CN109730643B - 位姿的调整方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及位姿的调整方法、装置、计算机设备及存储介质，属于设备控制技术领域。所述方法包括：确定脉象感知区域所在的面，得到目标面；确定目标面相对于预设的参考面的倾斜角度；根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿；调整后所述目标面平行于所述参考面；其中，所述脉象感知设备上的部件包括所述固定器和所述脉象感知部件中的至少一个。上述技术方案，解决了脉象感知设备的使用效率较低的问题。确定目标面相对于参考面的倾斜角度，能根据倾斜角度自动对脉象感知设备中的部件进行调整。

Description

位姿的调整方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及设备控制技术领域，特别是涉及位姿的调整方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的提高，用于测量脉象的脉象感知设备的需求越来越高。目前，常通过脉象感知设备对人体或动物体进行护理、检测等。在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在实际的脉象感知操作时，往往需要专业医师一直在脉象感知设备边上以辅助对人体或动物体进行位姿调整，在此基础上再进行脉象感知操作。这虽然通过脉象感知设备实现了脉象感知的自动化，但是仍旧需要大量的人力参与来调整脉诊对象或者脉象感知设备的位姿。

发明内容

基于此，本发明实施例提供了位姿的调整方法、装置、计算机设备及存储介质，能自动实现脉象感知过程的位姿调整。

本发明实施例的内容如下：

一种位姿的调整方法，包括以下步骤：确定脉象感知区域所在的面，得到目标面；其中，所述脉象感知区域为目标对象上的设定区域；所述目标对象放置于脉象感知设备的固定器上；确定所述目标面相对于预设的参考面的倾斜角度；所述参考面根据脉象感知设备上的脉象感知部件确定，所述脉象感知部件用于为所述目标对象进行脉象感知操作；根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿；调整后所述目标面平行于所述参考面；其中，所述脉象感知设备上的部件包括所述固定器和所述脉象感知部件中的至少一个。

在其中一个实施例中，确定脉象感知区域所在的面，得到目标面的步骤，包括：确定脉象感知点的位置信息；其中，所述脉象感知点位于所述脉象感知区域内；根据所述位置信息确定目标面。

在其中一个实施例中，所述根据所述位置信息确定目标面的步骤，包括：根据所述位置信息和预设的半径值构建空间柱体；确定所述空间柱体与所述目标对象的表面相交形成的面，得到所述目标面。

在其中一个实施例中，所述确定脉象感知点的位置信息的步骤，包括：通过拍摄装置获取目标对象的图像；其中，所述图像中包含所述脉象感知点；根据所述图像确定所述脉象感知点的坐标信息，得到脉象感知点的位置信息。

在其中一个实施例中，所述目标对象包括人体手腕；所述脉象感知点包括寸脉、关脉和尺脉；所述确定脉象感知点的位置信息的步骤，包括：通过拍摄装置拍摄所述人体手腕的图像，得到手腕图像；根据寸脉、关脉和尺脉与所述人体手腕的位置关系以及所述手腕图像，确定寸脉、关脉和尺脉的坐标信息，得到所述位置信息。

在其中一个实施例中，所述确定所述目标面相对于预设的参考面的倾斜角度的步骤，包括：确定所述目标面相对于所述参考面在第一方向的第一倾斜角度，以及在第二方向的第二倾斜角度；其中，第一方向为人体手腕横轴所在的方向，第二方向为人体手腕纵轴所在的方向。

在其中一个实施例中，所述根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿的步骤，包括：根据所述第一倾斜角度和第二倾斜角度调整所述固定器和/或所述脉象感知部件，以使所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度为零。

相应的，本发明实施例提供一种位姿的调整装置，包括：面确定模块，用于确定目标面；其中，所述脉象感知区域为目标对象上的设定区域；所述目标对象放置于脉象感知设备的固定器上；倾斜角度确定模块，用于确定所述目标面相对于预设的参考面的倾斜角度；所述参考面根据脉象感知设备上的脉象感知部件确定，所述脉象感知部件用于为所述目标对象进行脉象感知操作；以及，位姿调整模块，用于根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿；调整后所述目标面平行于所述参考面；其中，所述脉象感知设备上的部件包括所述固定器和所述脉象感知部件中的至少一个。

