CN109805902B - 脉象感知位置的确定方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及脉象感知位置的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于设备控制技术领域。所述方法包括：获取预先确定的感知初始位置，控制脉象感知部件移动到感知初始位置上；其中，感知初始位置与脉象感知点对应；获取感知初始位置的第一感测信息，根据第一感测信息确定脉象感知部件是否移动到脉象感知点上；若否，根据感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置；控制脉象感知部件通过位置变换移动到感知目标位置上；根据感知目标位置的第二感测信息确定脉象感知位置。上述技术方案，解决了脉象感知操作位置不够准确，使得脉象感知过程的实施不够准确的问题。能使得脉象感知部件移动到准确的脉象感知位置上。

Description

脉象感知位置的确定方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及设备控制技术领域，特别是涉及脉象感知位置的确定方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的提高，用于测量脉象的脉象感知设备的使用越来越普及。目前，脉象感知设备能代替人完成一些更难更精细的操作，有效提高脉象感知过程的效率。但是在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：目前，脉象感知设备上的部件一般是由医护人员人工控制的，例如：人工控制脉象感知部件到达特定位置后，按下开关控制脉象感知部件完成特定的动作，进而完成脉象感知过程。然而这样的操作方式，所确定的操作位置往往不够准确，使得脉象感知过程的实施不够精准。

发明内容

基于此，本发明实施例提供了脉象感知位置的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，能准确确定进行脉象感知的脉象感知位置，进而控制脉象感知部件移动到准确的脉象感知点上。

本发明实施例的内容如下：

一种脉象感知位置的确定方法，包括以下步骤：获取预先确定的感知初始位置，控制脉象感知部件移动到所述感知初始位置上；其中，所述感知初始位置与脉象感知点对应；获取感知初始位置的第一感测信息，根据所述第一感测信息确定所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上；若否，根据所述感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置；控制所述脉象感知部件通过位置变换移动到所述感知目标位置上；其中，所述感知目标位置根据所述第一感测信息确定；根据感知目标位置的第二感测信息确定脉象感知位置；其中，所述脉象感测位置用于进行脉象感知操作。

在其中一个实施例中，所述获取感知初始位置的第一感测信息的步骤，包括：通过感测装置获取感知初始位置的第一感测信息；其中，所述感测装置设置在所述脉象感知部件上。

在其中一个实施例中，所述感测装置包括压力传感器；所述根据所述第一感测信息确定所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上的步骤，包括：确定所述脉象感知部件处于感知初始位置时，压力传感器感测到的脉象感知区域的压力值；其中，所述脉象感知区域为包含有所述脉象感知点的区域；根据所述压力值确定所述脉象感知区域的压力曲面；根据所述压力曲面判断所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上。

在其中一个实施例中，所述根据所述压力曲面判断所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上的步骤，包括：确定所述压力曲面的最高点的峰值位置；判断所述感知初始位置与所述峰值位置是否一致；若一致，判定所述脉象感知部件移动到所述脉象感知点上；若不一致，判定所述脉象感知部件未移动到所述脉象感知点上。

在其中一个实施例中，将所述峰值位置确定为感知目标位置，获取所述脉象感知部件处于所述感知目标位置时的压力曲面；根据脉象感知部件处于所述感知目标位置时的压力曲面，判断所述脉象感知部件是否到达所述脉象感知点上；若是，将所述感知目标位置确定为所述脉象感知位置。

在其中一个实施例中，所述获取预先确定的感知初始位置的步骤之前，还包括：通过拍摄装置获取目标对象的图像；其中，所述图像中包含所述脉象感知点；根据所述图像确定所述脉象感知点的坐标信息，得到所述感知初始位置。

在其中一个实施例中，所述控制所述脉象感知部件移动到所述感知目标位置上的步骤，包括：控制脉象感知部件向特定方向移动特定距离，到达待调整位置；控制所述脉象感知部件从所述待调整位置移动到所述感知目标位置上。

