CN109775379A - 一种粮食搬倒系统和粮食搬倒方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种粮食搬倒系统和粮食搬倒方法，该粮食搬倒系统包括：接粮装置、控制装置、至少一个卸粮装置和至少一个自动导引运输车；所述接粮装置，用于根据来自所述控制装置的接粮指令，将经过清理中心清理的粮食装载到所述自动导引运输车上；所述自动导引运输车，用于根据来自所述控制装置的调度指令，行驶至所述接粮装置处装载粮食，并将装载的粮食运输至相对应的所述卸粮装置处；所述卸粮装置，用于根据来自所述控制装置的卸粮指令，将所述自动导引运输车上装载的粮食卸载到输粮机的漏斗内，以由所述输粮机将粮食输送到相对应的储粮仓库。本方案能够降低粮食搬倒过程的人为参与程度。

Description

一种粮食搬倒系统和粮食搬倒方法

技术领域

本发明涉及物流仓储技术领域，特别涉及一种粮食搬倒系统和粮食搬倒方法。

背景技术

粮库担负着国家粮食储备、地方粮食储备以及粮食流通的主渠道作用，其主要任务是完成粮食的接受、保管和调运输送等粮食流通各环节。粮库在收购粮食后，首先需要对所收购的粮食进行清理，以去除粮食中夹杂的各类杂物，之后需要将清理之后的粮食搬倒至平房仓等仓库进行储存。

目前，在清理中心完成粮食的清理后，需要通过人工驾驶的运粮车将经过清理的粮食搬倒至仓库。

针对目前对粮食进行搬倒的方法，一方面需要人工驾驶运粮车将粮食运输到仓库，另一方面需要通过人工控制的方式完成粮食的装车和卸车，因此整个粮食搬倒过程中人为参与程度较高。

发明内容

本发明实施例提供了一种粮食搬倒系统和粮食搬倒方法，能够降低粮食搬倒过程的人为参与程度。

第一方面，本发明实施例提供了一种粮食搬倒系统，包括：接粮装置、控制装置、至少一个卸粮装置和至少一个自动导引运输车；

所述接粮装置，用于根据来自所述控制装置的接粮指令，将经过清理中心清理的粮食装载到所述自动导引运输车上；

所述自动导引运输车，用于根据来自所述控制装置的调度指令，行驶至所述接粮装置处装载粮食，并将装载的粮食运输至相对应的所述卸粮装置处；

所述卸粮装置，用于根据来自所述控制装置的卸粮指令，将所述自动导引运输车上装载的粮食卸载到输粮机的漏斗内，以由所述输粮机将粮食输送到相对应的储粮仓库。

可选地，

所述接粮装置包括：至少一个红外检测器、至少一个打包秤和至少一个出粮漏斗；

所述打包秤的入口与所述清理中心的净粮缓冲仓相连接，所述打包秤的出口与一个所述出粮漏斗相连接；

所述红外检测器，用于检测是否有所述自动导引运输车到达相对应的接粮工位，并在检测到有所述自动导引运输车到达相对应接粮工位后向所述控制装置发送到达信号，以使所述控制装置控制所述自动导引运输车停车；

所述打包秤，用于根据来自所述控制装置的开闸信号，开启闸门使所述净粮缓冲仓中的粮食通过相连接的所述出粮漏斗流入已到达相对应接粮工位的所述自动导引运输车上，并在流出粮食的重量到达预设重量阈值后关闭闸门，以及在关闭闸门后向所述控制装置发送满粮信号，以使所述控制装置控制所述自动导引运输车向相应的所述卸粮装置处行驶。

可选地，

所述自动导引运输车，用于根据所述控制装置所制定的路径规划，参照路面上设置的磁钉和射频标签行驶。

可选地，

所述自动导引运输车上设置有可拆卸的装粮容器；

所述装粮容器为柜体结构，且所述装粮容器内部设置有与底面夹角大于90°的倾板，所述倾板与所述装粮容器的四个侧面以及底面相交。

可选地，

所述卸粮装置包括：满容器工位、搬倒工位和空容器工位；

所述满容器工位，用于在有所述自动导引运输车达到相对应的位置后，根据来自所述控制装置的所述卸粮指令，将位于所述自动导引运输车上的所述装粮容器抓起，并将所述装粮容器运至所述搬倒工位处；