上述位姿的调整方法及装置，确定目标面相对于参考面的倾斜角度，能根据倾斜角度自动对脉象感知设备中的部件进行调整，以使目标对象的位姿满足脉象感知条件，有效提高脉象感知设备的使用效率。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：确定脉象感知区域所在的面，得到目标面；其中，所述脉象感知区域为目标对象上的设定区域；所述目标对象放置于脉象感知设备的固定器上；确定所述目标面相对于预设的参考面的倾斜角度；所述参考面根据脉象感知设备上的脉象感知部件确定，所述脉象感知部件用于为所述目标对象进行脉象感知操作；根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿；调整后所述目标面平行于所述参考面；其中，所述脉象感知设备上的部件包括所述固定器和所述脉象感知部件中的至少一个。

上述计算机设备，确定目标面相对于参考面的倾斜角度，能根据倾斜角度自动对脉象感知设备中的部件进行调整，以使目标对象的位姿满足脉象感知条件，有效提高脉象感知设备的使用效率。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：确定脉象感知区域所在的面，得到目标面；其中，所述脉象感知区域为目标对象上的设定区域；所述目标对象放置于脉象感知设备的固定器上；确定所述目标面相对于预设的参考面的倾斜角度；所述参考面根据脉象感知设备上的脉象感知部件确定，所述脉象感知部件用于为所述目标对象进行脉象感知操作；根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿；调整后所述目标面平行于所述参考面；其中，所述脉象感知设备上的部件包括所述固定器和所述脉象感知部件中的至少一个。

上述计算机可读存储介质，确定目标面相对于参考面的倾斜角度，能根据倾斜角度自动对脉象感知设备中的部件进行调整，以使目标对象的位姿满足脉象感知条件，有效提高脉象感知设备的使用效率。

附图说明

图1为一个实施例中位姿的调整方法的应用环境图；

图2为一个实施例中位姿的调整方法的流程示意图；

图3为一个实施例中目标对象放置在脉象感知设备上的示意图；

图4为一个实施例中脉象感知部件的结构示意图；

图5为一个实施例中脉象感知设备的结构示意图；

图6为一个实施例中寸关尺的位置示意图；

图7为一个实施例中倾斜角度以及位姿调整的示意图；

图8为另一个实施例中位姿的调整方法的流程示意图；

图9为一个实施例中位姿的调整装置的结构框图；

图10为一个实施例中计算机设备的内部结构。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本申请提供的位姿的调整方法可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境中包括脉象感知设备101以及服务器102。当然，还可以包括目标对象，这个目标对象可以以倚靠、平躺、平放、站立于附近等形式处于脉象感知设备101上或附近。服务器102确定目标对象上的目标面，确定这个面相对于参考面的倾斜角度，进而根据倾斜角度来调整脉象感知设备上的部件的位姿，以使目标对象的位姿满足脉象感知条件。脉象感知设备101可以是脉诊仪等。服务器102可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

本发明实施例提供一种位姿的调整方法、装置、计算机设备和存储介质。

以下分别进行详细说明。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种位姿的调整方法。以该方法应用于图1中的服务器端为例进行说明，包括以下步骤：

S201、确定脉象感知区域所在的面，得到目标面；其中，所述脉象感知区域为目标对象上的设定区域；所述目标对象放置于脉象感知设备的固定器上。

其中，目标对象指的是需要进行脉象感知的对象，可以是人体、动物体；或者人体、动物体上的某个部位、区域，例如：手腕、头部等。进一步地，脉象感知区域指的是在目标对象上进行脉象感知操作的具体区域；以进行手腕脉诊为例，可以将寸脉、关脉和尺脉(以下简称寸关尺)确定为脉象感知点，进行脉诊时，手指放置在寸关尺上，因此可以将寸关尺附近的皮肤表面确定为脉象感知区域。

在进行脉象感知操作之前，往往是由人体或动物主动靠近脉象感知设备(例如，站立在脉象感知设备前，或者将手腕放置在固定器上方等)，与脉象感知设备的相对位置可能使得脉象感知设备无法进行正常的脉象感知或者使得脉象感知结果不够准确。因此需要对目标对象进行位姿的调整，或者调整脉象感知部件的位姿，使目标对象与脉象感知部件的相对位置满足预先确定的脉象感知条件。