相应的，本发明实施例提供一种脉象感知位置的确定装置，包括：第一移动模块，用于获取预先确定的感知初始位置，控制脉象感知部件移动到所述感知初始位置上；其中，所述感知初始位置与脉象感知点对应；判断模块，用于获取感知初始位置的第一感测信息，根据所述第一感测信息确定所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上；第二移动模块，用于若否，根据所述感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置；控制所述脉象感知部件通过位置变换移动到所述感知目标位置上；其中，所述感知目标位置根据所述第一感测信息确定；以及，感知位置确定模块，用于根据感知目标位置的第二感测信息确定脉象感知位置；其中，所述脉象感测位置用于进行脉象感知操作。

上述脉象感知位置的确定方法及装置，判断控制脉象感知部件处于感知初始位置时是否移动到脉象感知点上，进而确定是否需要对脉象感知部件进行位置调整；如果确定未移动到脉象感知点上，则根据感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置并控制脉象感知部件移动到感知目标位置上，进而确定脉象感知位置。能使得脉象感知部件移动到准确的脉象感知点上，有效保证脉象感知操作的正常进行。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取预先确定的感知初始位置，控制脉象感知部件移动到所述感知初始位置上；其中，所述感知初始位置与脉象感知点对应；获取感知初始位置的第一感测信息，根据所述第一感测信息确定所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上；若否，根据所述感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置；控制所述脉象感知部件通过位置变换移动到所述感知目标位置上；其中，所述感知目标位置根据所述第一感测信息确定；根据感知目标位置的第二感测信息确定脉象感知位置；其中，所述脉象感测位置用于进行脉象感知操作。

上述计算机设备，能使得脉象感知部件移动到准确的脉象感知位置上，有效保证脉象感知操作的正常进行。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取预先确定的感知初始位置，控制脉象感知部件移动到所述感知初始位置上；其中，所述感知初始位置与脉象感知点对应；获取感知初始位置的第一感测信息，根据所述第一感测信息确定所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上；若否，根据所述感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置；控制所述脉象感知部件通过位置变换移动到所述感知目标位置上；其中，所述感知目标位置根据所述第一感测信息确定；根据感知目标位置的第二感测信息确定脉象感知位置；其中，所述脉象感测位置用于进行脉象感知操作。

上述计算机可读存储介质，能使得脉象感知部件移动到准确的脉象感知位置上，有效保证脉象感知操作的正常进行。

附图说明

图1为一个实施例中脉象感知位置的确定方法的应用环境图；

图2为一个实施例中脉象感知位置的确定方法的流程示意图；

图3为一个实施例中脉象感知部件的结构示意图；

图4为另一个实施例中脉象感知部件的结构示意图；

图5为一个实施例中脉象感知设备的结构示意图；

图6为一个实施例中目标对象放置在脉象感知设备上的示意图；

图7为一个实施例中倾斜角度以及位姿调整的示意图；

图8为另一个实施例中脉象感知位置的确定方法的流程示意图；

图9为一个实施例中脉象感知位置的确定装置的结构框图；

图10为一个实施例中计算机设备的内部结构。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本申请提供的脉象感知位置的确定方法可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境中包括脉象感知部件101以及服务器102。服务器102获取脉象感知点的感知初始位置，控制脉象感知部件到达感知初始位置并确定脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上；若否，则将脉象感知部件移动到感知目标位置上，进而根据感知目标位置的感测信息确定脉象感知位置。脉象感知部件101可以是脉诊仪等上的可以移动的部件。服务器102可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

本发明实施例提供一种脉象感知位置的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。以下分别进行详细说明。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种脉象感知位置的确定方法。以该方法应用于图1中的服务器端为例进行说明，包括以下步骤：

S201、获取预先确定的感知初始位置，控制脉象感知部件移动到所述感知初始位置上；其中，所述感知初始位置与脉象感知点对应。

其中，感知初始位置可以指预先确定的脉象感知点的空间坐标；感知初始位置可以是根据一定的算法得到；由于算法所计算出的结果准确性可能不够高，如果直接在感知初始位置进行脉象感知操作，则得出的脉象信息可能不够准确，因此有必要根据脉象感知部件实际的感测信息确定出准确的脉象感知位置，以得出准确的脉象信息。

