CN111220169B - 一种轨迹纠偏方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明属于轨迹纠偏领域，尤其涉及一种轨迹纠偏方法、装置、终端设备及存储介质。本发明实施例通过获取待处理的目标轨迹；对所述目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第一纠偏轨迹；计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离，并计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的极限距离；根据所述实际距离和所述极限距离从所述第一纠偏轨迹中剔除异常位置点，得到第二纠偏轨迹；对所述第二纠偏轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第三纠偏轨迹，整个过程可以解决车辆运行过程中轨迹误差大的问题。
Description
技术领域
本发明属于轨迹纠偏技术领域，尤其涉及一种轨迹纠偏方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
随着科技发展水平的不断提高，车辆行驶在人们的生活中越来越普遍，而随着城市人口的密集，有时候车的行驶速度较小，或者附近建筑对信号的影响，而导致车辆行驶过程中的定位不准确，导致最终得到的运行轨迹并不准确、误差很大。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种轨迹纠偏方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有车辆运行轨迹误差大的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种轨迹纠偏方法，包括：
获取待处理的目标轨迹；
对所述目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第一纠偏轨迹；
计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离，并计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的极限距离；
根据所述实际距离和所述极限距离从所述第一纠偏轨迹中剔除异常位置点，得到第二纠偏轨迹；
对所述第二纠偏轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第三纠偏轨迹。
可选的，所述对所述目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，还包括：
以所述位置点为中心，对预设范围内的位置点进行拉取；
若所述预设范围内的位置点的数量大于或等于预设的阈值，则进行所述位置点的滤波纠偏；
若所述预设范围内的位置点的数量小于所述预设的阈值，则增大范围继续拉取增大范围后的位置点。
可选的，所述增大范围继续拉取增大范围后的位置点，步骤之后包括：
若所述增大范围后的位置点的数量大于等于所述预设的阈值，则进行所述位置点的滤波纠偏；
若达到预设的最大范围后，判断出所述位置点为奇点，则查询所述奇点前一位置点的位置；
将查询到的所述奇点前一位置点的位置设置为所述奇点的位置。
可选的，查询所述奇点前一位置点的位置，步骤之后还包括：
若所述奇点没有查询到前一位置点的位置，则保留所述奇点不进行纠偏。
可选的，所述根据所述实际距离和所述极限距离从所述第一纠偏轨迹中剔除异常位置点，得到第二纠偏轨迹，包括：
从所述第一纠偏轨迹中获取所述异常位置点，所述异常位置点为与前一时刻位置点之间的所述实际距离大于所述极限距离的位置点；
对所述异常位置点进行剔除操作，得到所述第二纠偏轨迹。
可选的，所述计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的极限距离，包括：
获取预设的最大速度，并计算所述相邻时刻两点之间的时间差；
根据所述时间差以及所述最大速度计算出所述相邻时刻两点之间的极限距离。
本发明实施例的第二方面提供了一种轨迹纠偏装置，包括：
获取模块，用于获取待处理的目标轨迹；
第一滤波纠偏模块，用于对所述目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第一纠偏轨迹；
计算模块，用于计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离，并计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的极限距离；
剔除异常点模块，用于根据所述实际距离和所述极限距离从所述第一纠偏轨迹中剔除异常位置点，得到第二纠偏轨迹；
第二滤波纠偏模块，用于对所述第二纠偏轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第三纠偏轨迹。
可选的，所述一种轨迹纠偏装置，包括：
拉取模块，用于以所述位置点为中心，对预设范围内的位置点进行拉取；
第三滤波纠偏模块，用于若所述预设范围内的位置点的数量大于或等于预设的阈值，则进行所述位置点的滤波纠偏；
继续拉取模块，用于若所述预设范围内的位置点的数量小于所述预设的阈值，则增大范围继续拉取增大范围后的位置点。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括处理器，与所述处理器连接的存储器，以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述一种轨迹纠偏方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述的计算机程序被处理器执行时实现上述一种轨迹纠偏方法的步骤。
