CN109814616A - 一种舵机力矩的控制方法、系统及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于测量控制领域，提供了一种舵机力矩的控制方法、系统及终端设备，包括：采集舵机中电机当前工作的电流信号；预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；根据所述运行电流与预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。这一过程中通过一路电机总线电流采样电路即可获取舵机对应的电机的运行电流，降低了多电路采样时的设备成本；通过运行电流与预设目标电流之间的关系控制电机运行下一周期的电流，以实现对舵机输出力矩的控制，方法简单，且对采用设备和数据处理设备性能要求低，降低了舵机输出力矩控制系统的成本。

Description

一种舵机力矩的控制方法、系统及终端设备

技术领域

本发明属于测量控制技术领域，尤其涉及一种舵机力矩的控制方法、系统及终端设备。

背景技术

舵机广泛的应用于各种工程中：在船舶中舵机作为一种大甲板机械，其大小由外舾装按照船级社的规范决定，选型时主要考虑扭矩大小；在航天工程中导弹姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动都是靠舵机相互配合完成的。

舵机的输出力矩的控制指电机输出力的控制，其大小一般受到舵机内部电机电流的影响；在一些对舵机输出力矩要求高的工程或设备中，往往需要设置一个稳定而高速的电流采样电路以及一个高速的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，以实现对舵机的输出力矩大小的控制；上述软硬件的设置势必会增加舵机的成本，因此，并不能广泛的应用于普通的舵机中。目前，低成本的舵机系统一般不具备力矩控制功能。

发明内容

有鉴于此，本申请的实施例中提供了一种舵机力矩的控制方法、系统及终端设备，以解决现有舵机中输出力矩控制系统成本较高，不能广泛应用于普通舵机中的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种舵机力矩的控制方法，所述力矩的控制方法包括：

采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流；

预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；

根据所述运行电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；

通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。

本发明实施例的第二方面提供了一种舵机力矩的控制系统，所述力矩的控制系统包括：

采集单元，用于采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流；

预处理单元，用于预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；

调节单元，用于根据所述运行电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；

控制单元，用于通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述舵机力矩的控制方法中任一项所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述应用程序的升级方法中任一项所述舵机力矩的控制方法的步骤。

本申请提供的实施例中通过一路电机总线电流采样电路采集用于力矩控制的电流信号；并对预处理所述电流信号得到电机的运行电流；以根据所述运行电流与预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；最终达到通过所述电机的运行电流控制与所述电机对应的舵机输出的力矩的大小的目的。这一过程中通过一路电机总线电流采样电路即可获取舵机对应的电机的采样电流，降低了多电路采样时的设备成本；在控制舵机的输出力矩时，通过电机运行电流与预设目标电流之间的关系控制电机运行下一周期的电流，以实现对舵机输出力矩的控制，方法简单，且对采用设备和数据处理设备性能要求低，降低了舵机输出力矩控制系统的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种舵机力矩的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种舵机力矩的控制系统结构框图；

图3是本发明实施例三提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

图1示出了本申请实施例中提供的一种舵机力矩的控制方法的实现过程示意图，详述如下：

步骤S21，采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流；

本申请提供的实施例中舵机力矩的控制本质上是舵机中电机的电流控制，因此，本实施例中首先采集舵机中电机的电流信号，所述电流信号用于控制舵机的输出力矩，根据采集的电流信号得到电机的采样电流。

优选地，每间隔预设时长对所述电流信号进行一次采集。

优选地，所述预设时长可以为1毫秒。

优选地，设置一路电机总线电流采样电路，以通过一路电机总线采样电路对一路或多路电流进行电流信号的采样。

步骤S22，预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；

本申请提供的实施例对所得到的采样电流进行预处理，以得到电机的运行电流。其中，所述预处理包括：判断所获取的采样电流的准确性、对采样电流滤波处理等。

可选地，在判断采样电流的准确度之前，获取预设时间内每次采样时的电流信号，计算多次采用的正常的采样电流的平均值，以所述平均值作为下次采样时获取的采样电流准确性的判断标准。

