CN109808644A - 降水检测 - Google Patents

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安妮特·林恩·休伯纳
彼得罗·巴托洛
保罗·肯尼士·戴尔洛克
文卡特什·克里希南
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Abstract

本公开提供了“降水检测”。确定降水量和降水类型以及车辆的速度。基于所述降水量和降水类型以及所述车辆的所述速度来致动所述车辆中的部件。

Description

降水检测
技术领域
本发明涉及车辆传感器领域，且更具体地涉及车辆降水检测系统。
背景技术
车辆(诸如完全自主或部分自主车辆)包括各种传感器。一些传感器检测外部世界，例如雷达传感器、扫描激光测距仪、光检测和测距(激光雷达)装置以及诸如相机的图像处理传感器。激光雷达传感器通过发射激光脉冲并测量脉冲行进到物体并返回的飞行时间来检测与物体的距离。存在的问题是，降水可能干扰激光雷达传感器，使得降水可能会使来自激光雷达传感器的数据削弱或降级，例如，可能会使对物体的检测(例如，准确地检测与物体的距离)削弱。
发明内容
一种系统包括处理器和存储器，该存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以确定降水量和降水类型以及车辆的速度，并基于降水量和降水类型以及车辆的速度来致动车辆中的部件。
处理器可以进一步编程为基于降水量和降水类型以及车辆的速度来确定雨刷器速度，并且基于雨刷器速度来致动部件。
该部件可以为雨刷器，并且处理器进一步编程为根据雨刷器速度来致动雨刷器。
处理器可以进一步被编程为基于降水量和降水类型以及车辆的速度来确定第二雨刷器速度，并且基于第二雨刷器速度来致动部件。
该部件可以为车辆动力传动系统和车辆制动器中的一个或两个。处理器可以进一步被编程为基于降水量和降水类型以及车辆的速度来改变车辆的速度。
处理器可以进一步被编程为确定相对于车辆的风速，并且基于风速来致动部件。
处理器可以进一步编程为基于环境温度来确定降水类型。
该部件可以为车辆转向装置，并且处理器进一步编程为激活车辆转向装置。
一种方法包括确定降水量和降水类型以及车辆的速度，以及基于降水量和降水类型以及车辆的速度来致动车辆中的部件。
该方法还可以包括基于降水量和降水类型以及车辆的速度来确定雨刷器速度。基于降水量和降水类型以及车辆的速度来致动车辆中的部件可以包括基于雨刷器速度来致动部件。
该部件可以为雨刷器。致动该部件可以包括根据雨刷器速度来致动雨刷器。
该方法还可以包括基于降水量和降水类型以及车辆的速度来确定第二雨刷器速度。基于降水量和降水类型以及车辆的速度来致动车辆中的部件可以包括基于第二雨刷器速度来致动部件。
该部件可以为车辆动力传动系统和车辆制动器中的一个或两个。致动该部件可以包括基于降水量和降水类型以及车辆的速度来改变车辆的速度。
该方法还可以包括确定相对于车辆的风速。基于降水量和降水类型以及车辆的速度来致动车辆中的部件还可以包括基于风速来致动部件。
该方法还可以包括基于环境温度来确定降水类型。
该部件可以为车辆转向装置，并且致动该部件包括激活车辆转向装置。
一种系统包括：雨刷器；致动器，该致动器被布置成移动雨刷器；以及处理器，该处理器被编程为确定降水量和降水类型以及车辆的速度并且基于降水量和降水类型以及车辆的速度来致动车辆中的部件。
处理器可以进一步被编程为基于降水量和降水类型以及车辆的速度来确定雨刷器速度，并且基于雨刷器速度来致动部件。
该部件可以为车辆动力传动系统和车辆制动器中的一个或两个。处理器可以进一步被编程为基于降水量和降水类型以及车辆的速度来改变车辆的速度。
处理器可以进一步编程为基于环境温度来确定降水类型。
还公开了一种计算装置，该计算装置被编程为执行上述方法步骤中的任一个。还公开了一种车辆，该车辆包括计算装置。还公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储指令的计算机可读介质，所述指令可由计算机处理器执行以执行上述方法步骤中的任一个。
附图说明
图1为示例车辆降水检测系统的框图。
图2为示例车辆降水检测过程。
具体实施方式