脉象感知点可以指进行脉象感知操作的具体位置；以进行手腕脉诊为例，可以将寸脉、关脉和尺脉(以下简称寸关尺)确定为脉象感知点。

脉象感知部件指的是脉象感知设备上的特定部件，可以对目标对象进行脉诊等操作，以获取脉象感知点的脉象信息，可以是各种类型的机械手等。这个脉象感知部件能够执行特定的动作。脉象感知部件的结构可以如图3所示，它设置在脉象感知设备上，并可以根据服务器的指令分别向x、y、z方向移动(其中，x/y/z可以指根据实际情况建立的空间直角坐标系中坐标轴的方向)。当然，脉象感知部件也可以为多个；3个脉象感知部件的结构可以如图4所示，这3个脉象感知部件可以分别向x、y、z方向移动。当脉象感知部件体积较大(例如：体积超过1cm³)时，也可以控制脉象感知部件移动，使得脉象感知部件上的某个点移动到感知初始位置上。另外，感知初始位置可以为多个。当感知初始位置和脉象感知部件都为多个时，可以分别控制不同的脉象感知部件移动到不同的感知初始位置上；在后续脉象感知部件的位置调整过程中，也可以分别(当然也可以同时)对不同脉象感知部件进行位置调整。

S202、获取感知初始位置的第一感测信息，根据所述第一感测信息确定所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上。

其中，获取感知初始位置的第一感测信息的步骤，包括：通过感测装置获取感知初始位置的第一感测信息；其中，所述感测装置设置在所述脉象感知部件上。

感测装置指的是对脉象感知部件与周围环境的接触进行感知和测量的装置，这个装置可以是压力传感器、距离传感器等等。设置在脉象感知部件上的压力传感器(401)可以如图4所示。当压力传感器体积较大时，控制脉象感知部件移动到感知初始位置(也包括移动到感知目标位置的情况)时，可以控制脉象感知部件移动使得压力传感器上的一个点移动到感知初始位置上。

这个步骤可以认为实现的是对第一感测信息的合理性进行判断。当第一感测信息合理时，判定脉象感知部件移动到所述脉象感知点上，即脉象感知部件移动到位，当第一感测信息不合理时，判定脉象感知部件未移动到所述脉象感知点上，即脉象感知部件未移动到位。

S203、若否，根据所述感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置；控制所述脉象感知部件通过位置变换移动到所述感知目标位置上；其中，所述感知目标位置根据所述第一感测信息确定。

其中，感知目标位置指的是根据第一感测信息确定出的位置。脉象感知位置指的是与脉象感知点对应的位置，即脉象感知部件在脉象感知位置可以获取到最准确的脉象感知点的脉象。当第一感测信息以及算法足够准确时，所确定的感知目标位置可以认为是脉象感知位置；而第一感知信息或算法不够准确时，感知目标位置可以认为是确定脉象感知位置过程中的一个中间信息，即根据感知目标位置可以确定感知目标位置。

当确定脉象感知部件未移动到位时，说明所获取的感知初始位置是不准确的。因此基于感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置，根据感知目标位置的第二感测信息确定的脉象感知位置，这个脉象感知位置会比感知初始位置更为准确。

其中，脉象感知部件移动到感知目标位置的过程可以是先抬起一定高度，通过平移移动到感知目标位置的上方，进而通过向下移动到达感知目标位置。当然，也可以是其他的移动方式。

S204、根据感知目标位置的第二感测信息确定脉象感知位置；其中，所述脉象感测位置用于进行脉象感知操作。

本实施例，在感知初始位置不够准确时，基于感知初始位置确定脉象感知位置，所确定的脉象感知位置更为准确。同时，位置变换能对脉象感知部件的位置进行微调，能使得脉象感知部件通过位置变换准确地移动到脉象感知点对应的位置上，有效保证脉象感知操作的正常进行。

在本发明实施例中，当脉象感知部件执行的是手指的动作(例如：按压、拿取、放置等)时，可以将脉象感知部件称为是手指机构或者机械手。

在一个实施例中，所述获取预先确定的感知初始位置的步骤之前，还包括：通过拍摄装置获取目标对象的图像；其中，所述图像中包含所述脉象感知点；根据所述图像确定所述脉象感知点的坐标信息，得到所述感知初始位置。