本发明实施例通过获取待处理的目标轨迹；对所述目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第一纠偏轨迹；计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离，并计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的极限距离；根据所述实际距离和所述极限距离从所述第一纠偏轨迹中剔除异常位置点，得到第二纠偏轨迹；对所述第二纠偏轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第三纠偏轨迹。本发明实施例通过获取目标轨迹，对目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，提高了整个轨迹中各个位置点的准确性，得到一条单点纠偏后的第一纠偏轨迹，再计算第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离以及极限距离，根据实际距离与极限距离剔除第一纠偏轨迹中的异常位置点得到第二纠偏轨迹，使轨迹中出现偏离地方的可能性缩小，最后再对第二纠偏轨迹中的各个位置点再进行一次滤波纠偏，再一次提高整个轨迹的准确性，整个过程可以解决车辆运行过程中轨迹误差大的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的轨迹纠偏方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的轨迹纠偏装置的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。
如图1所示，是本发明实施例提供的轨迹纠偏方法的第一种流程示意图，所述一种轨迹纠偏方法可以包括：
步骤S101、获取待处理的目标轨迹。
在具体应用中，车辆行驶过程中根据车辆的上报设备每隔预设时间上传一组位置点，存入到存储库中，对位置点的经纬度信息进行存储，得到一条待处理的目标轨迹，其中，上述待处理是指原始位置点集合得到的轨迹，并未进行滤波纠偏；上述目标轨迹是指一段时间内上传位置点集合需进行滤波纠偏的轨迹；上述预设时间可以人为进行设定，经验值为每隔10秒进行一次上传。
步骤S102、对所述目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第一纠偏轨迹。
在具体应用中，通过对目标轨迹中各个组成目标轨迹的位置点分别进行滤波纠偏，得到第一纠偏轨迹，可以理解的是，通过对轨迹中的单点分别进行纠偏，可以提高轨迹中各个位置点的准确性，可以缩小整个轨迹的误差。其中，上述滤波纠偏是指对单个位置点进行纠偏，使单个位置点接近真实值；上述第一纠偏轨迹是指进行滤波纠偏后的各个位置点所组成的轨迹。
可选的，所述对所述目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，还包括：
以所述位置点为中心，对预设范围内的位置点进行拉取。
在具体应用中，以所需要进行纠偏的位置点为中心，以预设的范围拉取其范围内的位置点，通过拉取的位置点来进行后续的判断。其中，上述预设范围根据行驶车辆的不同而设置的范围也需要有相应的调整。
可选的，若行驶的车辆为电动车则拉取的范围最小为1公里，最大为5公里，这个拉取范围为经验值，得到纠偏后单点的准确率较高，若是范围太大这期间的影响因素也会有很多导致准确性低。
若所述预设范围内的位置点的数量大于或等于预设的阈值，则进行所述位置点的滤波纠偏。
在具体应用中，若拉取的预设范围内的位置点的数量大于或等于预设的阈值，则对需要进行纠偏的位置点进行滤波纠偏。其中，上述阈值可以认为是滤波窗口的大小可以根据经验自行设定一个合适的值；上述滤波纠偏包括但不限于是利用中值滤波进行纠偏。
具体示例而非限定，上述中值滤波的主要纠偏方式为，当满足预设的纠偏条件后，若上述预设范围内的位置点的数量为偶数，则取上述预设范围内的位置点中的中间两个位置点的均值为进行纠偏的位置点的位置；若上述预设范围内的位置点的数量为奇数，则取上述预设范围内的位置点中的中间数为进行纠偏的位置点的位置，通过中值滤波来纠偏单个位置点可以使单个位置点接近真实值。
若所述预设范围内的位置点的数量小于所述预设的阈值，则增大范围继续拉取增大范围后的位置点。
在具体应用中，若拉取的预设范围内的位置点的数量小于预设的阈值，则增大范围继续拉取增大范围后的位置点，直到满足滤波条件或者范围以增大预设的最大范围为止。
可选的，所述增大范围继续拉取增大范围后的位置点，步骤之后包括：
若所述增大范围后的位置点的数量大于等于所述预设的阈值，则进行所述位置点的滤波纠偏。
在具体应用中，若拉取的增大范围后的范围内的位置点的数量大于或等于预设的阈值，则对需要进行纠偏的位置点进行滤波纠偏。其中，上述滤波纠偏包括但不限于是利用中值滤波进行纠偏。
若达到预设的最大范围后，判断出所述位置点为奇点，则查询所述奇点前一位置点的位置。
在具体应用中，若增大的范围已经达到预设的最大范围仍不满足条件，且判断出这个位置点是奇点，则查询一下这个奇点前一位置点的位置。其中，上述预设的最大范围根据行驶车辆的不同而设置的范围也需要有相应的调整；上述奇点是指孤立点，其代表的意思是在增大的这个范围内只有需进行纠偏的这一个点；上述奇点前一位置点是指这个奇点前一个上报的位置点。
将所述奇点的位置设置为查询到的所述奇点前一位置点的位置。
在具体应用中，将上述奇点的位置设置为查询到的上述奇点的前一位置点的位置，可以理解的是，若需进行纠偏的位置点为奇点则证明这个位置点偏离了整体轨迹，那么就将偏离整个轨迹的位置点的位置设置为其上一个上报的位置点的位置，来缩小轨迹误差。