所述搬倒工位，用于使所述装粮容器向设置有所述倾板的一侧翻转，以将所述装粮容器中装载的粮食倾倒至所述输粮机的漏斗中，并在所述装粮容器中的粮食卸载完毕后对所述装粮容器反向翻转，在所述装粮容器恢复至水平位置后将所述装粮容器运至所述空容器工位处；

所述空容器工位，用于将所述装粮容器放置到已经行驶到所述空容器工位下方位置的所述自动导引运输车上。

可选地，

所述控制装置，进一步用于在所述卸粮装置将所述自动导引运输车上装载的粮食卸载之后，判断所述自动导引运输车的剩余电量是否能够支持所述自动导引运输车再次将粮食从所述接粮装置处运输至所述卸粮装置处并行驶至车库，如果不能则控制所述自动导引运输车行驶至所述车库进行充电。

可选地，

所述控制装置，进一步用于在确定所述自动导引运输车的剩余电量能够支持所述自动导引运输车再次将粮食从所述接粮装置处运输至所述卸粮装置处并行驶至所述车库时，根据所述清理中心的调度计划，如果所述清理中心需要所述自动导引运输车将粮食运输至所述储粮仓库，则控制所述自动导引运输车行驶至所述接粮装置处装载粮食，如果所述清理中心无需所述自动导引运输车将粮食运输至所述储粮仓库，则控制所述自动导引运输车行驶至所述车库进行充电。

可选地，

所述接粮装置设置在所述清理中心所包括的闭尘房内。

可选地，

所述自动导引运输车上设置有激光避障器、机械防撞器、机械制动器、指示灯和蜂鸣器中的至少一个。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于第一方面提供的任意一种粮食搬倒系统的粮食搬倒方法，包括：

利用所述控制装置向所述接粮装置发送接粮指令，使所述接粮装置根据所述接粮指令将经过清理中心清理的粮食装载到所述自动导引运输车上；

利用所述控制装置向所述自动导引运输车发送调度指令，使所述自动导引运输车根据所述调度指令行驶至所述接粮装置处装载粮食，并将装载的粮食运输至相对应的所述卸粮装置处；

利用所述控制装置向所述卸载装置发送卸载指令，使所述卸载装置根据所述卸载指令将所述自动导引运输车上装载的粮食卸载到输粮机的漏斗内，以由所述输粮机将粮食输送到相对应的储粮仓库。

本发明实施例提供的粮食搬倒系统和粮食搬倒方法，接粮装置设置在清理中心，卸粮装置设置在相对应的储粮仓库，在控制装置的控制下，自动导引运输车可以行驶至接粮装置处，之后接粮装置可以将经过清理中心清理的粮食装载到自动导引运输车上，之后自动导引运输车可以行驶至相应的一个卸粮装置处，之后卸粮装置可以将自动导引运输车上装载的粮食卸载到输粮机的漏斗内，最终由输粮机将粮食输送到储粮仓库中。由此可见，在控制装置的控制下接粮装置、自动导引运输车和卸粮装置可以自动完成粮食的装载、运输和卸载，从而在将粮食从清理中心搬倒至储粮仓库的过程中无需人工装车、卸车和开车，进而可以降低粮食搬倒过程的人为参与程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例提供的一种粮食搬倒系统的示意图；

图2是本发明一个实施例提供的一种接粮装置的示意图；

图3是本发明一个实施例提供的一种自动导引运输车的示意图；

图4是本发明一个实施例提供的一种装粮容器的示意图；

图5是本发明一个实施例提供的一种卸粮装置的示意图；

图6是本发明一个实施例提供的一种清理中心的示意图；

图7是本发明一个实施例提供的另一种粮食搬倒系统的示意图；

图8是本发明一个实施例提供的一种粮食搬倒方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种粮食搬倒系统，包括：接粮装置101、控制装置20、至少一个卸粮装置30和至少一个自动导引运输车40；