其中，目标对象指的是需要进行脉象感知的对象，可以是人体、动物体；或者人体、动物体上的某个部位、区域，例如：手腕、头部等。

脉象感知设备的结构可以如图5所示，包括脉象感知部件501、底板502以及拍摄装置503。其中，拍摄装置503设置在脉象感知设备的顶部。当然，只要能获取到目标对象的图像，拍摄装置也可以设置在脉象感知设备的其他位置上，甚至可以设置在脉象感知设备之外的位置。这个拍摄装置可以是照相机、立体相机以及用于检测深度的深度检测仪器等。

以拍摄装置为深度检测仪器、目标对象为手腕为例，三维空间里的深度数据是密集的点阵云构成的，因此所得到的手腕图像是由多个像素点构成的。可以根据拍摄装置所得到的手腕图像生成手腕的三维结构图，进而确定寸关尺所在的空间坐标信息，即感知初始位置对应的信息。

本实施例，通过图像分析技术确定脉象感知点的感知初始位置，感知初始位置的确定不需要人工的参与；且图像分析能具体到像素点，能使得所确定的脉象感知点的位置更为精确。

在一个实施例中，也可以包括对目标对象进行位姿调整的过程，这个位姿调整的过程可以在脉象感知位置确定过程中进行，也可以在脉象感知位置确定之前或之后进行。即所述目标对象放置于固定器上；所述控制脉象感知部件移动到所述感知初始位置上的步骤之前，还包括：获取所述脉象感知区域所在的面，得到目标面；所述参考面根据脉象感知设备上的脉象感知部件确定根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿；调整后所述目标面平行于所述参考面；其中，所述脉象感知设备上的部件包括所述固定器和所述脉象感知部件中的至少一个。

其中，脉象感知区域可以是在目标对象的表面确定的一个区域。以进行手腕脉诊为例，进行脉诊时，手指放置在寸关尺上，因此可以将寸关尺附近的皮肤表面确定为脉象感知区域。而目标面指的是脉象感知区域构成的面；这个面可以是平面也可以是曲面，它的形态由目标对象的形态确定。

预设的参考面可以是根据脉象感知时目标对象最佳的状态和位置来确定；例如，进行脉诊时需要将手腕放置在脉象感知设备的固定器(手腕放置在脉象感知设备的固定器上的正视图和侧视图可以分别如图6中的(a)和(b)所示)上；脉象感知部件在手腕上进行脉诊，则脉象感知部件的底部端面(如图6中与手腕接触的脉象感知部件底部)需要与手腕表面平行才能获取到更为准确的脉诊信息；因此可以将脉象感知部件上的底部端面确定为参考面。另外，在实际的应用中，脉象感知部件的底部端面往往与脉象感知设备的底板平行，因此，也可以将脉象感知设备的底板确定为参考面。

目标面的近似平面如图7中的粗短线所示。假设参考面为脉象感知设备的底板(此时脉象感知设备的底板与脉象感知部件的底部端面平行)，图中的虚横线为平行于底板的线，则根据这些线段间的角度就可以确定出所求的倾斜角度。如图7(a)所示，目标面相对于底板的第一倾斜角度为θ₁；如图7(b)所示，第二倾斜角度为θ₂(手腕横轴相对于底板平面的夹角确定为θ₁，手腕纵轴相对于底板平面的夹角确定为θ₂)。

在调整手腕的位姿的过程中，可以通过调整固定器的角度来调整手腕的位姿，使得调整以后手腕目标面的近似平面平行于底板。经过位姿调整的手腕状态可以如图7中下半部分的图所示。

本实施例，根据手腕的横轴和纵轴确定目标面相对于参考面的倾斜角度，并根据所确定的倾斜角度来调整手腕的位姿，整个位姿调整过程可以自动进行，能有效提高位姿调整的效率，也能进一步提高所确定的脉象感知位置的准确性。

在一个实施例中，所述感测装置包括压力传感器；所述根据所述第一感测信息确定所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上的步骤，包括：确定所述脉象感知部件处于感知初始位置时，压力传感器感测到的脉象感知区域的压力值；其中，所述脉象感知区域为包含有所述脉象感知点的区域；根据所述压力值确定所述脉象感知区域的压力曲面；根据所述压力曲面判断所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上。

压力传感器可以设置在脉象感知部件的底部，以在手腕上进行脉诊为例，可以使得脉象感知部件移动到感知初始位置时压力传感器刚好接触到手腕上的皮肤。此时，随着对应位置的脉搏跳动，压力传感器可以测量到对应的压力值。如果压力传感器正好处于某个把脉位置的上方，则在脉搏跳动时其测量的压力值会比周围区域所测量的压力值更大。