可选的，所述查询所述奇点前一位置点的位置，步骤之后还包括：
若所述奇点没有查询到前一位置点的位置，则保留此次所述奇点不进行纠偏。
在具体应用中，若没有查询到上述奇点前一位置点的位置，则证明这个奇点是刚开始停泊时的位置上报，可以保留这个点的位置不进行纠偏。
步骤S103、计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离，并计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的极限距离。
在具体应用中，当进行单点纠偏之后得到第一纠偏轨迹，再计算第一纠偏轨迹中相邻时刻的两点之间的实际距离以及极限距离，以上述实际距离和极限距离进行判断，当满足一定条件时进行后续操作。
可选的，上述计算第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离，可以通过建立坐标系，根据相邻时刻两点的经纬度值在坐标系中标记出来两个点，来计算两点之间的实际距离，其两点之间实际距离的计算公式为：
其中，上述“x1”、“x2”为相邻时刻两点的经度值；“y1”、“y2”为相邻时刻两点的纬度值。
可选的，所述计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的极限距离，包括：
获取预设的最大速度，并计算所述相邻时刻两点之间的时间差。
在具体应用中，获取车辆行驶过程中预设的最大速度，再计算一下相邻时刻两点之间的时间差。其中，上述预设的最大速度是行驶车辆的不同而提前预设的速度也需要有相应的调整。
根据所述时间差以及所述最大速度计算出所述相邻时刻两点之间的极限距离。
在具体应用中，根据上述计算出来的相邻时刻两点之间的时间差以及预设的最大速度来计算两点之间的极限距离。其中，上述极限距离是指相邻时刻两点能够达到的最大的距离。
步骤S104、根据所述实际距离和所述极限距离从所述第一纠偏轨迹中剔除异常位置点，得到第二纠偏轨迹。
在具体应用中，根据计算出来的实际距离与极限距离进行比较，从而剔除第一纠偏轨迹中的异常的位置点，得到第二纠偏轨迹，可以理解的是，将轨迹中的异常位置点剔除，可以使整个轨迹更加准确，轨迹误差更加小。
可选的，所述根据所述实际距离和所述极限距离从所述第一纠偏轨迹中剔除异常位置点，得到第二纠偏轨迹，包括：
从所述第一纠偏轨迹中获取所述异常位置点，所述异常位置点为与前一时刻位置点之间的所述实际距离大于所述极限距离的位置点。
在具体应用中，从第一纠偏轨迹中获取偏离整个轨迹的异常位置点，这个异常位置点是根据它与前一时刻的位置点之间的实际距离与极限距离进行比较，若实际距离大于极限距离，则将这个点定义为异常位置点。可以理解的是，根据两点之间的运动时间若以最大速度进行运动得到的极限距离，都比两点上报的实际位置点的实际距离小，说明这两点实际行驶中是达不到的，则这两个点中有位置点是异常的，一般舍弃相邻时刻的后一时刻的位置点，来减少误差。
可选的，若相邻时刻两点之间的实际距离小于极限距离，则保留这两个点，继续进行下一个点的计算。
对所述异常位置点进行剔除操作，得到所述第二纠偏轨迹。
在具体应用中，将从第一轨迹中获取的异常位置点进行剔除，把轨迹中会出现偏离的地方剔除掉，当把第一轨迹中所有的异常点剔除之后得到第二纠偏轨迹。其中，上述第二纠偏轨迹是剔除异常位置点之后得到的轨迹。
步骤S105、对所述第二纠偏轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第三纠偏轨迹。
在具体应用中，当剔除异常位置点得到第二纠偏轨迹之后，再对第二纠偏轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第三纠偏轨迹。其中，上述第三纠偏轨迹是对剔除异常点之后得到的轨迹再次进行滤波纠偏得到的轨迹。
可选的，上述对第二纠偏轨迹中各个位置点进行的滤波纠偏可采用中值滤波来进行纠偏，中值滤波可以理解为是将每一点的值设置为该点某邻域窗口内的所有点的中值，可以将这个邻域大小设置为n，若设置的n为偶数，则上述位置点k进行滤波后的位置取k－(n/2)至k+(n/2)－1的中位数；若设置的n为奇数，则所述位置点k的位置为取k－(n－1)/2至k+(n－1)/2的中位数；其中，邻域n的取值取决于希望滤波达到的程度，邻域n越大，滤波后的结果就约平滑。
本发明实施例通过获取待处理的目标轨迹；对所述目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第一纠偏轨迹；计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离，并计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的极限距离；根据所述实际距离和所述极限距离从所述第一纠偏轨迹中剔除异常位置点，得到第二纠偏轨迹；对所述第二纠偏轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第三纠偏轨迹。本发明实施例通过获取目标轨迹，对目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，提高了整个轨迹中各个位置点的准确性，得到一条单点纠偏后的第一纠偏轨迹，再计算第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离以及极限距离，根据实际距离与极限距离剔除第一纠偏轨迹中的异常位置点得到第二纠偏轨迹，使轨迹中出现偏离地方的可能性缩小，最后再对第二纠偏轨迹中的各个位置点再进行一次滤波纠偏，再一次提高整个轨迹的准确性，整个过程可以解决车辆运行过程中轨迹误差大的问题。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