接粮装置10用于根据来自控制装置20的接粮指令，将经过清理中心清理的粮食装载到自动导引运输车40上；

自动导引运输车40用于根据来自控制装置20的调度指令，行驶至接粮装置101处装载粮食，并将装载的粮食运输至相对应的卸粮装置30处；

卸粮装置30用于根据来自控制装置20的卸粮指令，将自动导引运输车40上装载的粮食卸载到输粮机的漏斗内，以由输粮机将粮食输送到相对应的储粮仓库。

本发明实施例提供的粮食搬倒系统，接粮装置设置在清理中心，卸粮装置设置在相对应的储粮仓库，在控制装置的控制下，自动导引运输车可以行驶至接粮装置处，之后接粮装置可以将经过清理中心清理的粮食装载到自动导引运输车上，之后自动导引运输车可以行驶至相应的一个卸粮装置处，之后卸粮装置可以将自动导引运输车上装载的粮食卸载到输粮机的漏斗内，最终由输粮机将粮食输送到储粮仓库中。由此可见，在控制装置的控制下接粮装置、自动导引运输车和卸粮装置可以自动完成粮食的装载、运输和卸载，从而在将粮食从清理中心搬倒至储粮仓库的过程中无需人工装车、卸车和开车，进而可以降低粮食搬倒过程的人为参与程度。

可选地，在图1所示粮食搬倒系统的基础上，如图2所示，接粮装置10可以包括：至少一个红外检测器101、至少一个打包秤102和至少一个出粮漏斗103；

针对每一个打包秤102，该打包秤102的入口与清理中心的净粮缓冲仓相连接，该打包秤102的出口与一个出粮漏斗103相连接；

每一个打包秤102对应一个接粮工位，每一个接粮工位上设置有一个相对应的红外检测器101；

红外检测器101用于检测是否有自动导引运输车40到达相对应的接粮工位，如果有自动导引运输车40到达相对应的接粮工位则向控制装置20发送到达信号，以使控制装置20控制自动导引运输车40停车；

打包秤102用于根据来自控制装置20的开闸信号，开启闸门使净粮缓冲仓中的粮食通过相连接的出粮漏斗103流入已到达相对应接粮工位的自动导引运输车40上，并在流出粮食的重量达到预设重量阈值后关闭闸门，以及在关闭闸门后向控制装置20发送满粮信号，以使控制装置20控制自动导引运输车40向相应地卸粮装置30处行驶。

具体地，当清理中心反馈需要出粮时，自动导引运输车40在控制装置20的调度下前往接粮装置10的指定位置，当接粮装置10包括的红外检测器101检测到自动导引运输车40后，红外检测器101向控制装置发送到达信号，控制装置20在接收到达到信号后向已达到指定位置的自动导引运输车40发送停车信号，自动导引运输车40在接收到停车信号后自动停车并向控制装置20发送停车反馈信号，控制装置20在接收到停车反馈信号后向与自动导引运输车40所处位置相对应的一个打包秤102发送开闸信号，打包秤102接收到开闸信号后打开砸门，清理中心的净粮缓冲仓中的粮食从打包秤102流出，流出的粮食经过与打包秤102相连接的出粮漏斗103流入自动导引运输车40上。打包秤102开启闸门之后开始统计流出粮食的重量，当流出粮食的重量达到预先设定的重量阈值后，打包秤102关闭闸门停止装置粮食，之后打包秤102向控制装置20发送满粮信号，控制装置20在接收到满粮信号后向已经装载粮食的自动导引运输车40发送目的地信息，自动导引运输车40根据接收到的目的地信息自动行驶至相对应的卸粮装置30处。