图1示出了示例系统100，该示例系统包括计算机105，该计算机被编程为确定降水量和降水类型以及车辆101的速度，并且基于降水量和降水类型以及车辆101的速度来致动车辆101中的部件120。车辆101中的计算机105被编程为接收来自一个或多个传感器110的所收集的数据115。例如，车辆101数据115可以包括车辆101的位置、目标(即，车辆101周围的物体，诸如另一车辆、行人、道路标志等)的位置等。位置数据可以为已知的形式，例如，如已知的那样经由使用了全球定位系统(GPS)的导航系统所获得的地理坐标(诸如纬度坐标和经度坐标)。数据115的其他示例可以包括车辆101系统和部件的测量值(例如，车辆速度、车辆轨迹等)。
计算机105通常被编程用于在车辆101网络上的通信，该车辆网络例如包括通信总线(诸如已知的通信总线)。计算机105可以经由网络、总线和/或其他有线或无线机制(例如，车辆101中的有线或无线局域网)向车辆101中的各种装置传输消息和/或从包括传感器110的各种装置(例如，控制器、致动器、传感器等)接收消息。替代地或另外地，在计算机105实际上包括多个装置的情况下，车辆网络可以用于在本公开中表示为计算机105的装置之间的通信。另外，计算机105可以被编程用于与网络125通信，该网络如下所述可以包括各种有线和/或无线网络技术，例如，蜂窝、低功耗(BLE)、有线和/或无线分组网络等。
数据存储106可以为任何类型，例如，硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储106可以存储从传感器110发送的所收集的数据115。
传感器110可包括各种装置。例如，车辆101中的各种控制器可以作为传感器110操作以经由车辆101网络或总线提供数据115，例如，与车辆速度、加速度、位置、子系统和/或部件状态等有关的数据115。另外，其他传感器110可以包括相机、运动检测器等,即，传感器110用于提供数据115以评估物体的位置、确定用户的存在等。传感器110还可以包括近程雷达、远程雷达和/或超声波换能器。
传感器110中的一个可以为激光雷达111。激光雷达111可以发射光束并接收从物体(例如，第二车辆、道路标志、树木等)和/或降水(例如，雨、雪等)反射的反射光束。计算机105可以测量从发射光束到接收反射光束的经过时间。计算机105可以基于经过时间和光速来确定激光雷达111与反射光束的物体和/或降水之间的距离。
计算机105可以将车辆101和物体之间的距离与距离阈值进行比较。计算机可以如下面进一步阐述的那样致动车辆部件120，以将车辆101和物体(例如，第二车辆)之间的距离保持高于距离阈值。距离阈值为存储在计算机105的存储器中的距离值(例如，最小距离)，并且被确定为从车辆101到物体(例如，第二车辆)的距离，例如，从车辆101内的中心点或某个其他点到物体的半径。距离值可以是基于降水类型和降水量以及车辆101的速度。计算机105可以存储指定距离阈值列表以及降水量和降水类型以及车辆101的速度的查找表等，例如，距离阈值可以与降水量和车辆101的速度成比例。距离阈值可以根据降水类型和降水量来确定，给定车辆101的速度而以经验确定，车辆101在该降水类型和降水量下可以安全地操作。
所收集的数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。上面提供了所收集的数据115的示例，且此外，数据115通常是使用一个或多个传感器110来收集的并且可以另外包括在计算机105中和/或在服务器130处由此计算出的数据。通常，所收集的数据115可以包括可以由传感器110收集和/或由此类数据计算出的任何数据。
车辆101可包括多个车辆部件120。每个车辆部件120都包括一个或多个硬件部件，该一个或多个硬件部件适于执行机械功能或操作，诸如将车辆移动、将车辆减慢或停下、将车辆转向等。车辆部件120的非限制性示例包括传统的车辆零件或子系统，诸如车辆动力传动系统即推进器部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、车辆转向部件(例如，其可包括方向盘、转向齿条等中的一个或多个)、车辆制动部件、驻车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件等。
