CN109785643B

CN109785643B - 交通灯调节的方法、装置、存储介质和终端设备

Info

Publication number: CN109785643B
Application number: CN201910176093.6A
Authority: CN
Inventors: 杨锐
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2019-03-08
Filing date: 2019-03-08
Publication date: 2020-09-18
Anticipated expiration: 2039-03-08
Also published as: CN109785643A

Abstract

本发明提出一种交通灯调节的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：监测进入设定范围内的目标对象；如果在所述设定范围监测到所述目标对象，确定所述目标对象的行走意图；如果所述目标对象的行走意图为穿越人行横道，则确定所述目标对象行走到所述人行横道所需要的时长、以及确定所述人行横道所在车道的车流量；根据所述时长和所述车流量，确定控制所述人行横道所对应的绿灯发亮的起点时刻；以及根据所述目标对象的行走速度和所述人行横道的长度，确定所述绿灯发亮的持续时长。采用本发明，可以提高人烟稀少的道路的通行效率。

Description

交通灯调节的方法、装置、存储介质和终端设备

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种交通灯调节的方法、装置、存储介质和终端设备。

背景技术

目前行车道路上的路口的交通信号灯控制系统通过将红绿灯的持续时间设置为固定值。在当前机动车道处于红灯状态时无目标对象或较少目标对象在斑马线上行走而有较多车辆在等待，特别是在一些郊区，而且造成了交通资源的浪费。以及，对于一般郊区的红绿灯来说，设置机动车道的处于绿灯状态的时长相对于处于红灯状态的时长一般较长。

发明内容

本发明实施例提供一种交通灯时间调节的方法、装置、存储介质和终端设备，以解决或缓解现有技术中的以上一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种交通灯时间调节的方法，包括：