在本发明实施例中，接粮装置可以包括多个打包秤，各个打包秤独立工作，从而可以同时在多个导引运输车上装载粮食，有助于提升粮食搬倒的效率。

在本发明实施例中，每一个接粮工位上设置有相对应的红外检测器，自动导引运输车驶入接粮工位后会被红外检测器检测到，检测到自动导引运输车的红外检测器会向控制装置发送到达信号，进而控制装置可以根据到达信号向自动导引运输车发送停车信号，使得自动导引运输车可以准确地停在指定位置，保证打包秤通过出粮漏斗可以准确地将粮食装载到自动导引运输车上，避免粮食装置过程中粮食撒漏的情况发生。

在本发明实施例中，打包秤向控制装置发送满粮信号时，可以根据清理中心的调度计划同时向控制装置发送目的地信息，控制装置则可以将接收到的满粮信号和目的地信息转发给相对应的自动导引运输车。自动导引运输车在接收到满粮信号和目的地信息后，自动启动并按照控制装置的路线规划，选取时间最少、路径最短的线路前往目的地。

可选地，在图1所示粮食搬倒系统的基础上，自动导引运输车可以根据控制装置所制定的路径规划，参照路面上所设置的磁钉和射频标签进行行驶。

根据清理中心与各个储粮仓库之间的相对位置对自动导引运输车的行驶路径进行规划，保证自动导引运输车可以安全、快速、短距离的在清理中心与储粮仓库之间往返。由于自动导引运输车为无人驾驶的自动行驶车辆，为了能够使自动导引运输车按照所制定的路径规划行驶，在路面上铺设磁钉，通过磁钉导航的方式使自动导引运输车按照设定的路线形式。磁钉导航具有成本低、技术成熟可靠、隐秘性好等特点，可以保证粮食搬倒具有较低的成本和较高的可靠性。

另外，除了在路面上铺设磁钉用于对自动导引运输车进行导航外，还可以在路面上铺设射频标签，比如可以在路面上铺设嵌入式RFID，RFID作为地标用于标记位置，以辅助自动导引运输车进行转向，进一步保证自动导引运输车可以按照规划的路径行驶。

可选地，在图1所示粮食搬倒系统的基础上，如图3和图4所示，自动导引运输车40上设置有可拆卸的装粮容器401，装粮容器401为柜体结构，在装粮容器401内部设置有与其底面夹角α大于90°的倾板4011，倾板4011与装粮容量401的四个侧面以及底面相交。

在本发明实施例中，自动导引运输车采用背负式设计，粮食搬倒运输时可以将装粮容器置于自动导引运输车上部，当利用自动导引运输车搬倒其他物品时，可以将装粮容器卸下，实现自动导引运输车的多用途使用。

在本发明实施例中，如图3所示，在装粮容器401的底部设置有多个支撑体4012，这样可以更加方便地使装粮容器401与自动导引运输车40相配合。另外，通过在装粮容器401的底部设置支撑体4012可以在装粮容器401底部与自动导引运输车40顶部之间形成空隙，方便卸粮装置30对装粮容器401进行抓取。

在本发明实施例中，如图4所示，装粮容器401的内部设置有倾板4011，卸粮装置30在卸粮时，可以将装粮容器401向设置有倾板4011的一侧翻转，使得装粮容器401内盛装的粮食可以沿倾板4011流出，由于倾板4011与底面之间的夹角大于90°，可以更加方便粮食的倾倒。

在本发明实施例中，装粮容器的顶部可以设置装粮口，装粮口上设置有可以开启和关闭的封闭门。当自动导引运输车在接粮装置处装载粮食时，接粮装置可以将装粮容器上的封闭门打开，之后装粮装置向装粮容器中装载粮食，在粮食装载完成后接粮装置可以将装粮容器上的封闭门关闭。这样，在自动导引运输车运载装粮容器至卸粮装置处的过程中，装粮容器处于封闭状态，避免粮食搬倒过程中粮食外露造成粉尘污染。