车辆101可包括雨刷器121。雨刷器121(或多个雨刷器121)可以从车辆101的挡风玻璃去除降水。在计算机105检测到降水时(例如，一旦检测到雨、雪等)，计算机105可以致动雨刷器121。计算机105可以例如被编程为基于检测到的降水量和降水类型以及车辆101的速度来致动雨刷器121。计算机105可以致动雨刷器121，直到检测到降水事件已经结束。
车辆101可包括致动器122，用于将雨刷器121从第一位置移动到第二位置，例如，雨刷器121可围绕致动器122从第一位置枢转到第二位置。致动器122可以为任何合适的机构诸如附接到枢转杆的马达(例如，电动马达)、附接到枢转杆的液压缸。计算机105可以向致动器122发送消息以将雨刷器121从第一位置移动到第二位置。当雨刷器从第一位置移动到第二位置，并且通常在两者之间来回移动时，雨刷器121沿着车辆101的挡风玻璃滑动以从挡风玻璃去除降水。
车辆101可以包括人机界面(HMI)123，例如，显示器、触摸屏显示器、传声器、扬声器等中的一个或多个。用户可以将数据115输入到HMI 123中，例如，选择驾驶模式。例如，用户可以选择以自主模式操作车辆101，即，计算机105操作车辆101。当计算机105操作车辆101时，车辆101为“自主”车辆101。出于本公开的目的，术语“自主车辆”用于指代以完全自主模式操作的车辆101。完全自主模式被定义为车辆101动力传动系统(通常包括电动马达和/或内燃发动机)、制动装置和转向装置中的每一个由计算机105控制的模式。半自主模式为车辆101动力传动系统(通常包括电动马达和/或内燃发动机)、制动装置和转向装置中的至少一个至少部分地由计算机105而不是人类操作员控制的模式。替代地，用户可以选择以手动模式操作车辆，即，用户操作车辆101。HMI 123可以经由车辆101网络与计算机105通信，例如，HMI 123可以将包括用户输入的消息发送到计算机105。计算机105可以基于来自HMI 123的消息来确定驾驶模式。
计算机105可以被编程为通过一个或多个传感器110确定降水类型。如本文所用，降水“类型”是由计算机105检测到的降水的物理状态，例如液体(意指雨)或固体(意指雪、冰雹或雨夹雪)。温度传感器110可以确定车辆101外部的环境温度。在这种背景下，环境温度为车辆101周围的温度，即可称为外部温度或环境温度的温度。计算机105可以从温度传感器110接收指示环境温度的消息，并且计算机105可以将该温度与阈值温度(例如，32华氏度)进行比较。如果环境温度高于阈值温度，则计算机105可以确定降水为液体，即雨。如果环境温度低于阈值温度，则计算机105可以确定降水为固体，即雪。作为另一示例，计算机105可以收集冲击车辆101的降水的图像数据，并使用图像处理技术来确定降水类型。
计算机105可以进一步编程为根据来自一个或多个传感器110的数据115来确定撞击挡风玻璃的降水量Aw。如本文所用，降水“量”为每单位时间累积的体积。计算机可以致动降水传感器110，该降水传感器被编程为检测降水并收集数据115。一旦接收到数据115，计算机105就可以确定撞击挡风玻璃的降水量Ap。例如，当降水传感器110接收到来自将光发射到挡风玻璃上的红外光发射器的光并且所接收光的亮度低于亮度阈值时，计算机105可以确定撞击挡风玻璃的降水量Ap。在降水状况期间，挡风玻璃上的水可以将所发射的红外光散射离开挡风玻璃，并且降水传感器110(其接收所发射的红外光)因此接收比红外光发射器所发射更少的光。例如，计算机105可以指示红外光发射器发射指定量的光，并且降水传感器110可以确定所接收红外光的量。降水可以使红外光从车辆101逸出，从而减少由降水传感器110所接收的红外光的量。计算机105可以将所接收的红外光的量与所发射的红外光的量进行比较，以确定由降水传感器110所接收的红外光的百分比。计算机105可以基于由降水传感器110所接收的红外光的百分比来确定撞击挡风玻璃的降水量Aw。
计算机105可以进一步编程为相对于撞击挡风玻璃的降水量Aw来确定撞击地面的降水量Ag。例如，计算机105可以使用以下等式来确定撞击地面的降水量Ag：
在上面的等式中，Ps为降水速度，Ws为风速，并且Vs为车辆速度。
计算机105可以通过一个或多个传感器110确定降水速度Ps，例如，雨、雪等的速度。如本文所用，“降水速度”为在冲击挡风玻璃之前的平均降水速度。例如，降水传感器110可以通过收集冲击挡风玻璃的降水的图像数据并使用其中将不同时间的图像彼此进行比较的图像处理技术(例如，诸如已知的图像处理技术)来确定降水速度Ps，估计穿过降水传感器110的视野的平均降水速度。
