CN109792890A - 一种土豆收集机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种土豆收集机器人，包括捡拾部分、车身部分、运输部分、行走部分、收集部分。所述的捡拾部分：将第一齿条安装在定位块的第二燕尾槽中，将第一滑杆安装在定位块的第一燕尾槽中，将第一滑块安装在第三支撑杆的一侧，第一步进电机安装在第三支撑杆的另一侧与第一齿条啮合，将第一支撑杆安装在第三支撑杆的中间位置上，将能够安装在第一支撑杆的底端，第二支撑杆与轴承相连，将两个定位支撑板分别固定在第二支撑杆的两侧，将两个第一液压缸分别固定在两个定位支撑板的内部，两个第一液压缸的伸缩杆与两个铲斗相连。可以更有效频率识别土豆的位置，捡拾部分进行抓取土豆，实现自动识别，提高了收集土豆的效率。

Description

一种土豆收集机器人

技术领域

本发明涉及农用机械技术领域，特别涉及一种土豆收集机器人。

背景技术

在土豆地中，工作人员通常需要用铁锹去收集土豆，然后用手将土豆一个个拾起收集，造成巨大的工作量，浪费大量的时间，因此需要一种收集土豆的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种土豆收集机器人，通过行走装置运行到达土豆的的位置，进行智能化捡拾土壤中的土豆，目的是减少人工不断捡拾土豆的时间，节省劳动力。

本发明所使用的技术方案是：一种土豆收集机器人，包括捡拾部分、车身部分、运输部分、行走部分和收集部分，捡拾部分的定位块安装在车身部分的第二液压缸的伸缩杆上；运输部分两个第三定位块固定安装在车身部分底板的下端面；行走部分的第五支撑杆和第七支撑杆安装在车身部分底板的下端面，收集部分安装在行走部分的第四支撑挡板上。

进一步地，所述的捡拾部分包括第一燕尾槽、第一滑杆、第一滑块、第一支撑杆、第二支撑杆、铲斗、第二燕尾槽、定位块、第三支撑杆、第一步进电机、第一齿条、轴承、定位支撑板和第一液压缸，第一齿条安装在方形架内；方形架安装在定位块的第二燕尾槽中；第一滑杆安装在定位块的第一燕尾槽中；第一滑块安装在第三支撑杆的一端；第一步进电机安装在第三支撑杆的另一端；第一步进电机连接的齿轮与第一齿条相互啮合；第一滑块滑动安装在第一滑杆上面凹槽里；第一支撑杆安装在第三支撑杆的中间位置上；第一支撑杆下端固定安装在轴承内圈；轴承外圈固定安装在第二支撑杆中间固定座里；两个定位支撑板分别固定在第二支撑杆的两端；两个第一液压缸分别固定在两个定位支撑板的内部；两个第一液压缸的伸缩杆分别与两个铲斗相连。

进一步地，所述的车身部分，包括第二液压缸、车身部分底板、第二齿条、第二步进电机、第一支撑挡板、第四支撑杆、第二滑块、第一液压缸挡板、第三液压缸和第三燕尾槽，第四支撑杆安装在车身部分底板的上表面；第一支撑挡板与第四支撑杆滑动连接；第一液压缸挡板固定在第一支撑挡板上端面；第二齿条穿过第一支撑挡板上的孔，安装在车身部分底板上端面；第二步进电机固定安装在第一支撑挡板的上端面；第二步进电机电机轴上的齿轮与第二齿条啮合；第三液压缸固定安装在第一液压缸挡板的内侧；第三液压缸伸缩杆的顶端与第二滑块固定连接；第二滑块与第三燕尾槽滑动连接；第三燕尾槽开设在第一支撑挡板上端面；第二液压缸安装在第二滑块的前端。

进一步地，所述的运输部分，包括运输部分底板、第四液压缸、推板、第二支撑挡板、旋转装置、第三定位块、第二液压缸挡板、网状底板、第三支撑挡板、定位挡板、传送轮和方形凹槽，旋转装置一端安装在第三定位块的内侧面，另一端安装在定位挡板侧面；方形凹槽安装在定位挡板的后端；运输轮安装在方形凹槽中；运输部分底板安装在定位挡板的前端；第二支撑挡板安装在运输部分底板侧面；第三支撑挡板固定安装在运输部分底板前部上端面；第二液压缸挡板安装在运输部分底板的前端；第四液压缸固定安装在第二液压缸挡板内侧，推板安装在第四液压缸的伸缩杆的顶端；网状底板安装在运输部分底板上。