监测进入设定范围内的目标对象；

如果在所述设定范围监测到所述目标对象，确定所述目标对象的行走意图；

如果所述目标对象的行走意图为穿越人行横道，则确定所述目标对象行走到所述人行横道所需要的时长、以及确定所述人行横道所在车道的车流量；

根据所述时长和所述车流量，确定控制所述人行横道所对应的绿灯发亮的起点时刻；以及

根据所述目标对象的行走速度和所述人行横道的长度，确定所述绿灯发亮的持续时长。

在一些实施方式中，在确定所述目标对象的行走意图为穿越人行横道之后，所述方法还包括：

获取所述目标对象的预测运动轨迹；

检测所述目标对象的实际运动轨迹是否偏离所述预测运动轨迹；以及

如果所述实际运动轨迹偏离所述预测运动轨迹，重新确定所述目标对象的行走意图。

在一些实施方式中，所述方法还包括：

如果重新确定的所述目标对象的行走意图不再为穿越所述人行横道，取消所述绿灯变亮的操作指令。

在一些实施方式中，确定所述目标对象的行走意图包括：

获取所述目标对象的图像信息；

识别所述图像信息，确定所述目标对象的运动朝向和身份信息；

根据所述目标对象的身份信息，获取所述目标对象在所述设定范围的历史运动数据；

根据所述目标对象的运动朝向和所述历史运动数据，确定所述目标对象的预测运动轨迹；以及

根据所述预测运动轨迹，确定所述目标对象的行走意图。

在一些实施方式中，所述方法还包括：

通过网络，获取所述目标对象发送的绿灯启动请求；所述绿灯启动请求包括所述目标对象的目的地；以及

通过所述绿灯启动请求，确定所述目标对象的行走意图。

第二方面，本发明实施例还提供一种交通灯调节的装置，包括：

目标对象监测模块，用于监测进入设定范围内的目标对象；

第一意图确定模块，用于如果在所述设定范围监测到所述目标对象，确定所述目标对象的行走意图；

时长与车流量确定模块，用于如果所述目标对象的行走意图为穿越人行横道，则确定所述目标对象行走到所述人行横道所需要的时长、以及确定所述人行横道所在的车道的车流量；

绿灯变亮时刻确定模块，用于根据所述时长和所述车流量，确定控制所述人行横道所对应的绿灯发亮的起点时刻；以及

绿灯亮时长确定模块，用于根据所述目标对象的行走速度和所述人行横道的长度，确定所述绿灯发亮的持续时长。

在一些实施方式中，所述装置还包括：

预测轨迹获取模块，用于在确定所述目标对象的行走意图为穿越人行横道之后，获取所述目标对象的预测运动轨迹；

轨迹检测模块，用于检测所述目标对象的实际运动轨迹是否偏离所述预测运动轨迹；以及

意图重新确定模块，用于如果所述实际运动轨迹偏离所述预测运动轨迹，重新确定所述目标对象的行走意图。

在一些实施方式中，所述装置还包括：

操作指令取消模块，用于如果重新确定的所述目标对象的行走意图不再为穿越所述人行横道，取消所述绿灯变亮的操作指令。

在一些实施方式中，所述第一意图确定模块包括：

图像获取单元，用于获取所述目标对象的图像信息；

图像识别单元，用于识别所述图像信息，确定所述目标对象的运动朝向和身份信息；

历史数据获取单元，用于根据所述目标对象的身份信息，获取所述目标对象在所述设定范围的历史运动数据；

预测轨迹确定单元，用于根据所述目标对象的运动朝向和所述历史运动数据，确定所述目标对象的预测运动轨迹；以及

意图确定单元，用于根据所述预测运动轨迹，确定所述目标对象的行走意图。

在一些实施方式中，所述装置还包括：

绿灯启动请求模块，用于通过网络，获取所述目标对象发送的绿灯启动请求；以及

第二意图确定模块，用于通过所述绿灯启动请求，确定所述目标对象的行走意图。

第三方面，本发明实施例提供了一种交通灯调节的装置，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，交通灯调节的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于交通灯调节的装置执行上述交通灯调节的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述交通灯调节的装置还可以包括通信接口，用于交通灯调节的装置与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于交通灯调节的装置所用的计算机软件指令，其中包括用于执行上述交通灯调节的方法所涉及的程序。

上述技术方案中的任意一个技术方案具有如下优点或有益效果：

本发明实施例可以在人烟稀少的道路中，提前预测进入到设定范围内的目标对象的行走意图。如果确定目标对象将要穿越人行横道时，则获取相应的信息提前确定此人行横道对应的绿灯变亮的时刻以及保持发亮的时长，提高人烟稀少的道路的通行效率。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1是本发明提供的交通灯调节的方法的一个实施例的流程示意图。

图2是本发明提供的交通道路的一个实施例的示意图。

图3是本发明提供的目标对象的行走意图的监测过程的一个实施例的流程示意图。

图4是本发明提供的行走意图的确定过程的一个实施例的流程示意图。

图5是本发明提供的行走意图的确定过程的另一个实施例的流程示意图。

图6是本发明提供的交通灯调节的装置的一个实施例的结构示意图。

图7是本发明提供的终端设备的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

请参阅图1，本发明实施例提供了一种交通灯调节的方法。本实施例可以包括步骤S100至S500，如下：

S100，监测设定范围内的目标对象。

参见图2，本实施例可以应用在双向或单向的多车道的道路中。道路中可以包括人行横道、用于指示人行横道上的行人的行走或车道的车辆的行驶的红绿灯、以及控制红绿灯的显示的控制系统。控制系统可以包括摄像机和其他能够感知目标对象存在的感应器等外围设备。

在一些实施例中，设定范围可以包括以当前的人行横道路口为中心的附近区域。例如，半径为设定长度的圆形区域、对角线为设定长度的矩形区域等。

目标对象可以包括行人、自行车、两轮的电动车或摩托车等。目标对象还可以包括一些羊、牛等动物。

S200，如果在设定范围监测到目标对象，确定目标对象的行走意图。

在一些实施例中，在检测到目标对象进入到设定范围时，可以通过目标对象在未来几秒内的运动图像，确定目标对象的行走意图。行走意图包括目标对象将会经过设定范围的位置。因此，可以确定目标对象是否穿越过当前设定范围内的人行横道。