计算机105可以通过一个或多个传感器110确定风速Ws。如本文所用，“风速”是相对于车辆的平均风速。风速传感器110可以确定相对于车辆101的风速Ws。风速传感器110可以例如包括皮托管，例如，可以为皮托管空速测量单元。风速传感器110可以与降水传感器110相邻地安装(即，附接)到车辆101。在这种情况下，风速传感器110可以检测降水传感器110附近的风速Ws，这可以提高确定撞击挡风玻璃(即，降水传感器110)的降水量Aw的准确度。
计算机105可以例如根据车辆101中的通信总线上可用的数据115来确定车辆速度Vs。当计算机105接收到该消息时，计算机105可以将车辆速度Vs与所存储的指定操作速度进行比较。指定操作速度为基于降水类型和总降水量Ap来操作车辆101的速度。总降水量Ap为撞击地面的降水量Ag和撞击挡风玻璃的降水量Aw的和。例如，计算机105可以存储指定了指定操作速度列表以及总降水量Ap和降水类型的查找表等。针对某个降水量和降水类型的指定操作速度可以根据某个速度来确定，给定检测到的降水类型和总降水量Ap而以经验确定，车辆101在该速度下可以安全地操作。
计算机105可以基于降水类型和车辆101的速度来确定阈值量At。阈值量At可以根据车辆速度Vs和降水类型来确定，给定车辆速度Vs而以经验确定，计算机105在该降水类型下可以以自主模式安全地操作车辆101。当降水为雨时，阈值量At可以与车辆速度Vs成反比。例如，当车辆速度Vs增大时，阈值量At可以减小。当降水为固体(例如，雪、冰雹或雨夹雪)时，阈值量At可以为无降水，即零。计算机105可以存储指定阈值量列表以及降水类型和车辆速度Vs的查找表等。计算机105可以将总降水量Ap与阈值量At进行比较。当总降水量Ap低于阈值量At时，计算机105可以以车辆速度Vs(即，车辆101的当前速度)操作车辆101。当总降水量Ap高于阈值量At时，计算机可以将车辆速度Vs降低到指定操作速度。
表2示出了计算机105可以存储来确定撞击挡风玻璃的降水的阈值量At的示例数据集，例如查找表等。
降水类型 车辆速度V<sub>s</sub> 阈值量
液体 70mph 2滴/秒
液体 20mph 8滴/秒
固体 70mph 无降水
固体 20mph 无降水
另外，计算机105可以基于降水类型和车辆101的速度来确定最大降水量Am。该最大降水量Am可以根据车辆速度Vs和降水类型来确定，以经验确定，计算机105在该降水类型下可以在自主模式下以指定操作速度安全地操作车辆101。计算机105可以以自主模式操作车辆101，直到总降水量Ap超过最大降水量Am。计算机105可以存储指定最大降水量Am列表以及降水类型和车辆速度Vs的查找表等。
计算机105可以进一步编程为基于降水传感器110针对所确定的车辆速度Vs和降水类型的准确度范围来确定雨刷器速度，即，致动雨刷器121的速度。针对某种降水类型的准确度范围被定义为指定降水类型的量的一组值，该范围具有上限和下限，在该上限和下限内优化降水传感器110以检测降水(例如，降水量Aw和降水速度Ps)。准确度范围的界限是基于撞击降水传感器110的降水量Aw。例如，准确度范围的界限可以为撞击挡风玻璃的最大降水量Aw和最小降水量Aw。换句话说，当挡风玻璃上的降水量Aw在准确度范围内时，降水传感器110被优化。降水传感器110的准确度范围存储在计算机105的存储器中。计算机105可以确定雨刷器速度以将降水传感器110上的降水量Aw保持在准确度范围内。例如，计算机105可以确定雨刷器速度以将挡风玻璃上的降水量Aw保持在降水传感器110的准确度范围内。换句话说，计算机105可以确定去除超过降水传感器110的准确度范围的降水的雨刷器速度。
表1示出了计算机105可以存储来确定降水传感器110的准确度范围的示例数据集，例如查找表等。
降水类型 准确度范围
液体 0至10滴/秒？
固体 0滴/秒
计算机105可以被编程为以雨刷器速度来致动雨刷器121。在以雨刷器速度致动雨刷器121之后，计算机105可以将撞击挡风玻璃的降水量Aw与降水传感器110的准确度范围进行比较。如果降水量Aw在降水传感器的准确度范围之外，则计算机105可以确定第二雨刷器速度并且可以以第二雨刷器速度致动雨刷器121。例如，当降水量Aw高于准确度范围时，第二雨刷器速度例如比雨刷器速度快，以从挡风玻璃去除更多的降水。作为另一示例，当降水量Aw低于降水传感器110的准确度范围时，第二雨刷器速度例如比雨刷器速度慢，以从挡风玻璃去除更少的降水。换句话说，计算机105可以确定多个雨刷器速度并且可以以每个雨刷器速度致动雨刷器121以将挡风玻璃上的降水量Aw保持在降水传感器110的准确度范围内。