判断所述采样电流的准确性时，计算所获取的采样电流与所述平均值之差的绝对值的大小，在所述绝对值小于预设值时，判定所获取的采样电流为正常的采样电流。

对正常的采样电流的信号进行滤波，得到滤波后的采样电流的信号，以滤除所述采样电流的信号中特定波段频率的信号，防止其对后续过程的干扰。将所述滤波后的电流信号转换为电流大小，以获取此次采样时电机的运行电流。

步骤S23，根据所述运行电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；

本申请提供的实施例中得到电机的运行电流之后，获取用户预设目标电流，所述预设目标电流为电机处于稳定运行状态时所输出的电流。

将所获得的运行电流与所述预设目标电流进行比较，根据预设规则确定二者的关系，如二者的大小关系、或所述运行电流偏离所述预设目标电流的程度，以根据本次采样时二者之间的关系，调节电机下一周期运行时的输出电流。

可选地，在确定二者之间的大小关系时，直接计算所述运行电流与所述预设目标电流之间的差值；在确定所述运行电流偏离所述目标电流的程度时，获取所述运行电流与所述预设目标电流之间的差值占所述预设目标电流的百分比。本申请提供的实施例中获取所述运行电流偏离所述目标电流的程度有助于确定对下一周期电流调节的幅度。

步骤S24，通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。

本申请提供的实施例中通过一路电机总线电流采样电路采集用于力矩控制的电流信号；并对预处理所述电流信号得到电机的运行电流；以根据所述运行电流与预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；最终达到通过所述电机的运行电流控制与所述电机对应的舵机输出的力矩的大小的目的。这一过程中通过一路电机总线电流采样电路即可获取舵机对应的电机的采样电流，降低了多电路采样时的设备成本；在控制舵机的输出力矩时，通过电机运行电流与预设目标电流之间的关系控制电机运行下一周期的电流，以实现对舵机输出力矩的控制，方法简单，且对采用设备和数据处理设备性能要求低，降低了舵机输出力矩控制系统的成本。

优选地，在本申请提供的另一实施例中，所述采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流，包括：

在所述电机为无刷电机时，汇总所述无刷电机三相电路中的至少一相的电流信号至预设位置；

采集所述预设位置处经汇总后的电流信号，得到采样电流。

具体地，在舵机系统中设置的电机为无刷电机时，由于无刷电机往往会设置多于一条的线路，因而会产生多路电流，如三路电流。此时，首先将无刷电机中的三路电流进汇总，然后再检测汇总之后的电流信号，以最终得到采样电流。

优选地，在对无刷电机的三路电流进行汇总时，可将其汇总在预设位置，以方便后续对汇总后的电流信号进行采集。

优选地，在本申请提供的另一实施例中，在所述根据所述运行电流与预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运电流之前，包括：

统计预设时间段内所述电机的运行电流，根据所述预设时间段内所述电机的运行电流确定所述预设目标电流。

具体地，在将当前获取的运行电流与预设目标电流进行比较，确定二者关系之前，统计预设时间段内一定次数电机处于正常运行状态下的运行电流，除去偏差较大的运行电流值，以确定预设目标电流。例如统计预设时间段内100次电机的运行电流，除去其中明显偏大或偏小的数值，以通过偏差值小于预设值的电机的运行电流计算预设目标电流。

可选地，在根据所统计的运行电流计算所述预设目标电流时，可通过求其算术平均值的方法或加权平均值的方法计算所述预设目标电流，当然也可以通过用户预设的其他计算方法计算所述预设目标电流，在此不做限定。

优选地，在本申请提供的另一实施例中，所述根据所述采样电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流，包括：