在一些实施例中，为了提高确定目标对象的行走意图的准确程度，还可以结合目标对象曾经在此人行横道路口的历史运动数据。将目标对象在未来几秒内的运动轨迹与历史运动数据中记载的目标对象的历史运动轨迹进行比较。然后，根据相似程度或吻合程度较高的历史运动轨迹，可以确定目标对象在这个设定范围内的预测运动轨迹。最后，根据预测运动轨迹可以确定目标对象的行走意图。

在一些实施例中，还可以将目标对象在当前的运动朝向和历史运动数据两者相结合，预测目标对象的运动轨迹，进而确定目标对象的行走意图。

示例性地，如果一个行人进入到图2的A区域，其有可能将要穿越人行横道，那么我们可以监测此行人在几秒内的运动。如果是一群动物，例如，羊群，将要进入到图2的A区域，那么本实施例可以监测此羊群在几秒内的运动。如果这羊群有主人在驱赶，那么本实施例还可以同时监测羊群及其主人在几秒内的运动。例如，三秒或五秒内。然后，可以利用当前监测到的数据，确定目标对象的行走意图。

S300，如果目标对象的行走意图为穿越人行横道，则确定目标对象行走到人行横道所需要的时长、以及确定人行横道所在的车道的车流量。

在一些实施例中，根据目标对象在当前的几秒内的运动速度以及在历史运动轨迹中所确定的历史运动速度，可以确定目标对象在预测运动轨迹中的运动速度变化。然后，结合目标对象在预测运动轨迹中的运动速度变化，可以确定目标对象行走到人行横道前的时长。

在一些实施例中，为了提高计算效率，可以根据目标对象在在当前的几秒内的运动速度以及预测运动轨迹，即可以确定目标对象从当前位置走到人行横道前所需要的时长。

在一些实施例中，如果人行横道所在车道为双向车道，那么需要确定两个方向上的车流量。如果人行横道所在车道为单向车道，那仅需要确定此单向上的车流量。由于车道中相邻的人行横道之间的控制系统是可以互相网络连接的，所以可以获知相邻人行横道一段路内的车流量。进而，根据需求，可以确定此人行横道所在车道在未来一段时间内的车流量的变化。

S400，根据时长和车流量，确定控制人行横道所对应的绿灯发亮的起点时刻。

在一些实施例中，根据目标对象行走到人行横道所需要的时长和当前时刻，可以确定目标对象到达人行横道前的到达时刻点。然后，依据人行横道所横跨的车道在未来一段时间内的车流量的变化，确定从此到达时刻点开始的车流量的变化。进而，如果从到达时刻点开始的时刻点所对应的车流量小于设定的流量阈值、且此时刻点距离到达时刻点的时长小于设定的时长阈值，那么此时刻点可以作为人行横道所对应的绿灯发亮的起点时刻。

示例性地，选取从此到达时刻点开始距离到达时刻点的时长小于5秒、且在这段时间内车流量最小的时刻点，作为人行横道所对应的绿灯发亮的起点时刻。

S500，根据目标对象的行走速度和人行横道的长度，确定绿灯发亮的持续时长。

在一些实施例中，通过目标对象的行走速度和人行横道的长度，可以确定目标对象在人行横道运动所需要至少的时长。然后，设定一个固定值。将目标对象在人行横道运动所需要至少的时长与此固定值相加，可以得到绿灯保持发亮的时长。例如，固定值可以为5秒或6秒等。

在一些实施例中，在绿灯停止发亮后红灯变亮，红灯保持一直发亮直至测到下一目标对象将要穿越此灯所对应的人行横道。

在一些实施例中，在经过上述步骤S200初步确定目标对象的行走意图之后，不管行走意图是否为穿越某一人行横道，仍然需要监测目标对象的运动轨迹，以确定目标对象的行走意图是否改变。

如果通过上述步骤S200确定目标对象的行走意图不是穿越人行横道，则继续检测此目标对象的运动轨迹。如果在继续检测过程中，目标对象的行走意图再次变为穿人行横道，则按照前述实施例的方法确定人行横道对应的绿灯变亮的时刻和保持发亮的时长。