计算机105可以进一步编程为致动车辆动力传动系统120和车辆制动器120中的一个以将车辆速度Vs调整(例如，降低)到针对检测到的降水量和降水类型的指定操作速度。另外，计算机105可以将车辆101与物体(例如，第二车辆)之间的距离调整(例如，增大)到距离阈值。计算机105可以例如致动车辆动力传动系统120和车辆制动器120中的一个以改变车辆速度Vs，例如，当总降水量Ap超过阈值量At时，将车辆速度Vs降低到指定操作速度。计算机105可以在自主模式下以指定操作速度或低于指定操作速度操作车辆101，直到总降水量Ap低于阈值量At。
除了致动车辆动力传动系统120和车辆制动器120中的一个之外，计算机105可以进一步编程为致动车辆转向部件120以改变车辆101的轨迹，例如，当总降水量Ap超过阈值量At时，将车辆101靠边停到道路一侧。当计算机105确定总降水量Ap超过阈值量At时，计算机105可以将车辆101导向到道路的路肩(或者离开道路的另一位置)并将车辆停下，即，致动车辆制动器120。计算机105可以使车辆101保持停下直到降水量Aw低于阈值量At。
系统100还可以包括连接到服务器130和数据存储135的网络125。计算机105可以进一步编程为经由网络125与诸如服务器130的一个或多个远程站点通信，此类远程站点可能包括数据存储135。网络125表示车辆计算机105可以通过其与远程服务器130通信的一个或多个机制。因此，网络125可以为各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制以及任何期望的网络拓扑(或当使用多个通信机制时的拓扑)的任何期望组合。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用了BLE、IEEE 802.11、车辆对车辆(V2V)诸如专用短程通信(DSRC)等)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，包括互联网。
图2示出了用于确定降水量和降水类型以及车辆101的速度并基于降水量和降水类型以及车辆101的速度来致动车辆101中的部件的示例过程200。可以根据存储在计算机105的存储器中的程序指令来执行过程200。过程200在框205中开始，其中计算机检测车辆101外部的降水。如上所述，计算机105可以从向计算机105提供数据的激光雷达111检测降水。如果计算机105检测到降水，则过程200在框210中继续。否则，过程200保持在框205中。
在框210中，计算机105确定环境温度是否高于温度阈值。通常，一种且仅一种降水类型与计算机105存储器中的特定环境温度(或温度范围)相关，这意味着计算机105可由此确定降水类型。如上所述，温度传感器110可以确定车辆101周围的环境温度。计算机105可以从温度传感器110接收数据115以确定降水类型。当环境温度高于液体降水(即，雨)的阈值温度(例如，32华氏度)时，计算机105可以确定降水为雨。当温度低于阈值温度时，计算机105可以确定降水为固体(例如，雪、冰雹或雨夹雪)。如果温度高于阈值温度，则过程200在框215中继续。否则，过程200在框230中继续。
在框215中，计算机105可以确定撞击挡风玻璃(即，激光雷达111)的降水量Aw，以及撞击地面的降水量Ag。降水传感器110可以向计算机105提供包括撞击挡风玻璃的降水量Aw的数据。如上所述，降水传感器110可以基于所接收的红外光的量来确定降水量Aw。另外，风速传感器110和降水传感器110可以向计算机105提供分别包括风速Ws和降水速度Ps的数据。车辆101通信总线可以例如提供计算机105可以接收的并且包括车辆速度Vs的数据。计算机105可以根据上述等式，相对于撞击挡风玻璃的降水量Aw，确定撞击地面的降水量Ag。
在框220中，计算机105确定降水量Aw是否在降水传感器110的准确度范围内。如上所述，降水传感器110的针对各种车辆速度Vs和降水类型的准确度范围存储在计算机105的存储器中。计算机105可以将降水量Aw与降水传感器110的准确度范围进行比较。如果降水量Aw在降水传感器110的准确度范围内，则该过程继续到框240。否则，过程200继续到框225。