进一步地，所述的行走部分包括第五支撑杆、第四定位块、第四支撑挡板、第六支撑杆、第一运输轮、第三步进电机、第七支撑杆、第八支撑杆和第二运输轮，第五支撑杆固定安装在车身部分底板前部的下端；第四定位块安装在第五支撑杆的中间部分；第四支撑挡板安装在第四定位块后端；第六支撑杆安装在第五支撑杆的下端；第一运输轮安装在第六支撑杆上；第三步进电机安装在第一运输轮上；第七支撑杆固定安装在车身部分底板后部下端；第八支撑杆安装在第七支撑杆的下端；第二运输轮安装在第八支撑杆上。

进一步地，所述的收集部分包括凹槽、方形收集槽、收集部分底板和第四步进电机，五个方形收集槽安装在收集部分底板的五个凹槽中；第四步进电机安装在收集部分底板的中央部分，其电机轴与第四支撑挡板上端面固定连接。

本发明的有益效果：通过行走装置运行到达土豆的的位置，进行智能化捡拾土壤中的土豆，目的是减少人工不断捡拾土豆的时间，节省劳动力；该机器人的特点是无需遥控控拾机器人上装有触屏控制装置，使用者只需使用确定开始工作，捡结束后可以通过屏幕得知所捡拾的土豆的个数，和具体工作时间，该智能土豆捡拾机器人的操作简单，容易上手，对操作者要求很低。

附图说明

图1为发明的整体结构示意图。

图2为本发明的捡拾部分结构示意图。

图3为本发明的车身部分的结构示意图。

图4为本发明的运输部分的结构示意图。

图5为本发明的行走部分的结构示意图。

图6为本发明的收集部分的结构示意图。

附图标号：1-捡拾部分、2-车身部分、3-运输部分、4-行走部分、5-收集部分、101-第一燕尾槽、102-第一滑杆、103-第一滑块、104-第一支撑杆、105-第二支撑杆、106-铲斗、107-第二燕尾槽、108-定位块、109-第三支撑杆、110-第一步进电机、111-第一齿条、112-轴承、113-定位支撑板、114-第一液压缸，201-第二液压缸、202-车身部分底板、203-第二齿条、204-第二步进电机、205-第一支撑挡板、206-第四支撑杆、207-第二滑块、208-第一液压缸挡板、209-第三液压缸、210-第三燕尾槽，301-运输部分底板、302-第四液压缸、303-推板、304-第二支撑挡板、305-旋转装置、306-第三定位块、307-第二液压缸挡板、308-网状底板、309-第三支撑挡板、310-定位挡板、311-运输轮、312-方形凹槽，401-第五支撑杆、402-第四定位块、403-第四支撑挡板、404-第六支撑杆、405-第一运输轮、406-第三步进电机、407-第七支撑杆、408-第八支撑杆、409-第二运输轮，501-凹槽、502-方形收集槽、503-收集部分底板、504-第四步进电机。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种土豆收集机器人，包括捡拾部分1、车身部分2、运输部分3、行走部分4和收集部分5，捡拾部分1的定位块108安装在车身部分2的第二液压缸201的伸缩杆上；运输部分3两个第三定位块306固定安装在车身部分底板202的下端面；行走部分4的第五支撑杆401和第七支撑杆407安装在车身部分底板202的下端面，收集部分5安装在行走部分4的第四支撑挡板403上。

进一步地，所述的捡拾部分1包括第一燕尾槽101、第一滑杆102、第一滑块103、第一支撑杆104、第二支撑杆105、铲斗106、第二燕尾槽107、定位块108、第三支撑杆109、第一步进电机110、第一齿条111、轴承112、定位支撑板113和第一液压缸114，第一齿条111安装在方形架内；方形架安装在定位块108的第二燕尾槽107中；第一滑杆102安装在定位块108的第一燕尾槽101中；第一滑块103安装在第三支撑杆109的一端；第一步进电机110安装在第三支撑杆109的另一端；第一步进电机110连接的齿轮与第一齿条111相互啮合；第一滑块103滑动安装在第一滑杆102上面凹槽里；第一支撑杆104安装在第三支撑杆109的中间位置上；第一支撑杆104下端固定安装在轴承112内圈；轴承112外圈固定安装在第二支撑杆105中间固定座里；两个定位支撑板113分别固定在第二支撑杆105的两端；两个第一液压缸114分别固定在两个定位支撑板113的内部；两个第一液压缸114的伸缩杆分别与两个铲斗106相连。