为了更好地探究感知初始位置附近的压力值，压力传感器可以为多个。以在手腕上进行脉诊为例，多个压力传感器能在脉象感知部件处于感知初始位置并与手腕皮肤接触后感测出多个压力值，根据这些压力值的大小以及对应的位置就能构造出对应的压力曲面(这个压力曲面可以根据脉搏的跳动实时变化)。

进一步地，所述根据所述压力曲面判断所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上的步骤，包括：确定所述压力曲面的最高点的峰值位置；判断所述感知初始位置与所述峰值位置是否一致；若一致，判定所述脉象感知部件移动到所述脉象感知点上；若不一致，判定所述脉象感知部件未移动到所述脉象感知点上。

判断脉象感知部件是否移动到位的实现过程可以为：根据压力传感器测量的压力值构建一个空间压力曲面，这个压力曲面包含静态压与动态压。对空间压力曲面的数据进行滤波处理后，获得动态压曲面，其常规形态是一个外凸曲面，即压力曲面中动态压较大(说明脉象感知部件正确压到了脉搏的正上方)的地方可以认为是正确的感知初始位置。那么判断压力数据合理性的主要依据是：该曲面的最高点是否在曲面的中心区域，也即判断感知初始位置与峰值位置是否一致。

在实际的处理过程中，为减少脉象感知部件的调整次数，也可以确定感知初始位置和峰值位置的距离；当这个距离小于预设的阈值时，可以认为脉象感知部件移动到位。感知目标位置同理。

本实施例，根据压力传感器测量的压力值构建压力曲面，并根据压力曲面的判断脉象感知部件是否移动到位，能自动确定出脉象感知部件与脉象感知位置的相对关系，能使得脉象感知部件控制实现自动化。

在一个实施例中，所述根据所述感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置的步骤，包括：将所述峰值位置确定为感知目标位置，获取所述脉象感知部件处于所述感知目标位置时的压力曲面；根据脉象感知部件处于所述感知目标位置时的压力曲面，判断所述脉象感知部件是否到达所述脉象感知点上；若是，将所述感知目标位置确定为所述脉象感知位置。

本实施例中判断脉象感知部件是否移动到位的实现过程可以参见上一实施例。

在脉象感知部件处于峰值位置时，如果确定脉象感知部件移动到位，则将峰值位置确定为脉象感知位置；当然，如果确定脉象感知部件未移动到位，则可以通过同样的方式确定出新的位置，并最终确定出一个准确的脉象感知位置。

本实施例，能在调整脉象感知部件的位置后确定出一个更为准确的脉象感知位置，使得脉象感知部件移动到脉象感知位置时，能准确到达脉象感知点对应的位置上，进而可以进行有效的脉象感知操作。

在一个实施例中，所述控制所述脉象感知部件移动到所述感知目标位置上的步骤，包括：控制脉象感知部件向特定方向移动特定距离，到达待调整位置；控制所述脉象感知部件从所述待调整位置移动到所述感知目标位置上。

其中，控制脉象感知部件向特定方向移动特定距离可以指控制脉象感知部件进行移动，使得其离开当前的感知初始位置。例如：控制脉象感知部件向上移动特定的距离，此时脉象感知部件到达某个待调整位置。服务器根据这个待调整位置与感知目标位置的相对位置关系来控制脉象感知部件的移动。

