脚部机构的支腿9上端连接于专利：CN CN 104986242 B中的小腿连杆8上；或者将本实施例中脚部机构的支腿9上端连接于专利：CN 104369790 B中的足部123上；或者将本实施例中脚部机构的支腿9上端连接于专利：CN 1466507A中的脚掌部22上；或者将本实施例中脚部机构的支腿9上端连接于专利：CN 1474739 A中的脚部5上。

Claims (1)

1.机器人移动方法，所述机器人包括两个脚部机构，所述脚部机构包括：

顶板(1)，所述顶板(1)的四周向下方延伸设有第一竖挡板(101)；

位于顶板(1)下方的底板(2)，所述底板(2)的四周向上方延伸设有第二竖挡板(201)，所述第一竖挡板(101)罩于所述第二竖挡板(201)的外侧；所述第一竖挡板(101)和所述第二竖挡板(201)之间设有密封条(204)；

后轮支架(5)，所述后轮支架(5)的顶部连接于顶板(1)的下表面，后轮支架(5)的下端安装有脚轮(15)；所述后轮支架(5)的中部设有固定架，该固定架上安装有后轮电机(16)，后轮支架(5)上脚轮(15)的中心轴(6)上设有驱动轮，所述后轮电机(16)的输出端通过后轮皮带(12)与所述驱动轮连接；后轮支架(5)的顶部通过减震弹簧(14)连接于顶板(1)的下表面；

支撑杆(4)，所述支撑杆(4)的顶部连接于顶板(1)的下表面，支撑杆(4)的下端与转向臂(401)的上端铰接，该转向臂(401)的下部包括两个相平行的纵向臂，该两个相平行的纵向臂之间设置有中心轴(6)，该中心轴(6)上安装有脚轮(15)；所述底板(2)上开设有供对应脚轮(15)伸出的脚轮开口(205)；所述支撑杆(4)上连接有前轮电机(10)，所述转向臂(401)的上部设有皮带轮(11)，所述前轮电机(10)的输出端通过皮带与转向臂(401)上的皮带轮(11)连接；所述支撑杆(4)的下端与转向臂(401)的上端通过轴承(13)连接，一复位弹簧(402)的一端与支撑杆(4)下端连接，该复位弹簧(402)的另一端与转向臂(401)的上端连接；

以及至少一个固定件(303)，所述固定件(303)连接于顶板(1)的下表面，所述固定件(303)内设有供一旋转圆盘(302)在水平面上自转的环形空腔，所述旋转圆盘(302)自其中心点向下连接有一螺纹柱(301)，螺纹柱(301)上套有与该螺纹柱(301)螺纹配合的支撑筒(3)，所述支撑筒(3)的下端与底板(2)的上表面连接；所述固定件(303)的一侧安装有升降电机(17)，所述螺纹柱(301)的上部设有旋转轮(18)，所述升降电机(17)的输出端通过皮带与所述旋转轮(18)连接；

还包括支腿(9)，所述支腿(9)的下端开设有球形凹槽(901)，所述顶板(1)上端的一侧设有可嵌入所述球形凹槽(901)内的球形凸起(102)；所述支腿(9)下端的球形凹槽(901)的四周设有向下延伸的环状凸起(104)，所述顶板(1)上端的球形凸起(102)的四周设有向上延伸的环状凸起(104)；所述支腿(9)下端的环状凸起(104)内通过至少一个缓冲弹簧(103)与所述顶板(1)上端环状凸起(104)内连接，所述支腿(9)下端的环状凸起(104)内通过至少一条防脱绳(105)与所述顶板(1)上端环状凸起(104)内连接；

每个脚轮开口(205)的两侧分别设有一水平滑杆(8)，每个脚轮开口(205)两侧的一对水平滑杆(8)上安装有两块水平挡板(7)，所述水平挡板(7)的两端分别开设有挡板通孔(701)，所述水平挡板(7)两端的挡板通孔(701)分别被对应的水平滑杆(8)穿过，每个水平滑杆(8)两端分别设有支撑块(801)；每一对水平滑杆(8)中的一个水平滑杆(8)一端的支撑块(801)上设有伺服电机，该个水平滑杆(8)另一端的支撑块(801)上设有连杆(802)，所述连杆(802)上安装一皮带轮(11)；所述伺服电机的输出轴与一皮带轮(11)连接，一条传动带(703)首先绕过伺服电机输出轴上的皮带轮(11)后与一个水平挡板(7)上的连接块(702)连接，然后绕过连杆(802)上的皮带轮(11)后与另一个水平挡板(7)上的连接块(702)连接，最后回到伺服电机输出轴上的皮带轮(11)；

所述机器人移动方法具体包括以下步骤：

步骤A、需要将机器人以滚动方式移动时，控制升降电机(17)转动并使得底板(2)上升至最高位置，此时每个脚轮 (15)均与地面接触；

步骤B、控制后轮电机(16)转动从而驱动后轮支架(5)下端的脚 轮(15)转动，使得脚部机构通过脚 轮(15)转动而移动；

需要将机器人以双脚行走方式移动时，控制升降电机(17)转动并使得底板(2)下降至最低位置，此时每个脚 轮(15)均收回至底板(2)上侧。

Images