在框225中，计算机105可以确定致动雨刷器121的雨刷器速度。例如，计算机105可以确定允许降水量Aw在降水传感器110的准确度范围内的雨刷器速度。
在框230中，计算机105以在框225中所确定的雨刷器速度致动雨刷器121。如上所述，计算机105可以致动致动器122以将雨刷器121从第一位置移动到第二位置，并且通常在两者之间来回移动。雨刷器121沿着车辆101的挡风玻璃滑动，从而从挡风玻璃和降水传感器110中去除降水。
在框235中，在致动雨刷器121之后，计算机105确定撞击挡风玻璃的降水量Aw(如现在通过雨刷器121减少的)是否在降水传感器110的准确度范围内。如果降水量Aw在降水传感器110的准确度范围内，则该过程继续到框240。否则，过程200返回到框225，即，计算机105可以确定致动雨刷器121的第二雨刷器速度。
在框240中，计算机105确定总降水量Ap是否超过阈值量At。如上所述，阈值量At是基于车辆速度Vs和降水类型，并且例如在查找表中存储在计算机105的存储器中。例如，当降水为液体(例如，雨)时，阈值量At可与车辆速度Vs成反比，即，当车辆速度Vs增大时，阈值量At减小。计算机105可以例如从查找表确定阈值量At，并且可以将总降水量Ap与阈值量At进行比较。如果总降水量Ap超过阈值量At，那么过程200继续到框245。否则，过程200结束。
在框245中，计算机105致动到HMI 123的输出，该输出指示降水量Aw高于阈值量At。例如，计算机105可以向HMI 123发送指令以显示文本通知。替代地或另外地，计算机105可以在HMI 123上致动触觉装置和/或灯和/或音频提示。
在框250中，计算机105可以确定以自主模式操作车辆101。如上所述，计算机105可以基于总降水量Ap和降水类型来确定操作车辆101的指定操作速度，例如，确定查找表中的值。计算机105可以确定总降水量Ap是否超过最大降水量Am。如上所述，最大降水量Am是基于车辆速度Vs和降水类型，并且例如在查找表中存储在计算机105的存储器中。计算机105可以例如从查找表确定最大降水量Am，并且可以将总降水量Ap与最大降水量Am进行比较。如果总降水量Ap低于最大降水量Am，那么计算机105可以以自主模式操作车辆101，并且过程200在框255中继续。否则，该过程在框260中继续。
在框255中，计算机105致动车辆动力传动系统120和车辆制动器120中的一个。例如，计算机105可以通过应用车辆制动器120来降低车辆速度Vs。作为另一示例，计算机105可以通过限制车辆动力传动系统120的输出(例如，限制对车辆101发动机的燃料供应)来降低车辆速度Vs。另外，计算机105可以增大车辆101和第二车辆之间的距离。例如，激光雷达111可以向计算机105发送和/或提供指示与第二车辆的距离的数据。计算机105可以降低车辆速度Vs，使得车辆101和第二车辆之间的距离超过距离阈值。计算机105可以将车辆速度Vs降低到指定操作速度，且过程200结束。
在框260中，计算机105可以确定用户可以以手动模式操作车辆101。例如，用户可以从HMI 123选择手动模式，如上所述。在这种情况下，HMI 123可以向计算机105发送消息以允许用户以手动模式操作车辆101。如果用户选择手动模式，则过程200结束。否则，该过程继续到框265。
在框265中，计算机105致动车辆转向装置120以及车辆动力传动系统120和车辆制动器120中的一个。例如，计算机105可以例如通过致动车辆转向装置120以将车辆101引导到路肩来将车辆101导引到道路的路肩，并且例如通过应用车辆制动器120并限制来自车辆动力传动系统120的输出来将车辆101停下。
在框270中，计算机105确定总降水量Ap是否超过最大降水量Am。计算机105可以将总降水量Ap与最大降水量Am进行比较。如果总降水量Ap超过最大降水量Am，那么过程200保持在框270中。换句话说，如果总降水量Ap超过最大降水量Am，则车辆101保持停下。否则，过程200继续到框275。
在框275中，计算机105可以恢复以自主模式操作车辆101。换句话说，计算机105可以致动车辆转向装置120和车辆动力传动系统120以将车辆101导引回到道路上并且导引到目的地。当计算机105恢复以自主模式操作时，过程200结束。