进一步地，所述的车身部分2，包括第二液压缸201、车身部分底板202、第二齿条203、第二步进电机204、第一支撑挡板205、第四支撑杆206、第二滑块207、第一液压缸挡板208、第三液压缸209和第三燕尾槽210，第四支撑杆206安装在车身部分底板202的上表面；第一支撑挡板205与第四支撑杆206滑动连接；第一液压缸挡板208固定在第一支撑挡板205上端面；第二齿条203穿过第一支撑挡板205上的孔，安装在车身部分底板202上端面；第二步进电机204固定安装在第一支撑挡板205的上端面；第二步进电机204电机轴上的齿轮与第二齿条203啮合；第三液压缸209固定安装在第一液压缸挡板208的内侧；第三液压缸209伸缩杆的顶端与第二滑块207固定连接；第二滑块207与第三燕尾槽210滑动连接；第三燕尾槽210开设在第一支撑挡板205上端面；第二液压缸201安装在第二滑块207的前端。

进一步地，所述的运输部分3，包括运输部分底板301、第四液压缸302、推板303、第二支撑挡板304、旋转装置305、第三定位块306、第二液压缸挡板307、网状底板308、第三支撑挡板309、定位挡板310、传送轮311和方形凹槽312，旋转装置305一端安装在第三定位块306的内侧面，另一端安装在定位挡板310侧面；方形凹槽312安装在定位挡板310的后端；运输轮311安装在方形凹槽312中；运输部分底板301安装在定位挡板310的前端；第二支撑挡板304安装在运输部分底板301侧面；第三支撑挡板309固定安装在运输部分底板301前部上端面；第二液压缸挡板307安装在运输部分底板301的前端；第四液压缸302固定安装在第二液压缸挡板307内侧，推板303安装在第四液压缸302的伸缩杆的顶端；网状底板308安装在运输部分底板301上。

进一步地，所述的行走部分4包括第五支撑杆401、第四定位块402、第四支撑挡板403、第六支撑杆404、第一运输轮405、第三步进电机406、第七支撑杆407、第八支撑杆408和第二运输轮409，第五支撑杆401固定安装在车身部分底板202前部的下端；第四定位块402安装在第五支撑杆401的中间部分；第四支撑挡板403安装在第四定位块402后端；第六支撑杆404安装在第五支撑杆401的下端；第一运输轮405安装在第六支撑杆404上；第三步进电机406安装在第一运输轮405上；第七支撑杆407固定安装在车身部分底板202后部下端；第八支撑杆408安装在第七支撑杆407的下端；第二运输轮409安装在第八支撑杆408上。

进一步地，所述的收集部分5包括凹槽501、方形收集槽502、收集部分底板503和第四步进电机504，五个方形收集槽502安装在收集部分底板503的五个凹槽501中；第四步进电机504安装在收集部分底板503的中央部分，其电机轴与第四支撑挡板403上端面固定连接。

本发明原理：行走装置4的两个第三步进电机406开始运转，运输轮405转动，到达土豆的位置，车身部分2的两个第二步进电机204开始运转，使第一支撑挡板205上升到一定位置，两个第三液压缸209开始工作，左右移动第二滑块207运行到一定位置，两个第二液压缸201开始工作，到达土豆的位置，捡拾部分1的第一步进电机110开始运转，使铲斗106插入土中，两个第一液压缸114开始工作将土豆铲起，轴承112带动第二支撑杆105开始做90度旋转，第一步进电机110运转，将第二支撑杆105提起，到达运输部分3，两个第一液压缸114开始工作，使铲斗106之间的距离增大，使土豆连带废土掉入网状底板308上，使多余的土，由网状底板308落下，两个第四液压缸302开始工作，推板303将土豆推入方形凹槽312中，传送轮311开始运转，使得土豆运送到收集装置5的方形收集槽502中，待一个方形收集槽502装满土豆，第四步进电机504开始运转，使空的方形收集槽502对准运输部分3的方形凹槽312。

Claims (6)

1.一种土豆收集机器人，包括捡拾部分（1）、车身部分（2）、运输部分（3）、行走部分（4）和收集部分（5），其特征在于：捡拾部分（1）的定位块（108）安装在车身部分（2）的第二液压缸（201）的伸缩杆上；运输部分（3）两个第三定位块（306）固定安装在车身部分底板（202）的下端面；行走部分（4）的第五支撑杆（401）和第七支撑杆（407）安装在车身部分底板（202）的下端面，收集部分（5）安装在行走部分（4）的第四支撑挡板（403）上。