本实施例，根据所确定的感知目标位置来调整脉象感知部件的位置，能使得脉象感知部件准确达到脉象感知位置，也即准确达到脉象感知点。

在一个实施例中，如图8所示，为了更好地理解上述方法，以下以手指机构为手指机构为例详细阐述一个本发明脉象感知位置的确定方法的应用实例。

S801、获取寸关尺的空间位置信息，确定对应的感知初始位置；

S802、服务器控制手指机构移动到感知初始位置上；

S803、通过设置在手指机构底部的压力传感器，获取感知初始位置上的压力值，并判断这个压力值的合理性；

S804、当压力值合理时，判定手指机构正确移动到寸关尺位置上，可以停止对手指机构的移动。

S805、当压力值不合理时，确定压力曲面的峰值，将峰值位置确定为感知目标位置。

S806、向脉象感知部件发送移动指令，以使脉象感知部件通过向特定方向移动特定距离，到达待调整位置，再从待调整位置移动到感知目标位置上。

S807、确定脉象感知部件处于感知目标位置时对应的压力值。

S808、当压力值合理时，将该感知目标位置确定为最终的脉象感知位置。

S809、当压力值不合理时，根据该压力值重新调整脉象感知部件的位置直到压力值合理，将对应的感知目标位置确定为脉象感知位置。

本实施例，能使得脉象感知部件移动到准确的脉象感知位置上，有效保证脉象感知操作的正常进行。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。

基于与上述实施例中的脉象感知位置的确定方法相同的思想，本发明还提供脉象感知位置的确定装置，该装置可用于执行上述脉象感知位置的确定方法。为了便于说明，脉象感知位置的确定装置实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图9所述，脉象感知位置的确定装置包括第一移动模块901、判断模块902、第二移动模块903和感知位置确定模块904，详细说明如下：

第一移动模块901，用于获取预先确定的感知初始位置，控制脉象感知部件移动到所述感知初始位置上；其中，所述感知初始位置与脉象感知点对应。

判断模块902，用于获取感知初始位置的第一感测信息，根据所述第一感测信息确定所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上。

第二移动模块903，用于若否，根据所述感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置；控制所述脉象感知部件通过位置变换移动到所述感知目标位置上；其中，所述感知目标位置根据所述第一感测信息确定。

以及，感知位置确定模块904，用于根据感知目标位置的第二感测信息确定脉象感知位置；其中，所述脉象感测位置用于进行脉象感知操作。

本实施例，能使得脉象感知部件移动到准确的脉象感知位置上，有效保证脉象感知操作的正常进行。

在一个实施例中，判断模块902，还用于通过感测装置获取感知初始位置的第一感测信息；其中，所述感测装置设置在所述脉象感知部件上。

在一个实施例中，所述感测装置包括压力传感器；判断模块902，包括：压力值感测子模块，用于确定所述脉象感知部件处于感知初始位置时，压力传感器感测到的脉象感知区域的压力值；其中，所述脉象感知区域为包含有所述脉象感知点的区域；压力曲面确定子模块，用于根据所述压力值确定所述脉象感知区域的压力曲面；判断子模块，用于根据所述压力曲面判断所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上。

在一个实施例中，判断子模块，包括：峰值位置确定单元，用于确定所述压力曲面的最高点的峰值位置；判断单元，用于判断所述感知初始位置与所述峰值位置是否一致；第一移动单元，用于若一致，判定所述脉象感知部件移动到所述脉象感知点上；第二移动单元，用于若不一致，判定所述脉象感知部件未移动到所述脉象感知点上。

在一个实施例中，第二移动模块903，包括：曲面确定子模块，用于将所述峰值位置确定为感知目标位置，获取所述脉象感知部件处于所述感知目标位置时的压力曲面；到位判断子模块，用于根据脉象感知部件处于所述感知目标位置时的压力曲面，判断所述脉象感知部件是否到达所述脉象感知点上；脉象感知位置确定子模块，用于若是，将所述感知目标位置确定为所述脉象感知位置。

在一个实施例中，还包括：图像获取模块，用于通过拍摄装置获取目标对象的图像；其中，所述图像中包含所述脉象感知点；感知初始位置确定模块，用于根据所述图像确定所述脉象感知点的坐标信息，得到所述感知初始位置。

在一个实施例中，第二移动模块，包括：第二移动子模块，用于控制脉象感知部件向特定方向移动特定距离，到达待调整位置；第三移动子模块，用于控制所述脉象感知部件从所述待调整位置移动到所述感知目标位置上。

需要说明的是，本发明的脉象感知位置的确定装置与本发明的脉象感知位置的确定方法一一对应，在上述脉象感知位置的确定方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于脉象感知位置的确定装置的实施例中，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述，特此声明。

