CN113771941A - 一种液压转向系统和控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种液压转向系统和控制方法，液压转向系统包括手柄操作数据检测模块、控制器、比例电磁阀、转向阀，控制器、比例电磁阀、转向阀依次连接，手柄操作数据检测模块连接控制器，控制器用于根据手柄操作数据，计算出筛选数据，进行滑动滤波计算，输出控制数据，控制比例电磁阀的开口度，从而控制转向阀的输出流量，实现对转向的平稳控制。
Description
技术领域
本发明涉及液压转向控制技术领域，尤其是涉及一种液压转向系统和控制方法。
背景技术
目前，地下矿山开采的无轨设备已经进入全电控化、数字化产品制造，在矿业经济发展的同时，发展绿色矿业、自动化矿业已成为当务之急。设备电控化，通过大量采集各种信息,及时分析处理问题,将诸多不确定因素转换为可预见的因素，减少了企业制造的故障率和矿山建设的风险。
近几年来，国内地下无轨设备电控化技术应用广泛，现有大多数设备为了降低成本，转向采用液压系统，如采用定量液压系统，其排量无法根据设备的工况变化从而比例性输出所需的流量，无法平稳控制转向过程；如采用变量液压系统，液压元件大多数依赖于从国外高价进口，并且采购周期长，不但增加了设备的成本，而且影响生产效率。常规控制方法对满足产品的稳定性不足，适用性较差，不能更好的满足产品的需求。
因此，如何在液压系统控制转向的过程中，实现对转向的平稳控制，是目前亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种液压转向系统和控制方法，通过采集手柄操作数据，对手柄操作数据进行筛选，输出筛选数据，对N个筛选数据进行滑动滤波计算，得到控制数据，根据控制数据控制比例电磁阀的开口度，实现对液压系统的比例性流出输出控制，达到对转向的适应性控制。
第一方面，本发明的上述发明目的通过以下技术方案得以实现：
一种液压转向系统，包括手柄操作数据检测模块、控制器、比例电磁阀、转向阀，控制器、比例电磁阀、转向阀依次连接，手柄操作数据检测模块连接控制器，控制器用于根据手柄操作数据，控制比例电磁阀的开口度，从而控制转向阀的输出流量，实现对转向的平稳控制。
第二方面，本发明的上述发明目的通过以下技术方案得以实现：
一种液压转向系统的控制方法，液压转向系统，包括依次连接的控制器、比例电磁阀，控制器用于根据手柄操作数据的变化，计算出筛选数据，进行滑动滤波计算，输出控制数据，控制比例电磁阀的开口度，平顺控制设备的转向。
本发明进一步设置为：计算本次手柄操作数据比前次手柄操作数据的增长值，在增长值小于设定值时，将本次手柄操作数据作为筛选数据；在增长值大于等于设定值时，在前次手柄操作数据上增加指定值后作为筛选数据。
本发明进一步设置为：计算至少N个连续筛选数据的平均值，作为控制数据，其中N是大于等于1的正整数。
本发明进一步设置为：按照一定频率采样手柄操作数据，从本次筛选数据开始，选取N个连续筛选数据，进行滑动滤波计算。
本发明进一步设置为：滑动滤波计算，包括以下步骤：
S1、开始；
S2、清空数据组中时间最早的一个数据；
S3、设定数据组中数据数量N；
S4、将第n项筛选数据赋值为第n-1项筛选数据，其中n小于等于N；
S5、n=n-1；
S6、判断n是否等于1，若是，进入下一步，若否，转S4；
S7、将第1项筛选数据赋值给最新筛选数据；
S8、计算筛选数据均值，并输出；
S9、结束。
本发明进一步设置为：根据手柄操作数据的变化，计算筛选数据，进行滑动滤波计算，包括以下步骤：
A1、开始；
A2、接收手柄操作数据；
A3、判断是否采样手柄操作数据，若是，进入下一步，若否，转A2；
A4、计算本次采样手柄操作数据与前次采样手柄操作数据的增长值；
A5、判断增长值是否小于设定值，若是，进入下一步，若否，转A7；
A6、以本次采样手柄操作数据作为筛选数据，转A8；
A7、在前次采样手柄操作数据上增加指定值后作为筛选数据；
A8、采用滑动滤波算法，计算数据组数据平均值；
A9、对平均值进行线性计算，得到控制数据输出给比例电磁阀，控制比例电磁阀的开口度；
A10、结束。
第三方面，本发明的上述发明目的通过以下技术方案得以实现：
一种液压转向控制终端，其特征在于：包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请所述方法。
第四方面，本发明的上述发明目的通过以下技术方案得以实现：
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现本申请所述方法。
第五方面，本发明的上述发明目的通过以下技术方案得以实现：
一种具有液压转向系统的地下无轨设备，所述地下无轨设备包括液压转向系统，所述地下无轨设备在转向时，采用本申请所述方法进行转向控制。
与现有技术相比，本申请的有益技术效果为：
1.本申请通过采集手柄操作数据，对手柄操作数据进行处理得到筛选数据，基于筛选数据进行平滑滤波计算，控制液压转向系统的开口度，实现对转向的平滑控制；