如本文所用，修饰形容词的副词“基本上”意味着形状、结构、测量、值、计算等可能偏离精确描述的几何形状、距离、测量、值、计算等，因为在材料、机加工、制造、数据收集器测量、计算、处理时间、通信时间等中存在缺陷。
计算机105通常各自包括可由诸如上面标识的那些的一个或多个计算机执行并且用于执行上述过程的框或步骤的指令。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解释，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。一般来说，处理器(例如，微处理器)接收例如来自存储器、计算机可读介质等的指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所述的过程中的一个或多个。可使用多种计算机可读介质来存储和传送此类指令和其他数据。计算机105中的文件通常是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。此种介质可以采用许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他永久存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储芯片或盒式磁带，或计算机可从中读取的任何其他介质。
关于本文描述的介质、过程、系统、方法等，应理解，尽管已将此类过程等的步骤描述为根据某个有序序列发生，但此类过程可采用以本文所述次序之外的次序执行的所描述步骤来实施。还应理解，可同时执行某些步骤、可添加其他步骤或者可省略本文描述的某些步骤。例如，在过程200中，可以省略步骤中的一个或多个，或者可以以与图2中所示不同的顺序执行步骤。换句话讲，本文对系统和/或过程的描述是为了说明某些实施例而提供，而决不应将其理解为对所公开的主题进行限制。
因此，应理解，本公开，包括以上描述和附图以及随附权利要求，旨在是说明性的而非限制性的。在阅读了以上描述之后，除了提供的示例以外的许多实施例和应用对于本领域技术人员而言将是明显的。本发明的范围不应参考以上描述来确定，而是替代地应参考随附的和/或包括在基于此的非临时专利申请中的权利要求书连同此权利要求书所赋予权利的等效物的全部范围来确定。可以想到和可以预期的是，在本文所讨论的领域中将会出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将结合到此类未来实施例中。总之，应该理解，所公开的主题能够进行修改和变化。
修饰名词的冠词“一(a)”应理解为意指一个或多个，除非另有说明或者上下文另有要求。短语“基于”包括部分或全部基于。
根据本发明，一种方法包括：确定降水量和降水类型以及车辆的速度；以及基于降水量和降水类型以及车辆的速度来致动车辆中的部件。
根据实施例，上述发明的特征还在于，基于降水量和降水类型以及车辆的速度来确定雨刷器速度；其中，基于降水量和降水类型以及车辆的速度来致动车辆中的部件包括基于雨刷器速度来致动部件。
根据实施例，该部件为雨刷器，并且致动该部件包括根据雨刷器速度来致动雨刷器。
根据实施例，上述发明的特征还在于，基于降水量和降水类型以及车辆的速度来确定第二雨刷器速度；其中，基于降水量和降水类型以及车辆的速度来致动车辆中的部件包括基于第二雨刷器速度来致动部件。
根据实施例，该部件为车辆动力传动系统和车辆制动器中的一个或两个，并且致动该部件包括基于降水量和降水类型以及车辆的速度来改变车辆的速度。
根据实施例，上述发明的特征还在于，确定相对于车辆的风速；其中，基于降水量和降水类型以及车辆的速度来致动车辆中的部件还包括基于风速来致动部件。
根据实施例，上述发明的特征还在于基于环境温度来确定降水类型。
根据实施例，该部件为车辆转向装置，并且致动该部件包括激活车辆转向装置。
根据本发明，提供一种系统，该系统具有：处理器；以及存储器，该存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：确定降水量和降水类型以及车辆的速度；以及基于降水量和降水类型以及车辆的速度来致动车辆中的部件。
根据实施例，处理器进一步编程为基于降水量和降水类型以及车辆的速度来确定雨刷器速度，并且基于雨刷器速度来致动部件。