确定所述运行电流与所述预设目标电流之差的绝对值；

在所述绝对值大于预设绝对值时，调用预设公式确定所述电机的脉冲宽度限制值PWM；

通过所述PWM调节所述电机下一周期的运电流，以使所述电机的运行电流在预设范围内。

具体地，在根据当前的运行电流和预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的电流时，计算当前的运行电流与预设目标电流之差的绝对值，若所述绝对值大于预设值，则说明当前的运行电流偏离所述预设目标电流过大，需要对电机的运行电流进行调节。

若所述运行电流大于所述预设目标电流，调用预设公式，根据所述运行电流和所述预设目标电流计算电机的PWM的最大限制值，通过PWM的最大限制值调节电机下一周期的运行电流在所述预设目标电流允许的偏差范围内，即，调节电机下一周期的运行电流在预设范围内。

优选地，在本申请提供的另一实施例中，所述通过所述PWM控制所述电机下一周期的运电流，以使所述电机的运行电流在预设范围内，包括：

确定所述绝对值与所述预设绝对值的差异度；

根据所述差异度及所述电机当前的PWM确定调节次数；

逐次调节所述电机的电流，以控制电机的运行电流在所述预设范围内。

具体地，在运行电流小于预设目标电流时，计算二者之差的绝对值与所述预设绝对值差异度的大小，以确定电机对PWM的调节次数，并逐次放宽对电机PWM的限制，控制电机的电流在所述预设范围内；以实现逐渐增大电机的运行电流的目的。逐渐放宽对电机PWM的限制避免了电机的运行电流在相邻两周期间增幅过大，影响电机使用寿命。

实施例二：

对应于上文实施例所述的舵机力矩的控制方法，图2示出了本发明实施例提供的一种舵机力矩的控制系统的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

参照图2，该舵机力矩的控制系统包括：采集单元21、预处理单元22、调节单元23、控制单元24，其中：

采集单元21，用于采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流；

本申请提供的实施例中舵机力矩的控制本质上是舵机中电机的电流控制，因此，本实施例中首先采集舵机中电机的电流信号，所述电流信号用于控制舵机的输出力矩，根据采集的电流信号得到电机的采样电流。

优选地，每间隔预设时长对所述电流信号进行一次采集。

优选地，所述预设时长可以为1毫秒。

优选地，设置一路电机总线电流采样电路，以通过一路电机总线采样电路对一路或多路电流进行电流信号的采样。

预处理单元22，用于预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；

本申请提供的实施例对所得到的采样电流进行预处理，以得到电机的运行电流。其中，所述预处理包括：判断所获取的采样电流的准确性、对采样电流滤波处理等。

可选地，在判断采样电流的准确度之前，获取预设时间内每次采样时的电流信号，计算多次采用的正常的采样电流的平均值，以所述平均值作为下次采样时获取的采样电流准确性的判断标准。

判断所述采样电流的准确性时，计算所获取的采样电流与所述平均值之差的绝对值的大小，在所述绝对值小于预设值时，判定所获取的采样电流为正常的采样电流。

对正常的采样电流的信号进行滤波，得到滤波后的采样电流的信号，以滤除所述采样电流的信号中特定波段频率的信号，防止其对后续过程的干扰。将所述滤波后的电流信号转换为电流大小，以获取此次采样时电机的运行电流。

调节单元23，用于根据所述运行电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；

本申请提供的实施例中得到电机的运行电流之后，获取用户预设目标电流，所述预设目标电流为电机处于稳定运行状态时所输出的电流。

将所获得的运行电流与所述预设目标电流进行比较，根据预设规则确定二者的关系，如二者的大小关系、或所述运行电流偏离所述预设目标电流的程度，以根据本次采样时二者之间的关系，调节电机下一周期运行时的输出电流。

可选地，在确定二者之间的大小关系时，直接计算所述运行电流与所述预设目标电流之间的差值；在确定所述运行电流偏离所述目标电流的程度时，获取所述运行电流与所述预设目标电流之间的差值占所述预设目标电流的百分比。本申请提供的实施例中获取所述运行电流偏离所述目标电流的程度有助于确定对下一周期电流调节的幅度。