2.进一步地，本申请通过将本次采样的手柄操作数据与前次采样的手柄操作数据进行比较，根据增长值与设定值比较，得到筛选数据，剔除了离散数据，使筛选数据更合理；
3.进一步地，本申请采用平滑移动方法选择本次筛选数据前的N个数据，进行滤波计算，实现了实时操作控制。
附图说明
图1是本申请的一个具体实施例的转向控制流程示意图；
图2是本申请的一个具体实施例的平滑滤波计算流程示意图；
图3是本申请的一个具体实施例的液压转向系统结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施例一
本申请的一种液压转向系统，包括依次连接的控制器、比例电磁阀、转向阀，控制器还连接手柄操作数据检测模块，控制器接收手柄操作数据，按照设定频率进行采样，对采样到的手柄操作数据，计算出筛选数据，将本次采样到的手柄操作数据与前次采样到的手柄操作数据进行比较，若本次手柄操作数据的增长值大于增长设定值，则在前次采样的手柄操作数据上增加一个预设值后，作为本次筛选数据输出，若本次手柄操作数据的增长值小于等于增长设定值，则将本次采样的手柄操作数据作为本次筛选数据输出。
控制器选择N次筛选数据进行滤波计算，得到的计算结果用于控制比例电磁阀的开口度，从而控制转向阀的输出流量，控制设备进行转向。
通过滤波计算，计算出N次筛选数据的均值，包括N次筛选数据的平均值，或均方根值。
具体实施例二
本申请的一种液压转向系统的控制方法，液压转向系统包括手柄操作数据检测模块、控制器、比例电磁阀，手柄操作数据检测模块用于检测手柄操作数据，控制器按照一定的频率对手柄操作数据进行采样，计算本次采样手柄操作数据比前次手柄操作数据的增长值，将增长值与增长设定值进行比较，当增长值小于等于增长设定值时，以本次采样手柄操作数据作为本次筛选数据；当增长值大于增长设定值时，在前次手柄操作数据上增加一个预设值，作为本次筛选数据。
选择本次筛选数据与前N-1次筛选数据，组成包括N个筛选数据的数据组，计算数据组中所有数据的均值，对均值进行一次函数计算得到控制数据，控制比例电磁阀的开口度。
其中，N是大于等于1的正整数。
随着时间推移，每增加一次采样，得到一个新的筛选数据，将N次筛选数据中时间最早的筛选数据剔除，将新的筛选数据加入到数据组中，重新计算均值，更新数据组中的数据与控制数据，实现滑动滤波计算。
对均值进行一次函数计算，是对均值进行线性放大后，再增加一个设定值得到控制数据，其中，放大倍数为设定倍数。
在本申请的一个具体实施例中，滑动滤波计算，如图1所示，包括以下步骤：
S1、开始；
S2、清空数据组中时间最早的一个数据；
S3、设定数据组中数据数量N；
S4、将第n项筛选数据赋值为第n-1项筛选数据，其中n小于等于N；
S5、n=n-1；
S6、判断n是否等于1，若是，进入下一步，若否，转S4；
S7、将第1项筛选数据赋值给最新筛选数据；
S8、计算筛选数据均值，并输出；
S9、结束。
根据手柄操作数据的变化，计算筛选数据，进行滑动滤波计算，如图2所示，包括以下步骤：
A1、开始；
A2、接收手柄操作数据；
A3、判断是否采样手柄操作数据，若是，进入下一步，若否，转A2；
A4、计算本次采样手柄操作数据与前次采样手柄操作数据的增长值；
A5、判断增长值是否小于等于增长设定值，若是，进入下一步，若否，转A7；
A6、以本次采样手柄操作数据作为筛选数据，转A8；
A7、在前次采样手柄操作数据上增加预设值后作为筛选数据；
A8、采用滑动滤波算法，计算数据组所有数据的均值；
A9、对均值进行线性计算，得到控制数据给比例电磁阀，控制比例电磁阀的开口度；
A10、结束。
线性计算包括一次函数线性计算。
具体实施例三
本申请的一种具有液压转向系统的地下无轨设备，如图3所示，包括转向压力传感器、转向角度传感器、车速传感器、手柄操作数据检测模块、控制器、比例电磁阀、转向阀、转向油缸，其中转向压力传感器、转向角度传感器、车速传感器、手柄操作数据检测模块、比例电磁阀分别与控制器连接，传输数据。比例电磁阀、转向阀、转向油缸依次连接，控制器输出控制数据给比例电磁阀，控制比例电磁阀的开口度，从而控制转向阀的输出流量，实现对转向油缸的控制，控制设备的转向。
控制器采用本申请的液压转向系统控制方法，根据手柄操作数据检测模块检测到的手柄操作数据，获得筛选数据，采用滑动滤波算法，计算N个筛选数据的均值，得到控制数据。
所述控制器，用于通过对手柄操作数据进行筛选，对筛选数据进行滑动滤波计算，得到控制数据对比例电磁阀开口度与系统所需求的流量进行控制，降低了液压系统对设备的冲击，实现了设备转向的平顺性。
具体实施例四
本发明一实施例提供的一种液压转向控制终端终端设备，该实施例的终端设备包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如滑动滤波计算程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请所述的方法。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述液压转向控制终端终端设备中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成多个模块，各模块具体功能如下：