根据实施例，该部件为雨刷器，并且处理器进一步编程为根据雨刷器速度来致动雨刷器。
根据实施例，处理器进一步编程为基于降水量和降水类型以及车辆的速度来确定第二雨刷器速度，并且基于第二雨刷器速度来致动部件。
根据实施例，该部件为车辆动力传动系统和车辆制动器中的一个或两个，并且其中处理器进一步编程为基于降水量和降水类型以及车辆的速度来改变车辆的速度。
根据实施例，处理器进一步编程为确定相对于车辆的风速，并且基于风速来致动部件。
根据实施例，处理器进一步编程为基于环境温度来确定降水类型。
根据实施例，该部件为车辆转向装置，并且该处理器进一步编程为激活车辆转向装置。
根据本发明，提供一种系统，该系统具有：雨刷器；致动器，该致动器被布置成移动雨刷器；以及处理器，该处理器被编程为：确定降水量和降水类型以及车辆的速度；以及基于降水量和降水类型以及车辆的速度来致动车辆中的部件。
根据实施例，处理器进一步编程为基于降水量和降水类型以及车辆的速度来确定雨刷器速度，并且基于雨刷器速度来致动部件。
根据实施例，该部件为车辆动力传动系统和车辆制动器中的一个或两个，并且处理器进一步编程为基于降水量和降水类型以及车辆的速度来改变车辆的速度。
根据实施例，处理器进一步编程为基于环境温度来确定降水类型。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：
确定降水量和降水类型以及车辆的速度；以及
基于所述降水量和降水类型以及所述车辆的所述速度来致动所述车辆中的部件。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括：
基于所述降水量和降水类型以及车辆的所述速度来确定雨刷器速度；
其中基于所述降水量和降水类型以及车辆的所述速度来致动所述车辆中的所述部件包括基于所述雨刷器速度来致动所述部件。
3.如权利要求2所述的方法，其中所述部件为雨刷器，并且致动所述部件包括根据所述雨刷器速度来致动所述雨刷器。
4.如权利要求2所述的方法，其还包括：
基于所述降水量和降水类型以及车辆的所述速度来确定第二雨刷器速度；
其中基于所述降水量和降水类型以及车辆的所述速度来致动所述车辆中的所述部件包括基于所述第二雨刷器速度来致动所述部件。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述部件为车辆动力传动系统和车辆制动器中的一个或两个，并且致动所述部件包括基于所述降水量和降水类型以及车辆的所述速度来改变所述车辆的所述速度。
6.如权利要求1所述的方法，其还包括：
确定相对于所述车辆的风速；
其中基于所述降水量和降水类型以及车辆的所述速度来致动所述车辆中的所述部件还包括基于所述风速来致动所述部件。
7.如权利要求1所述的方法，其还包括基于环境温度来确定所述降水类型。
8.如权利要求1所述的方法，其中所述部件为车辆转向装置，并且致动所述部件包括激活所述车辆转向装置。
9.如权利要求5至8中任一项所述的方法，其还包括：
基于所述降水量和降水类型以及车辆的所述速度来确定雨刷器速度；
其中基于所述降水量和降水类型以及车辆的所述速度来致动所述车辆中的所述部件包括基于所述雨刷器速度来致动所述部件。
10.如权利要求2至4和6至8中任一项所述的方法，其中所述部件为车辆动力传动系统和车辆制动器中的一个或两个，并且致动所述部件包括基于所述降水量和降水类型以及车辆的所述速度来改变所述车辆的所述速度。
11.如权利要求2至5、7和8中任一项所述的方法，其还包括：
确定相对于所述车辆的风速；
其中基于所述降水量和降水类型以及车辆的所述速度来致动所述车辆中的所述部件还包括基于所述风速来致动所述部件。
12.如权利要求2至7中任一项所述的方法，其中所述部件为车辆转向装置，并且致动所述部件包括激活所述车辆转向装置。
13.一种计算机，其被编程为执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。
14.一种车辆，其包括被编程为执行如权利要求1至8中任一项所述的方法的计算机。
15.一种计算机程序产品，其包括存储指令的计算机可读介质，所述指令可由计算机处理器执行以执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。
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