另外，脉象感知区域可以是在目标对象的表面确定的一个区域。以进行手腕脉诊为例，进行脉诊时，手指放置在寸关尺上，因此可以将寸关尺附近的皮肤表面确定为脉象感知区域。而目标面指的是脉象感知区域构成的面；这个目标面可以是平面也可以是曲面；它的形态由目标对象的形态确定。

S202、确定所述目标面相对于预设的参考面的倾斜角度；所述参考面根据脉象感知设备上的脉象感知部件确定，所述脉象感知部件用于为所述目标对象进行脉象感知操作。

其中，脉象感知部件指的是脉象感知设备上的特定部件，可以对目标对象进行脉诊等操作，以获取脉象感知点的脉象信息，可以是各种类型的机械手等。这个脉象感知部件能够根据服务器的指令执行特定的动作。脉象感知部件的结构可以如图3所示，它设置在脉象感知设备上，并可以根据服务器的指令分别向x、y、z方向移动(其中，x/y/z可以指根据实际情况建立的空间直角坐标系中坐标轴的方向)。当然，脉象感知部件也可以为多个。

预设的参考面可以是根据脉象感知时目标对象最佳的状态和位置来确定；例如，进行脉诊时需要将手腕放置在脉象感知设备的固定器(手腕放置在脉象感知设备的固定器上的正视图和侧视图可以分别如图4中的(a)和(b)所示)上；脉象感知部件在手腕上进行脉诊，则脉象感知部件的底部端面(如图4中与手腕接触的脉象感知部件底部)需要与手腕表面平行才能获取到更为准确的脉诊信息；因此可以将脉象感知部件上的底部端面确定为参考面。另外，在实际的应用中，脉象感知部件的底部端面往往与脉象感知设备的底板平行，因此，也可以将脉象感知设备的底板确定为参考面。脉象感知设备的结构可以如图5所示，包括脉象感知部件501、底板502以及拍摄装置503。

本步骤中，当目标面是曲面时，可以确定这个面的近似平面或切面，并确定近似平面或切面相对于脉象感知部件的底部端面的倾斜角度。

S203、根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿；调整后所述目标面平行于所述参考面；其中，所述脉象感知设备上的部件包括所述固定器和所述脉象感知部件中的至少一个。

如图5所示，目标对象504放置在脉象感知设备的固定器上，可以通过调整固定器的位姿使得目标对象平行于脉象感知设备的底板502(目标对象间接地平行于脉象感知部件的底部端面)。另一方面，也可以调整脉象感知部件501的位姿使得目标对象平行于脉象感知部件501的底部端面。

当然，当目标对象的放置位置不对时，也可以包括对目标对象的位置进行调整的过程。例如，使得目标对象往上或水平移动一定的距离。

本实施例，确定目标面相对于参考面的倾斜角度，能根据倾斜角度自动对脉象感知设备中的部件进行调整，以使目标对象的位姿满足脉象感知条件，有效提高脉象感知设备的使用效率。

在一个实施例中，确定脉象感知区域所在的面，得到目标面的步骤，包括：确定脉象感知点的位置信息；其中，所述脉象感知点位于所述脉象感知区域内；根据所述位置信息确定目标面。

其中，脉象感知点指的是进行脉象感知时的具体操作点；以在手腕上进行脉诊为例，脉象感知点可以指寸关尺这些脉搏所在的位置。脉象感知点的位置信息可以指空间坐标信息也可以指平面坐标信息。