如图2所示，本发明实施例提供的轨迹纠偏装置2，用于执行上述轨迹纠偏方法实施例中的方法步骤，所述一种轨迹纠偏装置可以包括：
获取模块201，用于获取待处理的目标轨迹。
第一滤波纠偏模块202，用于对所述目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第一纠偏轨迹。
计算模块203，用于计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离，并计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的极限距离。
剔除异常点模块204，用于根据所述实际距离和所述极限距离从所述第一纠偏轨迹中剔除异常位置点，得到第二纠偏轨迹。
第二滤波纠偏模块205，用于对所述第二纠偏轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第三纠偏轨迹。
可选的，所述轨迹纠偏装置还包括：
拉取模块，用于以所述位置点为中心，对预设范围内的位置点进行拉取。
第三滤波纠偏模块，用于若所述预设范围内的位置点的数量大于或等于预设的阈值，则进行所述位置点的滤波纠偏。
继续拉取模块，用于若所述预设范围内的位置点的数量小于所述预设的阈值，则增大范围继续拉取增大范围后的位置点。
可选的，所述轨迹纠偏装置还包括：
第四滤波纠偏模块，用于若所述增大范围后的位置点的数量大于等于所述预设的阈值，则进行所述位置点的滤波纠偏。
查询模块，用于若达到预设的最大范围后，判断出所述位置点为奇点，则查询所述奇点前一位置点的位置。
设置模块，用于将查询到的所述奇点前一位置点的位置设置为所述奇点的位置。
可选的，所述轨迹纠偏装置还包括：
保留模块，用于若所述奇点没有查询到前一位置点的位置，则保留此次所述奇点不进行纠偏。
可选的，所述轨迹纠偏装置还包括：
获取位置点模块，用于从所述第一纠偏轨迹中获取所述异常位置点，所述异常位置点为与前一时刻位置点之间的所述实际距离大于所述极限距离的位置点。
剔除模块，用于对所述异常位置点进行剔除操作，得到所述第二纠偏轨迹。
可选的，所述轨迹纠偏装置还包括：
时间差模块，用于获取预设的最大速度，并计算所述相邻时刻两点之间的时间差。
极限距离模块，用于根据所述时间差以及所述最大速度计算出所述相邻时刻两点之间的极限距离。
本发明实施例通过获取待处理的目标轨迹；对所述目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第一纠偏轨迹；计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离，并计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的极限距离；根据所述实际距离和所述极限距离从所述第一纠偏轨迹中剔除异常位置点，得到第二纠偏轨迹；对所述第二纠偏轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第三纠偏轨迹。本发明实施例通过获取目标轨迹，对目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，提高了整个轨迹中各个位置点的准确性，得到一条单点纠偏后的第一纠偏轨迹，再计算第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离以及极限距离，根据实际距离与极限距离剔除第一纠偏轨迹中的异常位置点得到第二纠偏轨迹，使轨迹中出现偏离地方的可能性缩小，最后再对第二纠偏轨迹中的各个位置点再进行一次滤波纠偏，再一次提高整个轨迹的准确性，整个过程可以解决车辆运行过程中轨迹误差大的问题。
如图3所示，本发明的一个实施例还提供一种终端设备3包括：处理器300，与所述处理器300连接的存储器301，以及存储在所述存储器301中并可在所述处理器300上运行的计算机程序302，例如轨迹纠偏程序。所述处理器300执行所述计算机程序302时实现上述各个轨迹纠偏方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，所述处理器300执行所述计算机程序302时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图2所示模块201至205的功能。
示例性的，所述计算机程序302可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器301中，并由所述处理器300执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序302在所述终端设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序302可以被分割成获取模块201、第一滤波纠偏模块202、计算模块203、剔除异常点模块204、第二滤波纠偏模块205，各模块具体功能如下：
获取模块201，用于获取待处理的目标轨迹；
第一滤波纠偏模块202，用于对所述目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第一纠偏轨迹；
计算模块203，用于计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离，并计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的极限距离；
剔除异常点模块204，用于根据所述实际距离和所述极限距离从所述第一纠偏轨迹中剔除异常位置点，得到第二纠偏轨迹；