在本发明实施例中，根据额定承载重量的不同，自动导引运输车可以使用双舵轮驱动或汽车底盘驱动。当额定承载重要较小时，自动导引运输车采用双舵轮驱动，使得自动导引运输车可以全方位行驶，适用于狭窄通道或对作业方向有特别要求的应用场景。当额定承载重要较大时，自动导引运输车采用汽车底盘驱动，保证自动导引运输车具有较大的承载量、较强的动力和较快的速度。例如，额定承载重量在1-5顿时自动导引运输车的驱动方式使用双舵轮驱动，额定承载重量在5顿以上时自动导引运输车的驱动方式使用汽车底盘驱动。

可选地，在图4所示装粮容器的基础上，如图5所示，卸粮装置30可以包括满容器工位301、搬倒工位302和空容器工位303；

满容器工位301用于在自动导引运输车40达到相对应的位置后，根据来自控制装置20的卸粮指令将自动导引运输车40上装粮容器401抓起，并将装粮容器401运至搬倒工位402；

搬倒工位302用于使装粮容器401向设置有倾板4011的一侧翻转，以将装粮容器401中装载的粮食倾倒至输粮机的漏斗中，并在装粮容器401中的粮食卸载完毕后对装粮容器401反向翻转，在装粮容器401恢复至水平位置后将装粮容器401运至空容器工位303；

空容器工位303用于将装粮容器401放置到已经行驶到空容器工位303下方位置的自动导引运输车40上。

具体地，当自动导引运输车40运输粮食达到卸粮装置30的满容器工位301处时，卸粮装置30上安装的红外检测装置检测自动导引运输车40已到达，卸粮装置30会通过控制装置20向自动导引运输车40发送一个停车信号，自动导引运输车40根据接收到的停车信号停止在满容器工位301的位置，之后自动导引运输车40通过控制装置20向卸粮装置30发送一个停车反馈信号，卸粮装置30根据接收到的停车反馈信号通过液压系统控制满容器工位302的抓抱机构将装粮容器401抓起，并通过水平方向的液压系统将容器水平运至搬倒工位302。在搬倒工位302的侧面配合有大尺寸容器的输粮机，搬倒工位302上自带的液压系统对装粮容器401进行翻转，装粮容器401中的粮食就会自动倒入输粮机的漏斗内，进而由输粮机将粮食输送到储粮仓库中。当搬倒工位302的红外检测装置检测到粮食卸载完毕时，搬倒工位302控制液压系统将装粮容器401反向翻转恢复至水平位置，水平位置的激光传感器或者红外检测装置检测容器归位后，水平方向的液压系统会自动将装粮容器401水平运输到空容器工位303。在空容器工位303的抓抱装置检测到装粮容器401到位后将空的装粮容器401放置到停在下面等待的自动导引运输车40上。

卸载装置包括有依次设置的满容器工位、搬倒工位和空容器工位，当自动导引运输车运输装有粮食的装粮容器到达满容器工位后，满容器工位将装粮容器抓抱起来，之后将装粮容器水平推送至搬倒工位，装粮容器在搬倒工位被翻转实现粮食卸载，搬倒工位在将装粮容器中的粮食卸载完毕后，将空的装粮容器水平推送至空容器工位，之后由空容器工位将空的装粮容器放置到已经行驶至空容器空位下面等待的自动导引运输车上，完成粮食的卸载。通过满容器工位、搬倒工位和空容器工位的相互配合，将装有粮食的装粮容器从自动导引运输车上卸下进行翻转卸粮，之后再将空的装粮容器放回自动导引运输车上，实现了卸粮的全自动进行，卸粮过程无需人工参与。

可选地，在图5所示卸粮装置的基础上，在空容器工位303将空的装粮容器放置到自动导引运输车40上之后，自动导引运输车40可以向控制装置20发送其剩余电量信息，控制装置20可以判断自动导引运输车40的剩余电量是否能够支持自动导引运输车40再次将粮食从接粮装置10处运输至卸粮装置30处并行驶至车库，如果判断结果为不能则控制装置20控制自动导引运输车40行驶至车库进行充电。

由于自动导引运输车是通过电池驱动的，在自动导引运输车完成一次粮食的搬倒后，控制装置需要确认自动导引运输车的剩余电量是否能够支持其再次完成一次粮食搬倒并能够返回车库，如果剩余电量不足完成上述操作则控制自动导引运输车返回车库充电，这样可以避免自动导引运输车电量导致粮食搬倒过程中断的情况发生，进而能够保证粮食搬倒具有较高的效率。