由于在确定目标对象的行走意图过程中会预测目标对象的预测运动轨迹，因而，可以利用目标对象的预测运动轨迹与实际运动轨迹进行比较来确定目标对象的行走意图是否改变。具体参见图3，本发明实施例提供的目标对象的行走意图的监测过程可以包括步骤S610至步骤S630，如下：

S610，获取目标对象的预测运动轨迹。

S620，检测目标对象的实际运动轨迹是否偏离预测运动轨迹。

S630，如果实际运动轨迹偏离预测运动轨迹，重新确定目标对象的行走意图。

在检测过程中，可以检测实际运动轨迹与预测运动轨迹的偏离程度，如果偏离程度大于设定的偏离阈值，则可以确定实际运动轨迹偏离了预测运动轨迹。

在一些实施例中，还可以利用当前目标对象的运动情况，再次预测目标对象的运动轨迹。如果再次预测到的运动轨迹与前一次预测到的运动轨迹不相同，则可以按照再次预测到的运动轨迹来确定目标对象的行走意图。

在一些实施例中，如果重新确定的目标对象的行走意图不再为穿越人行横道，取消该人行横道所对应的绿灯变亮的操作指令。如此，可以避免目标对象不穿越人行横道而该人行横道所对应的绿灯发亮的情况发生，提高此人行横道以及人行模道对应的车道的通行效率。

在一些实施例中，参见图4，上述步骤S200的确定目标对象的行走意图的确定过程，可以包括：

S210，获取目标对象的图像信息。

S220，识别图像信息，确定目标对象的运动朝向和身份信息。

S230，根据目标对象的身份信息，获取目标对象在设定范围的历史运动数据。

S240，根据目标对象的运动朝向和历史运动数据，确定目标对象的预测运动轨迹。

S250，根据预测运动轨迹，确定目标对象的行走意图。

一般地，如果目标对象曾经经过此人行横道，则通过监控录像可以记录目标对象的历史运动轨迹并且依据目标对象的历史图像信息记录目标对象的身份信息。此身份信息可以通过脸部图像来标记。因此，如果目标对象曾经经过此人行横道，则可以通过历史的图像信息来确定目标对象的身份信息，进而调取相应的历史运动数据。如果目标对象未曾经过此人行横道也未曾经过此设定范围，则可以标记其为新进入的目标对象。

在一些实施例中，可以将新进入的目标对象与已进入过此设定范围内的目标对象进行比较。如果年龄、穿着、打份较为相似，可以调取所相似的已进入过的目标对象的历史运动数据。然后，利用这些历史运动数据以及当前目标对象的运动朝向，来预测目标对象的运动轨迹。

在一些实施例中，在确定目标对象的行走意图之后，仍会继续监测目标对象的运动轨迹。在继续监测过程中，如果实际运动轨迹与预测运动轨迹相符，但此时目标对象的运动朝向发生变化，那么也需要重新确定目标对象的行走意图。利用此时目标对象的运动朝向，进行运动轨迹的重新预测，进而重新确定目标对象的行走意图。

在一些实施例中，本发明实施例的控制系统还可以设置蓝牙、WIFI或其他通信模块，可以与目标对象的终端连接。当目标对象距离其将要通过的人行横道较近时，目标对象可以通过终端与人行横道的红绿灯的控制系统建立网络连接。因此，参见图5，本发明实施例还提供了另一种目标对象的行走意图的确定过程，可以包括步骤S710和步骤S720，如下：

S710，通过网络，获取目标对象发送的绿灯启动请求；绿灯启动请求包括目标对象的目的地。

S720，通过绿灯启动请求，确定目标对象的行走意图。

在本实施例中，可以不需要通过摄像或感应监控的方式来判断目标对象是否进入到人行横道所对应的设定区域，仅通过网络连接的方式，即可以收到目标对象发送的绿灯启动请求信息。

如果当前的人行横道路口只是双向或单向路口，而非十字路口或T字路口等复杂的路口，那么指示的绿灯仅有一个。此时可以直接按照目标对象的绿灯启动请求，在相应的时间内使绿灯发亮。