第二滤波纠偏模块205，用于对所述第二纠偏轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第三纠偏轨迹。
所述终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备3可包括，但不仅限于，处理器300、存储器301。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器300可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器301可以是所述终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。所述存储器301也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如所述终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器301还可以既包括所述终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器301用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器301还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种轨迹纠偏方法，其特征在于，包括：
获取待处理的目标轨迹；
对所述目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第一纠偏轨迹；
计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离，并计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的极限距离；
根据所述实际距离和所述极限距离从所述第一纠偏轨迹中剔除异常位置点，得到第二纠偏轨迹；
对所述第二纠偏轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第三纠偏轨迹；
所述对所述目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，还包括：
以所述位置点为中心，对预设距离范围内的位置点进行拉取；
若所述预设距离范围内的位置点的数量大于或等于预设的阈值，则进行所述位置点的滤波纠偏；
若所述预设距离范围内的位置点的数量小于所述预设的阈值，则增大范围继续拉取增大范围后的位置点；
若所述增大范围后的位置点的数量大于等于所述预设的阈值，则进行所述位置点的滤波纠偏；
若达到预设的最大范围后，判断出所述位置点为奇点，则查询所述奇点前一位置点的位置；
将查询到的所述奇点前一位置点的位置设置为所述奇点的位置，所述奇点是指孤立点；
所述查询所述奇点前一位置点的位置，步骤之后还包括：
若所述奇点没有查询到前一位置点的位置，则保留所述奇点不进行纠偏。
2.如权利要求1所述的一种轨迹纠偏方法，其特征在于，所述根据所述实际距离和所述极限距离从所述第一纠偏轨迹中剔除异常位置点，得到第二纠偏轨迹，包括：
从所述第一纠偏轨迹中获取所述异常位置点，所述异常位置点为与前一时刻位置点之间的所述实际距离大于所述极限距离的位置点；
对所述异常位置点进行剔除操作，得到所述第二纠偏轨迹。
3.如权利要求1所述的一种轨迹纠偏方法，其特征在于，所述计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的极限距离，包括：
获取预设的最大速度，并计算所述相邻时刻两点之间的时间差；
根据所述时间差以及所述最大速度计算出所述相邻时刻两点之间的极限距离。
4.一种轨迹纠偏装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待处理的目标轨迹；
第一滤波纠偏模块，用于对所述目标轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第一纠偏轨迹；
计算模块，用于计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的实际距离，并计算所述第一纠偏轨迹中相邻时刻两点之间的极限距离；
剔除异常点模块，用于根据所述实际距离和所述极限距离从所述第一纠偏轨迹中剔除异常位置点，得到第二纠偏轨迹；
第二滤波纠偏模块，用于对所述第二纠偏轨迹中的各个位置点分别进行滤波纠偏，得到第三纠偏轨迹；
拉取模块，用于以所述位置点为中心，对预设距离范围内的位置点进行拉取；
第三滤波纠偏模块，用于若所述预设距离范围内的位置点的数量大于或等于预设的阈值，则进行所述位置点的滤波纠偏；
继续拉取模块，用于若所述预设距离范围内的位置点的数量小于所述预设的阈值，则增大范围继续拉取增大范围后的位置点；
第四滤波纠偏模块，用于若所述增大范围后的位置点的数量大于等于所述预设的阈值，则进行所述位置点的滤波纠偏；
查询模块，用于若达到预设的最大范围后，判断出所述位置点为奇点，则查询所述奇点前一位置点的位置；
设置模块，用于将查询到的所述奇点前一位置点的位置设置为所述奇点的位置，所述奇点是指孤立点；
保留模块，用于若所述奇点没有查询到前一位置点的位置，则保留此次所述奇点不进行纠偏。
5.一种终端设备，包括处理器，与所述处理器连接的存储器，以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述的一种轨迹纠偏方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的一种轨迹纠偏方法的步骤。
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