进一步地，根据所述位置信息确定目标面的步骤，包括：根据所述位置信息和预设的半径值构建空间柱体；确定所述空间柱体与所述目标对象的表面相交形成的面，得到所述目标面。

其中，预设的半径值可以根据实际情况实际确定，例如，可以为5mm、10mm等。

以脉象感知点为寸关尺为例，确定目标面的过程可以为：假设寸关尺的平面坐标信息已知，则可以根据这个平面坐标信息确定寸关尺的空间坐标信息(例如：根据高度传感器确定这个平面坐标信息所在的面与寸关尺的高度距离，根据这个高度距离和平面坐标信息确定寸关尺的空间坐标信息)。根据寸关尺的空间坐标信息，以寸脉和尺脉的点连线为高、以5mm为底面半径画一个圆柱体，同时在圆柱体的两端以这两个点为球心各画一个半径为5mm的半球体，两个半球体与圆柱体共同构成一个类似于胶囊形状的空间柱体。确定这个空间柱体与寸关尺区域所在的皮肤层相交的椭圆形区域(这个椭圆形区域近似运动场跑道)，这个椭圆形区域就可以认为是目标面。另外，结合手腕的实际形态，寸关尺所在的面可以近似为一个平面。因此在后续确定目标面与参考面的倾斜角度时，可以根据目标面对应的近似平面来确定。

本实施例根据目标对象的实际形态确定目标面，能更好地表征待脉象感知设备实际的状态，可以实现对目标对象更准确的位姿调整。

在一个实施例中，所述确定脉象感知点的位置信息的步骤，包括：通过拍摄装置获取目标对象的图像；其中，所述图像中包含所述脉象感知点；根据所述图像确定所述脉象感知点的坐标信息，得到脉象感知点的位置信息。

如图5所示，拍摄装置503设置在脉象感知设备的顶部。当然，只要能获取到目标对象的图像，拍摄装置也可以设置在脉象感知设备的其他位置上，甚至可以设置在脉象感知设备之外的其他位置。这个拍摄装置可以是照相机、智能手机、立体相机以及用于检测深度的深度检测仪器等。

进一步地，所述目标对象包括人体手腕；所述脉象感知点包括寸脉、关脉和尺脉；所述确定脉象感知点的位置信息，包括：通过拍摄装置拍摄所述人体手腕的图像，得到手腕图像；根据寸脉、关脉和尺脉与所述人体手腕的位置关系以及所述手腕图像，确定寸脉、关脉和尺脉的坐标信息，得到所述位置信息。

在某些实施例中，确定寸关尺的平面坐标信息的具体实现过程可以为：1、通过照相机正对手腕寸关尺区域上方拍照，获得手腕的二维数据，并根据手腕的二维数据生成手腕图像；2、通过图像处理软件寻找手腕与手掌的交界线(通过手腕与手掌连接处宽度的变化来判定)，得出X线(如图6所示)；3、平行于X线，垂直距离为A、B、C确定对应的三条线：X1、X2和X3；4、在X1、X2、X3线上分别从手腕左边沿直线(图示为右手，如为左手则相应的为右边沿线)往里偏移一定的距离(例如分别与X1、X2和X3的宽度呈一定比例)，得出寸关尺这3个点的平面坐标信息。

在某些实施例中，以拍摄装置为深度检测仪器、目标对象为手腕为例，三维空间里的深度数据是密集的点阵云构成的，因此所得到的手腕图像是由多个像素点构成的。可以根据拍摄装置所得到的手腕图像生成手腕的三维结构图，进而确定寸关尺所在的空间坐标信息，即寸关尺的位置信息。

本实施例，通过图像分析技术确定脉象感知点的位置信息，位置信息的确定不需要人工的参与；且图像分析能具体到像素点，能使得所确定的脉象感知点的位置更为精确。

在一个实施例中，所述确定所述目标面相对于预设的参考面的倾斜角度的步骤，包括：确定所述目标面相对于所述参考面在第一方向的第一倾斜角度，以及在第二方向的第二倾斜角度；其中，第一方向为人体手腕横轴所在的方向，第二方向为人体手腕纵轴所在的方向。

如果在位姿调整的过程中，需要对寸关尺位置的压力值进行测量时，可以通过设置在脉象感知部件底部端面的压力传感器来进行压力值测量。而这个压力传感器的所对应的压力感测面就可以确定为参考面。

进一步地，所述根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿的步骤，包括：根据所述第一倾斜角度和第二倾斜角度调整所述固定器和/或所述脉象感知部件，以使所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度为零。

目标面的近似平面如图7中的粗短线所示。假设参考面为脉象感知设备的底板(此时脉象感知设备的底板与脉象感知部件的底部端面平行)，图中的虚横线为平行于底板的线，则根据这些线段间的角度就可以确定出所求的倾斜角度。如图7(a)所示，目标面相对于底板的第一倾斜角度为θ₁；如图7(b)所示，第二倾斜角度为θ₂(手腕横轴相对于底板平面的夹角确定为θ₁，手腕纵轴相对于底板平面的夹角确定为θ₂)。