控制单元24，用于通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。

本申请提供的实施例中通过一路电机总线电流采样电路采集用于力矩控制的电流信号；并对预处理所述电流信号得到电机的运行电流；以根据所述运行电流与预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；最终达到通过所述电机的运行电流控制与所述电机对应的舵机输出的力矩的大小的目的。这一过程中通过一路电机总线电流采样电路即可获取舵机对应的电机的采样电流，降低了多电路采样时的设备成本；在控制舵机的输出力矩时，通过电机运行电流与预设目标电流之间的关系控制电机运行下一周期的电流，以实现对舵机输出力矩的控制，方法简单，且对采用设备和数据处理设备性能要求低，降低了舵机输出力矩控制系统的成本。

优选地，所述采集单元21，包括：

汇总模块，用于在所述电机为无刷电机时，汇总所述无刷电机三相电路中的至少一相的电流信号至预设位置；

电流信号采集模块，用于采集所述预设位置处经汇总后的电流信号，得到采样电流。

具体地，在舵机系统中设置的电机为无刷电机时，由于无刷电机往往会设置多于一条的线路，因而会产生多路电流，如三路电流。此时，首先将无刷电机中的三路电流进汇总，然后再检测汇总之后的电流信号，以最终得到采样电流。

优选地，在对无刷电机的三路电流进行汇总时，可将其汇总在预设位置，以方便后续对汇总后的电流信号进行采集。

优选地，所述舵机力矩的控制系统还包括：

统计单元，用于统计预设时间段内所述电机的运行电流，根据所述预设时间段内所述电机的运行电流确定所述预设目标电流。

具体地，在将当前获取的运行电流与预设目标电流进行比较，确定二者关系之前，统计预设时间段内一定次数电机处于正常运行状态下的运行电流，除去偏差较大的运行电流值，以确定预设目标电流。例如统计预设时间段内100次电机的运行电流，除去其中明显偏大或偏小的数值，以通过偏差值小于预设值的电机的运行电流计算预设目标电流。

可选地，在根据所统计的运行电流计算所述预设目标电流时，可通过求其算术平均值的方法或加权平均值的方法计算所述预设目标电流，当然也可以通过用户预设的其他计算方法计算所述预设目标电流，在此不做限定。

优选地，所述调节单元23，包括：

绝对值确定模块，用于确定所述运行电流与所述预设目标电流之差的绝对值；

PWM值确定模块，用于在所述绝对值大于预设绝对值时，调用预设公式确定所述电机的脉冲宽度限制值PWM，通过所述PWM调节所述电机下一周期的运行电流，以使所述电机的运行电流在预设范围内。

具体地，在根据当前的运行电流和预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的电流时，计算当前的运行电流与预设目标电流之差的绝对值，若所述绝对值大于预设值，则说明当前的运行电流偏离所述预设目标电流过大，需要对电机的运行电流进行调节。

若所述运行电流大于所述预设目标电流，调用预设公式，根据所述运行电流和所述预设目标电流计算电机的PWM的最大限制值，通过PWM的最大限制值调节电机下一周期的运行电流在所述预设目标电流允许的偏差范围内，即，调节电机下一周期的运行电流在预设范围内。

优选地，所述PWM值确定模块，包括：

差异度确定模块，用于确定所述绝对值与所述预设绝对值的差异度；

调节次数确定模块，用于根据所述差异度及所述电机当前的PWM确定调节次数；逐次调节所述电机的电流，以控制电机的运行电流在所述预设范围内。

具体地，在运行电流小于预设目标电流时，计算二者之差的绝对值与所述预设绝对值差异度的大小，以确定电机对PWM的调节次数，并逐次放宽对电机PWM的限制，控制电机的电流在所述预设范围内；以实现逐渐增大电机的运行电流的目的。逐渐放宽对电机PWM的限制避免了电机的运行电流在相邻两周期间增幅过大，影响电机使用寿命。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例三：