2.根据权利要求1所述的一种土豆收集机器人，其特征在于：所述的捡拾部分（1）包括第一燕尾槽（101）、第一滑杆（102）、第一滑块（103）、第一支撑杆（104）、第二支撑杆（105）、铲斗（106）、第二燕尾槽（107）、定位块（108）、第三支撑杆（109）、第一步进电机（110）、第一齿条（111）、轴承（112）、定位支撑板（113）和第一液压缸（114），第一齿条（111）安装在方形架内；方形架安装在定位块（108）的第二燕尾槽（107）中；第一滑杆（102）安装在定位块（108）的第一燕尾槽（101）中；第一滑块（103）安装在第三支撑杆（109）的一端；第一步进电机（110）安装在第三支撑杆（109）的另一端；第一步进电机（110）连接的齿轮与第一齿条（111）相互啮合；第一滑块（103）滑动安装在第一滑杆（102）上面凹槽里；第一支撑杆（104）安装在第三支撑杆（109）的中间位置上；第一支撑杆（104）下端固定安装在轴承（112）内圈；轴承（112）外圈固定安装在第二支撑杆（105）中间固定座里；两个定位支撑板（113）分别固定在第二支撑杆（105）的两端；两个第一液压缸（114）分别固定在两个定位支撑板（113）的内部；两个第一液压缸（114）的伸缩杆分别与两个铲斗（106）相连。

3.根据权利要求1所述的一种土豆收集机器人，其特征在于：所述的车身部分（2），包括第二液压缸（201）、车身部分底板（202）、第二齿条（203）、第二步进电机（204）、第一支撑挡板（205）、第四支撑杆（206）、第二滑块（207）、第一液压缸挡板（208）、第三液压缸（209）和第三燕尾槽（210），第四支撑杆（206）安装在车身部分底板（202）的上表面；第一支撑挡板（205）与第四支撑杆（206）滑动连接；第一液压缸挡板（208）固定在第一支撑挡板（205）上端面；第二齿条（203）穿过第一支撑挡板（205）上的孔，安装在车身部分底板（202）上端面；第二步进电机（204）固定安装在第一支撑挡板（205）的上端面；第二步进电机（204）电机轴上的齿轮与第二齿条（203）啮合；第三液压缸（209）固定安装在第一液压缸挡板（208）的内侧；第三液压缸（209）伸缩杆的顶端与第二滑块（207）固定连接；第二滑块（207）与第三燕尾槽（210）滑动连接；第三燕尾槽（210）开设在第一支撑挡板（205）上端面；第二液压缸（201）安装在第二滑块（207）的前端。

4.根据权利要求1所述的一种土豆收集机器人，其特征在于：所述的运输部分（3），包括运输部分底板（301）、第四液压缸（302）、推板（303）、第二支撑挡板（304）、旋转装置（305）、第三定位块（306）、第二液压缸挡板（307）、网状底板（308）、第三支撑挡板（309）、定位挡板（310）、传送轮（311）和方形凹槽（312），旋转装置（305）一端安装在第三定位块（306）的内侧面，另一端安装在定位挡板（310）侧面；方形凹槽（312）安装在定位挡板（310）的后端；运输轮（311）安装在方形凹槽（312）中；运输部分底板（301）安装在定位挡板（310）的前端；第二支撑挡板（304）安装在运输部分底板（301）侧面；第三支撑挡板（309）固定安装在运输部分底板（301）前部上端面；第二液压缸挡板（307）安装在运输部分底板（301）的前端；第四液压缸（302）固定安装在第二液压缸挡板（307）内侧，推板（303）安装在第四液压缸（302）的伸缩杆的顶端；网状底板（308）安装在运输部分底板（301）上。

5.根据权利要求1所述的一种土豆收集机器人，其特征在于：所述的行走部分（4）包括第五支撑杆（401）、第四定位块（402）、第四支撑挡板（403）、第六支撑杆（404）、第一运输轮（405）、第三步进电机（406）、第七支撑杆（407）、第八支撑杆（408）和第二运输轮（409），第五支撑杆（401）固定安装在车身部分底板（202）前部的下端；第四定位块（402）安装在第五支撑杆（401）的中间部分；第四支撑挡板（403）安装在第四定位块（402）后端；第六支撑杆（404）安装在第五支撑杆（401）的下端；第一运输轮（405）安装在第六支撑杆（404）上；第三步进电机（406）安装在第一运输轮（405）上；第七支撑杆（407）固定安装在车身部分底板（202）后部下端；第八支撑杆（408）安装在第七支撑杆（407）的下端；第二运输轮（409）安装在第八支撑杆（408）上。

6.根据权利要求1所述的一种土豆收集机器人，其特征在于：所述的收集部分（5）包括凹槽（501）、方形收集槽（502）、收集部分底板（503）和第四步进电机（504），五个方形收集槽（502）安装在收集部分底板（503）的五个凹槽（501）中；第四步进电机（504）安装在收集部分底板（503）的中央部分，其电机轴与第四支撑挡板（403）上端面固定连接。