在调整手腕的位姿的过程中，可以通过调整脉象感知设备上的固定器的角度来调整手腕的位姿，使得调整以后手腕上寸关尺所在面的近似平面平行于底板。经过位姿调整的手腕状态可以如图7中下半部分的图所示。

本实施例，根据手腕的横轴和纵轴确定目标面相对于参考面的倾斜角度，并根据所确定的倾斜角度来调整手腕的位姿，整个位姿调整过程可以自动进行，能有效提高位姿调整的效率。

在一个实施例中，如图8所示，为了更好地理解上述方法，以下详细阐述一个本发明位姿的调整方法的应用实例。

S801、通过照相机对手腕寸关尺附近的位置拍照，获得手腕的二维数据；根据手腕的二维数据确定手腕图像。

S802、根据手腕图像确定出手腕与手掌的交界线。

S803、从这个交界线开始往手腕内侧方向移动一定的距离，确定出寸关尺所在的线，进而确定出寸关尺的位置。

S804、根据寸关尺的位置构建空间柱体，根据这个空间柱体确定出寸关尺所在的面。

S805、确定这个面的近似平面相对于脉象感知部件底部端面的倾斜角度。

S806、根据所确定的倾斜角度调整固定器的角度，以调整手腕的位姿，使得调整以后手腕上的近似平面平行于脉象感知部件底部端面。当调整以后的近似平面与底板不平行时，则重新确定倾斜角度并调整手腕的位姿，直到两者平行。

S807、位姿调整结束。

本实施例，根据目标面相对于参考面的倾斜角度，整个位姿调整的过程不需要人工的参与，能自动对目标对象进行位姿调整，能有效提高脉象感知设备的使用效率。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。

基于与上述实施例中的位姿的调整方法相同的思想，本发明还提供位姿的调整装置，该装置可用于执行上述位姿的调整方法。为了便于说明，位姿的调整装置实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图9所述，位姿的调整装置包括面确定模块901、倾斜角度确定模块902和位姿调整模块903，详细说明如下：

面确定模块901，用于确定脉象感知区域所在的面，得到目标面；其中，所述脉象感知区域为目标对象上的设定区域；所述目标对象放置于脉象感知设备的固定器上。

倾斜角度确定模块902，用于确定所述目标面相对于预设的参考面的倾斜角度；所述参考面根据脉象感知设备上的脉象感知部件确定，所述脉象感知部件用于为所述目标对象进行脉象感知操作。

以及，位姿调整模块903，用于根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿；调整后所述目标面平行于所述参考面；其中，所述脉象感知设备上的部件包括所述固定器和所述脉象感知部件中的至少一个。

本实施例，确定目标面相对于参考面的倾斜角度，能根据倾斜角度自动对脉象感知设备中的部件进行调整，以使目标对象的位姿满足脉象感知条件，有效提高脉象感知设备的使用效率。

在一个实施例中，面确定模块901，包括：位置信息确定子模块，用于确定脉象感知点的位置信息；其中，所述脉象感知点位于所述脉象感知区域内；面确定子模块，用于根据所述位置信息确定目标面。

在一个实施例中，面确定子模块，包括：柱体构建单元，用于根据所述位置信息和预设的半径值构建空间柱体；面确定单元，用于确定所述空间柱体与所述目标对象的表面相交形成的面，得到所述目标面。

在一个实施例中，位置信息确定子模块，包括：图像获取单元，用于通过拍摄装置获取目标对象的图像；其中，所述图像中包含所述脉象感知点；位置信息确定单元，用于根据所述图像确定所述脉象感知点的坐标信息，得到脉象感知点的位置信息。

在一个实施例中，所述目标对象包括人体手腕；所述脉象感知点包括寸脉、关脉和尺脉；位置信息确定子模块，包括：手腕图像确定单元，用于通过拍摄装置拍摄所述人体手腕的图像，得到手腕图像；空间坐标确定单元，用于根据寸脉、关脉和尺脉与所述人体手腕的位置关系以及所述手腕图像，确定寸脉、关脉和尺脉的坐标信息，得到所述位置信息。