1.滑动滤波计算模块，用于对数据进行滑动滤波计算；
2.控制模块，用于采集数据并进行数据筛选、控制。
所述液压转向控制终端终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述液压转向控制终端终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述上述示例仅仅是所述液压转向控制终端终端设备的示例，并不构成对所述液压转向控制终端终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或组合某些部件，或不同的部件，例如所述液压转向控制终端终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU),还可以是其他通用处理器、数据信号处理器(Digital Signal Processor，DSP) 、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述一种液压转向控制终端终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个所述一种液压转向控制终端终端设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述一种液压转向控制终端终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手柄的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card ,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
具体实施例五
所述一种液压转向控制终端终端设备集成的模块/单元，如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种液压转向系统，其特征在于：包括手柄操作数据检测模块、控制器、比例电磁阀、转向阀，控制器、比例电磁阀、转向阀依次连接，手柄操作数据检测模块连接控制器，控制器用于根据手柄操作数据，控制比例电磁阀的开口度，从而控制转向阀的输出流量，实现对转向的平稳控制。
2.一种液压转向系统的控制方法，其特征在于：液压转向系统，包括依次连接的控制器、比例电磁阀，控制器用于根据手柄操作数据的变化，计算出筛选数据，进行滑动滤波计算，输出控制数据，控制比例电磁阀的开口度，平顺控制设备的转向。
3.根据权利要求1所述液压转向系统的控制方法，其特征在于：计算本次手柄操作数据比前次手柄操作数据的增长值，在增长值小于设定值时，将本次手柄操作数据作为筛选数据；在增长值大于等于设定值时，在前次手柄操作数据上增加指定值后作为筛选数据。
4.根据权利要求1所述液压转向系统的控制方法，其特征在于：计算至少N个连续筛选数据的平均值，作为控制数据，其中N是大于等于1的正整数。
5.根据权利要求3所述液压转向系统的控制方法，其特征在于：按照一定频率采样手柄操作数据，从本次筛选数据开始，选取N个连续筛选数据，进行滑动滤波计算。
6.根据权利要求1或4所述液压转向系统的控制方法，其特征在于：滑动滤波计算，包括以下步骤：
S1、开始；
S2、清空数据组中时间最早的一个数据；
S3、设定数据组中数据数量N；
S4、将第n项筛选数据赋值为第n-1项筛选数据，其中n小于等于N；
S5、n=n-1；
S6、判断n是否等于1，若是，进入下一步，若否，转S4；
S7、将第1项筛选数据赋值给最新筛选数据；
S8、计算筛选数据均值，并输出；
S9、结束。
7.根据权利要求1或2所述液压转向系统的控制方法，其特征在于：根据手柄操作数据的变化，计算筛选数据，进行滑动滤波计算，包括以下步骤：
A1、开始；
A2、接收手柄操作数据；
A3、判断是否采样手柄操作数据，若是，进入下一步，若否，转A2；
A4、计算本次采样手柄操作数据与前次采样手柄操作数据的增长值；
A5、判断增长值是否小于设定值，若是，进入下一步，若否，转A7；
A6、以本次采样手柄操作数据作为筛选数据，转A8；
A7、在前次采样手柄操作数据上增加指定值后作为筛选数据；
A8、采用滑动滤波算法，计算数据组数据平均值；
A9、对平均值进行线性计算，得到控制数据输出给比例电磁阀，控制比例电磁阀的开口度；
A10、结束。
8.一种液压转向控制终端，其特征在于：包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1- 6任一所述方法。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1- 6任一所述方法.。
10.一种具有液压转向系统的地下无轨设备，其特征在于：所述地下无轨设备包括液压转向系统，所述地下无轨设备在转向时，采用如权利要求1- 6任一所述方法进行转向控制。
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