图3是本发明一实施例提供的一种终端设备的示意图。如图3所示，该实施例的终端设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个舵机力矩的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S11至S14。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示单元21至24功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述终端设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成采集单元、预处理单元、调节单元、控制单元，各单元具体功能如下：

采集单元，用于采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流；

预处理单元，用于预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；

调节单元，用于根据所述运行电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；

控制单元，用于通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。

优选地，所述采集单元，包括：

汇总模块，用于在所述电机为无刷电机时，汇总所述无刷电机三相电路中的至少一相的电流信号至预设位置；

电流信号采集模块，用于采集所述预设位置处经汇总后的电流信号，得到采样电流。

优选地，所述舵机力矩的控制系统还包括：

统计单元，用于统计预设时间段内所述电机的运行电流，根据所述预设时间段内所述电机的运行电流确定所述预设目标电流。

优选地，所述调节单元，包括：

绝对值确定模块，用于确定所述运行电流与所述预设目标电流之差的绝对值；

PWM值确定模块，用于在所述绝对值大于预设绝对值时，调用预设公式确定所述电机的脉冲宽度限制值PWM，通过所述PWM调节所述电机下一周期的运行电流，以使所述电机的运行电流在预设范围内。

优选地，所述PWM值确定模块，包括：

差异度确定模块，用于确定所述绝对值与所述预设绝对值的差异度；

调节次数确定模块，用于根据所述差异度及所述电机当前的PWM确定调节次数；逐次调节所述电机的电流，以控制电机的运行电流在所述预设范围内。

所述终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如所述终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种舵机力矩的控制方法，其特征在于，所述舵机力矩的控制方法包括：

采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流；

预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；

根据所述运行电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；

通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。

2.如权利要求1所述的舵机力矩的控制方法，其特征在于，所述采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流，包括：

在所述电机为无刷电机时，汇总所述无刷电机三相电路中的至少一相的电流信号至预设位置；

采集所述预设位置处经汇总后的电流信号，得到采样电流。

3.如权利要求1所述的舵机力矩的控制方法，其特征在于，在所述根据所述运行电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流之前，包括：

统计预设时间段内所述电机的运行电流，根据所述预设时间段内所述电机的运行电流确定所述预设目标电流。

4.如权利要求1所述的舵机力矩的控制方法，其特征在于，所述根据所述采样电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流，包括：

确定所述运行电流与所述预设目标电流之差的绝对值；

在所述绝对值大于预设绝对值时，调用预设公式确定所述电机的脉冲宽度限制值PWM；

通过所述PWM调节所述电机下一周期的运行电流，以使所述电机的运行电流在预设范围内。

5.如权利要求4所述的舵机力矩的控制方法，其特征在于，所述通过所述PWM调节所述电机下一周期的运行电流，以使所述电机的运行电流在预设范围内，包括：

确定所述绝对值与所述预设绝对值的差异度；

根据所述差异度及所述电机当前的PWM确定调节次数；

逐次调节所述电机的电流，以控制电机的运行电流在所述预设范围内。

6.一种舵机力矩的控制系统，其特征在于，所述力矩的控制系统包括：

采集单元，用于采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流；

预处理单元，用于预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；

调节单元，用于根据所述运行电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；

控制单元，用于通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。

7.如权利要求6所述的舵机力矩的控制系统，其特征在于，所述采集单元，包括：

汇总模块，用于在所述电机为无刷电机时，汇总所述无刷电机三相电路中的至少一相的电流信号至预设位置；

电流信号采集模块，用于采集所述预设位置处经汇总后的电流信号。

8.如权利要求6所述的舵机力矩的控制系统，其特征在于，所述调节单元，包括：

绝对值确定模块，用于确定所述运行电流与所述预设目标电流之差的绝对值；

PWM值确定模块，用于在所述绝对值大于预设绝对值时，调用预设公式确定所述电机的脉冲宽度限制值PWM，通过所述PWM调节所述电机下一周期的运行电流，以使所述电机的运行电流在预设范围内。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。