在一个实施例中，倾斜角度确定模块902，还用于确定所述目标面相对于所述参考面在第一方向的第一倾斜角度，以及在第二方向的第二倾斜角度；其中，第一方向为人体手腕横轴所在的方向，第二方向为人体手腕纵轴所在的方向。

在一个实施例中，位姿调整模块903，还用于根据所述第一倾斜角度和第二倾斜角度调整所述固定器和/或所述脉象感知部件，以使所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度为零。

需要说明的是，本发明的位姿的调整装置与本发明的位姿的调整方法一一对应，在上述位姿的调整方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于位姿的调整装置的实施例中，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述，特此声明。

此外，上述示例的位姿的调整装置的实施方式中，各程序模块的逻辑划分仅是举例说明，实际应用中可以根据需要，例如出于相应硬件的配置要求或者软件的实现的便利考虑，将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述位姿的调整装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储倾斜角度、空间坐标信息等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种位姿的调整方法。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：确定脉象感知区域所在的面，得到目标面；其中，所述脉象感知区域为目标对象上的设定区域；所述目标对象放置于脉象感知设备的固定器上；确定所述目标面相对于预设的参考面的倾斜角度；所述参考面根据脉象感知设备上的脉象感知部件确定，所述脉象感知部件用于为所述目标对象进行脉象感知操作；根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿；调整后所述目标面平行于所述参考面；其中，所述脉象感知设备上的部件包括所述固定器和所述脉象感知部件中的至少一个。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定脉象感知点的位置信息；其中，所述脉象感知点位于所述脉象感知区域内；根据所述位置信息确定目标面。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述位置信息和预设的半径值构建空间柱体；确定所述空间柱体与所述目标对象的表面相交形成的面，得到所述目标面。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过拍摄装置获取目标对象的图像；其中，所述图像中包含所述脉象感知点；根据所述图像确定所述脉象感知点的坐标信息，得到脉象感知点的位置信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过拍摄装置拍摄所述人体手腕的图像，得到手腕图像；根据寸脉、关脉和尺脉与所述人体手腕的位置关系以及所述手腕图像，确定寸脉、关脉和尺脉的坐标信息，得到所述位置信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定所述目标面相对于所述参考面在第一方向的第一倾斜角度，以及在第二方向的第二倾斜角度；其中，第一方向为人体手腕横轴所在的方向，第二方向为人体手腕纵轴所在的方向。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述第一倾斜角度和第二倾斜角度调整所述固定器和/或所述脉象感知部件，以使所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度为零。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：确定脉象感知区域所在的面，得到目标面；其中，所述脉象感知区域为目标对象上的设定区域；所述目标对象放置于脉象感知设备的固定器上；确定所述目标面相对于预设的参考面的倾斜角度；所述参考面根据脉象感知设备上的脉象感知部件确定，所述脉象感知部件用于为所述目标对象进行脉象感知操作；根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿；调整后所述目标面平行于所述参考面；其中，所述脉象感知设备上的部件包括所述固定器和所述脉象感知部件中的至少一个。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定脉象感知点的位置信息；其中，所述脉象感知点位于所述脉象感知区域内；根据所述位置信息确定目标面。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述位置信息和预设的半径值构建空间柱体；确定所述空间柱体与所述目标对象的表面相交形成的面，得到所述目标面。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过拍摄装置获取目标对象的图像；其中，所述图像中包含所述脉象感知点；根据所述图像确定所述脉象感知点的坐标信息，得到脉象感知点的位置信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过拍摄装置拍摄所述人体手腕的图像，得到手腕图像；根据寸脉、关脉和尺脉与所述人体手腕的位置关系以及所述手腕图像，确定寸脉、关脉和尺脉的坐标信息，得到所述位置信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定所述目标面相对于所述参考面在第一方向的第一倾斜角度，以及在第二方向的第二倾斜角度；其中，第一方向为人体手腕横轴所在的方向，第二方向为人体手腕纵轴所在的方向。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述第一倾斜角度和第二倾斜角度调整所述固定器和/或所述脉象感知部件，以使所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度为零。

本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，作为独立的产品销售或使用。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或(模块)单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，不能理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种位姿的调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