如果当前的人行横道路口较复杂，则可以通过绿灯启动请求中的目的地来确定目标对象将要穿越哪一个人行横道。然后，再按照前述实施例提供的方法，来确定绿灯发亮的开始时刻和持续时长。

在一些实施例中，由于进入到上述设定范围内的目标对象可以包括多个，则可以根据当前最晚进到设定范围内目标对象的时长，对之前所确定的绿灯发亮的起点时刻和持续时长进行调整。最后，依据调整后的起点时刻和持续时长来控制绿灯的发亮。

参见图6，本发明实施例还提供一种交通灯调节的装置，包括：

目标对象监测模块100，用于监测设定范围内的目标对象；

第一意图确定模块200，用于如果在所述设定范围监测到所述目标对象，确定所述目标对象的行走意图；

时长与车流量确定模块300，用于如果所述目标对象的行走意图为穿越人行横道，则确定所述目标对象行走到所述人行横道所需要的时长、以及确定所述人行横道所在的车道的车流量；

绿灯变亮时刻确定模块400，用于根据所述时长和所述车流量，确定控制所述人行横道所对应的绿灯发亮的起点时刻；以及

绿灯亮时长确定模块500，用于根据所述目标对象的行走速度和所述人行横道的长度，确定所述绿灯发亮的持续时长。

在一些实施方式中，所述装置还包括：

在一些实施方式中，所述第一意图确定模块包括：

图像获取单元，用于获取所述目标对象的图像信息；

在一些实施方式中，所述装置还包括：

所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，交通灯调节的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于交通灯调节的装置执行上述第一方面中交通灯调节的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述交通灯调节的装置还可以包括通信接口，用于交通灯调节的装置与其他设备或通信网络通信。

本发明实施例还提供一种交通灯调节的终端设备，如图7所示，该设备包括：存储器21和处理器22，存储器21内存储有可在处理器22上的计算机程序。处理器22执行计算机程序时实现上述实施例中的交通灯调节的方法。存储器21和处理器22的数量可以为一个或多个。

该设备还包括：

通信接口23，用于处理器22与外部设备之间的通信。

存储器21可能包括高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器21、处理器22和通信接口23独立实现，则存储器21、处理器22和通信接口23可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，Peripheral Component)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry Standard Component)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器21、处理器22及通信接口23集成在一块芯片上，则存储器21、处理器22及通信接口23可以通过内部接口完成相互间的通信。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包括、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

本发明实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质的更具体的示例至少(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读存储介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

在本发明实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于指令执行系统、输入法或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包括的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成的程序，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种交通灯调节的方法，其特征在于，包括：

监测进入设定范围内的目标对象；

根据所述时长和所述车流量，确定控制所述人行横道所对应的绿灯发亮的起点时刻，根据所述时长确定所述目标对象到达所述人行横道的到达时刻，所述起点时刻为由所述到达时刻起，在预定时长内车流量最少的时刻；以及

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述目标对象的行走意图为穿越人行横道之后，所述方法还包括：

获取所述目标对象的预测运动轨迹；

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标对象的行走意图包括：

获取所述目标对象的图像信息；

根据所述预测运动轨迹，确定所述目标对象的行走意图。

5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述绿灯启动请求，确定所述目标对象的行走意图。

6.一种交通灯调节的装置，其特征在于，包括：

目标对象监测模块，用于监测进入设定范围内的目标对象；

时长与车流量确定模块，用于如果所述目标对象的行走意图为穿越人行横道，则确定所述目标对象行走到所述人行横道所需要的时长、以及确定所述人行横道所在车道的车流量；

绿灯变亮时刻确定模块，用于根据所述时长和所述车流量，确定控制所述人行横道所对应的绿灯发亮的起点时刻，根据所述时长确定所述目标对象到达所述人行横道的到达时刻，所述起点时刻为由所述到达时刻起，在预定时长内车流量最少的时刻；以及

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一意图确定模块包括：

图像获取单元，用于获取所述目标对象的图像信息；

10.如权利要求6至9任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

11.一种实现交通灯调节的终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。