此外，上述示例的脉象感知位置的确定装置的实施方式中，各程序模块的逻辑划分仅是举例说明，实际应用中可以根据需要，例如出于相应硬件的配置要求或者软件的实现的便利考虑，将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述脉象感知位置的确定装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储感知初始位置、感知目标位置、倾斜角度等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种脉象感知位置的确定方法。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取预先确定的感知初始位置，控制脉象感知部件移动到所述感知初始位置上；其中，所述感知初始位置与脉象感知点对应；获取感知初始位置的第一感测信息，根据所述第一感测信息确定所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上；若否，根据所述感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置；控制所述脉象感知部件移动到所述感知目标位置上；控制所述脉象感知部件通过位置变换移动到所述感知目标位置上；其中，所述感知目标位置根据所述第一感测信息确定；根据感知目标位置的第二感测信息确定脉象感知位置；其中，所述脉象感测位置用于进行脉象感知操作。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过感测装置获取感知初始位置的第一感测信息；其中，所述感测装置设置在所述脉象感知部件上。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定所述脉象感知部件处于感知初始位置时，压力传感器感测到的脉象感知区域的压力值；其中，所述脉象感知区域为包含有所述脉象感知点的区域；根据所述压力值确定所述脉象感知区域的压力曲面；根据所述压力曲面判断所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定所述压力曲面的最高点的峰值位置；判断所述感知初始位置与所述峰值位置是否一致；若一致，判定所述脉象感知部件移动到所述脉象感知点上；若不一致，判定所述脉象感知部件未移动到所述脉象感知点上。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将所述峰值位置确定为感知目标位置，获取所述脉象感知部件处于所述感知目标位置时的压力曲面；根据脉象感知部件处于所述感知目标位置时的压力曲面，判断所述脉象感知部件是否到达所述脉象感知点上；若是，将所述感知目标位置确定为所述脉象感知位置。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过拍摄装置获取目标对象的图像；其中，所述图像中包含所述脉象感知点；根据所述图像确定所述脉象感知点的坐标信息，得到所述感知初始位置。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：控制脉象感知部件向特定方向移动特定距离，到达待调整位置；控制所述脉象感知部件从所述待调整位置移动到所述感知目标位置上。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取预先确定的感知初始位置，控制脉象感知部件移动到所述感知初始位置上；其中，所述感知初始位置与脉象感知点对应；获取感知初始位置的第一感测信息，根据所述第一感测信息确定所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上；若否，根据所述感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置；控制所述脉象感知部件移动到所述感知目标位置；控制所述脉象感知部件通过位置变换移动到所述感知目标位置上；其中，所述感知目标位置根据所述第一感测信息确定；根据感知目标位置的第二感测信息确定脉象感知位置；其中，所述脉象感测位置用于进行脉象感知操作。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过感测装置获取感知初始位置的第一感测信息；其中，所述感测装置设置在所述脉象感知部件上。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定所述脉象感知部件处于感知初始位置时，压力传感器感测到的脉象感知区域的压力值；其中，所述脉象感知区域为包含有所述脉象感知点的区域；根据所述压力值确定所述脉象感知区域的压力曲面；根据所述压力曲面判断所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定所述压力曲面的最高点的峰值位置；判断所述感知初始位置与所述峰值位置是否一致；若一致，判定所述脉象感知部件移动到所述脉象感知点上；若不一致，判定所述脉象感知部件未移动到所述脉象感知点上。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将所述峰值位置确定为感知目标位置，获取所述脉象感知部件处于所述感知目标位置时的压力曲面；根据脉象感知部件处于所述感知目标位置时的压力曲面，判断所述脉象感知部件是否到达所述脉象感知点上；若是，将所述感知目标位置确定为所述脉象感知位置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过拍摄装置获取目标对象的图像；其中，所述图像中包含所述脉象感知点；根据所述图像确定所述脉象感知点的坐标信息，得到所述感知初始位置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：控制脉象感知部件向特定方向移动特定距离，到达待调整位置；控制所述脉象感知部件从所述待调整位置移动到所述感知目标位置上。

本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，作为独立的产品销售或使用。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或(模块)单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，不能理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种脉象感知位置的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过深度检测仪器获取目标对象对应的点阵云，根据所述点阵云得到所述目标对象对应的三维结构图；其中，所述三维结构图中包含脉象感知点；根据所述三维结构图确定所述脉象感知点的空间坐标信息，得到感知初始位置；所述目标对象放置于固定器上；