确定脉象感知点的位置信息；其中，所述脉象感知点位于脉象感知区域内；所述脉象感知区域为目标对象上的设定区域；所述目标对象放置于脉象感知设备的固定器上；

根据所述位置信息和预设的半径值构建空间柱体；

确定所述空间柱体与所述目标对象的表面相交形成的面，得到目标面；

确定所述目标面相对于预设的参考面的倾斜角度；所述参考面是脉象感知部件上的底部端面或脉象感知设备的底板；所述脉象感知部件用于为所述目标对象进行脉象感知操作；

根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿；调整后所述目标面平行于所述参考面；其中，所述脉象感知设备上的部件包括所述固定器和所述脉象感知部件中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的位姿的调整方法，其特征在于，所述确定脉象感知点的位置信息的步骤，包括：

通过拍摄装置获取目标对象的图像；其中，所述图像中包含所述脉象感知点；

根据所述图像确定所述脉象感知点的坐标信息，得到脉象感知点的位置信息。

3.根据权利要求2所述的位姿的调整方法，其特征在于，所述目标对象包括人体手腕；所述脉象感知点包括寸脉、关脉和尺脉；

所述确定脉象感知点的位置信息的步骤，包括：

通过拍摄装置拍摄所述人体手腕的图像，得到手腕图像；

根据寸脉、关脉和尺脉与所述人体手腕的位置关系以及所述手腕图像，确定寸脉、关脉和尺脉的坐标信息，得到所述位置信息。

4.根据权利要求3所述的位姿的调整方法，其特征在于，所述确定所述目标面相对于预设的参考面的倾斜角度的步骤，包括：

确定所述目标面相对于所述参考面在第一方向的第一倾斜角度，以及在第二方向的第二倾斜角度；其中，第一方向为人体手腕横轴所在的方向，第二方向为人体手腕纵轴所在的方向。

5.根据权利要求4所述的位姿的调整方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿的步骤，包括：

根据所述第一倾斜角度和第二倾斜角度调整所述固定器和/或所述脉象感知部件，以使所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度为零。

6.一种位姿的调整装置，其特征在于，包括：

位置信息确定子模块，用于确定脉象感知点的位置信息；其中，所述脉象感知点位于脉象感知区域内；所述脉象感知区域为目标对象上的设定区域；所述目标对象放置于脉象感知设备的固定器上；

面确定子模块，用于根据所述位置信息和预设的半径值构建空间柱体；确定所述空间柱体与所述目标对象的表面相交形成的面，得到目标面；

倾斜角度确定模块，用于确定所述目标面相对于预设的参考面的倾斜角度；所述参考面是脉象感知部件上的底部端面或脉象感知设备的底板；所述脉象感知部件用于为所述目标对象进行脉象感知操作；

以及，位姿调整模块，用于根据所述倾斜角度调整所述脉象感知设备上的部件的位姿；调整后所述目标面平行于所述参考面；其中，所述脉象感知设备上的部件包括所述固定器和所述脉象感知部件中的至少一个。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位置信息确定子模块，包括：

图像获取单元，用于通过拍摄装置获取目标对象的图像；其中，所述图像中包含所述脉象感知点；

位置信息确定单元，用于根据所述图像确定所述脉象感知点的坐标信息，得到脉象感知点的位置信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标对象包括人体手腕；所述脉象感知点包括寸脉、关脉和尺脉；

位置信息确定子模块，包括：

手腕图像确定单元，用于通过拍摄装置拍摄所述人体手腕的图像，得到手腕图像；

空间坐标确定单元，用于根据寸脉、关脉和尺脉与所述人体手腕的位置关系以及所述手腕图像，确定寸脉、关脉和尺脉的坐标信息，得到所述位置信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述倾斜角度确定模块，还用于确定所述目标面相对于所述参考面在第一方向的第一倾斜角度，以及在第二方向的第二倾斜角度；其中，第一方向为人体手腕横轴所在的方向，第二方向为人体手腕纵轴所在的方向。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述位姿调整模块，还用于根据所述第一倾斜角度和第二倾斜角度调整所述固定器和/或所述脉象感知部件，以使所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度为零。

11.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5任一项所述的方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的方法的步骤。

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