获取预先确定的感知初始位置，获取脉象感知区域所在的面，得到目标面；根据脉象感知时目标对象的状态和位置确定参考面，根据脉象感知设备上的脉象感知部件确定所述目标面的倾斜角度，根据所述倾斜角度调整所述固定器的位姿；调整后所述目标面平行于所述参考面；控制脉象感知部件移动到所述感知初始位置上；其中，所述感知初始位置与脉象感知点对应；

获取感知初始位置的第一感测信息，根据所述第一感测信息确定所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上；

若否，根据所述感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置；控制所述脉象感知部件通过位置变换移动到所述感知目标位置上；其中，所述感知目标位置根据所述第一感测信息确定；

根据感知目标位置的第二感测信息确定脉象感知位置；其中，所述脉象感知位置用于进行脉象感知操作。

2.根据权利要求1所述的脉象感知位置的确定方法，其特征在于，所述获取感知初始位置的第一感测信息的步骤，包括：

通过感测装置获取感知初始位置的第一感测信息；其中，所述感测装置设置在所述脉象感知部件上。

3.根据权利要求2所述的脉象感知位置的确定方法，其特征在于，所述感测装置包括压力传感器；

所述根据所述第一感测信息确定所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上的步骤，包括：

确定所述脉象感知部件处于感知初始位置时，压力传感器感测到的脉象感知区域的压力值；其中，所述脉象感知区域为包含有所述脉象感知点的区域；

根据所述压力值确定所述脉象感知区域的压力曲面；

根据所述压力曲面判断所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上。

4.根据权利要求3所述的脉象感知位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述压力曲面判断所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上的步骤，包括：

确定所述压力曲面的最高点的峰值位置；

判断所述感知初始位置与所述峰值位置是否一致；

若一致，判定所述脉象感知部件移动到所述脉象感知点上；

若不一致，判定所述脉象感知部件未移动到所述脉象感知点上。

5.根据权利要求4所述的脉象感知位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置的步骤，包括：

将所述峰值位置确定为感知目标位置，获取所述脉象感知部件处于所述感知目标位置时的压力曲面；

根据脉象感知部件处于所述感知目标位置时的压力曲面，判断所述脉象感知部件是否到达所述脉象感知点上；

若是，将所述感知目标位置确定为所述脉象感知位置。

6.根据权利要求1至5任一项所述的脉象感知位置的确定方法，其特征在于，所述控制所述脉象感知部件通过位置变换移动到所述感知目标位置上的步骤，包括：

控制脉象感知部件向特定方向移动特定距离，到达待调整位置；

控制所述脉象感知部件从所述待调整位置移动到所述感知目标位置上。

7.一种脉象感知位置的确定装置，其特征在于，包括：

执行以下步骤的模块：通过深度检测仪器获取目标对象对应的点阵云，根据所述点阵云得到所述目标对象对应的三维结构图；其中，所述三维结构图中包含脉象感知点；根据所述三维结构图确定所述脉象感知点的空间坐标信息，得到感知初始位置；所述目标对象放置于固定器上；

第一移动模块，用于获取预先确定的感知初始位置，获取脉象感知区域所在的面，得到目标面；根据脉象感知时目标对象的状态和位置确定参考面，根据脉象感知设备上的脉象感知部件确定所述目标面的倾斜角度，根据所述倾斜角度调整所述固定器的位姿；调整后所述目标面平行于所述参考面；控制脉象感知部件移动到所述感知初始位置上；其中，所述感知初始位置与脉象感知点对应；

判断模块，用于获取感知初始位置的第一感测信息，根据所述第一感测信息确定所述脉象感知部件是否移动到所述脉象感知点上；

第二移动模块，用于若否，根据所述感知初始位置的第一感测信息确定感知目标位置；控制所述脉象感知部件通过位置变换移动到所述感知目标位置上；其中，所述感知目标位置根据所述第一感测信息确定；

以及，感知位置确定模块，用于根据感知目标位置的第二感测信息确定脉象感知位置；其中，所述脉象感知位置用于进行脉象感知操作。

8.根据权利要求7所述的脉象感知位置的确定装置，其特征在于，判断模块，还用于通过感测装置获取感知初始位置的第一感测信息；其中，所述感测装置设置在所述脉象感知部件上。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。

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