进一步地，如果控制装置20确定自动导引运输车40的剩余电量能够支持自动导引运输车40再次将粮食从接粮装置10处运输至卸粮装置30处并行使回车库时，控制装置20可以根据清理中心的调度计划控制自动导引运输车40的去向。具体地，如果清理中心需要自动导引运输车40将粮食运输至储粮仓库，则控制自动导引运输车40行驶至接粮装置10处装载粮食，如果清理中心无需该自动导引运输车40将粮食运输至储粮仓库，则控制自动导引运输车40返回车库进行充电。

在自动导引运输车剩余电量充足的情况下，控制装置可以根据清理中心的出粮需求来调配自动导引运输车，如果清理中心有储量需求则调配自动导引运输车行驶至接粮装置处等待装载粮食，如果清理中心无出粮需求或接粮装置处排队的自动导引运输车已经足够，则使自动导引运输车返回车库进行充电。这样，既可以满足清理中心的粮食搬倒需求，又可以避免自动导引运输车无搬倒需求空车行驶造成的能源浪费。

在本发明实施例中，该粮食搬倒系统还包括有车库，平时不进行装粮作业的自动导引运输车停放在车库中，同时车库地面上设置有充电条用于为自动导引运输车进行充电。当自动导引运输车电量过低超过警告阈值时，自动导引运输车会自动前往车库进行充电，控制装置可以再调配一台电量充足的自动导引运输车代替电量低的自动导引运输车，从而可以实现循环无休息的粮食搬倒作业。

可选地，在图1所示粮食搬倒系统的基础上，接粮装置10可以设置在清理中心的闭尘房内。如图6所示，清理中心包括有用于容纳卸粮车的封闭的闭尘房601，闭尘房601下方设有用于储存从卸粮车上卸载的散粮的储粮缓冲仓602，储粮缓冲仓602的入口处设有用于初级过滤的初级过滤结构，储粮缓冲仓602的底部出口处设有密闭输送机603。清理中心还包括有用于对密封输送机603输出的原粮进行除杂清理的清理筛604，清理筛604包括有净粮出口，清理中心还包括有用于承接从清理筛604的净粮出口送出的净粮的净粮缓冲仓605。

整个原粮清理过程均是在封闭环境中进行的，有效避免原粮外露而出现的粉尘污染工作区的问题，最终实现原粮的快速绿色入库。相应地，接粮装置所包括的出粮漏斗为无尘卸粮漏斗，无尘卸粮漏斗可以抑制在自动导引运输车上装载粮食时所产生的粉尘，实现环保接粮。

可选地，在图1所示粮食搬倒系统的基础上，自动导引运输车40上设置有激光避障器、机械防撞器、机械制动器、指示灯和蜂鸣器中的至少一个。通过在自动导引运输车上设置激光避障器、机械防撞器、机械制动器、指示灯和蜂鸣器等安全防护装置，实现粮食搬倒过程中的全方面安全防护，保证粮食搬倒过程的安全性。

可选地，如图7所示，本发明一个实施例提供了一种粮食搬倒系统，包括：多个自动导引运输车40、接粮装置10、控制装置20、多个卸粮装置30；

在控制装置20的控制下，自动导引运输车40行驶至清理中心60等待装载粮食，接粮装置10将经过清理中心60清理的粮食装载到自动导引运输车40上，之后自动导引运输车40行驶至相对应的一个卸粮装置30处，卸粮装置30将自动导引运输车40上装载的粮食卸载到对应的储粮仓库50中。另外，当自动导引运输车40电量不足或空闲时，自动导引运输车40返回车库70进行充电或停放。

需要说明的是，在上述各个实施例所提供的粮食搬倒系统中，控制装置作为清理中心、自动导引运输车、接粮装置以及卸粮装置的逻辑控制中心，实现清理中心、自动导引运输车、接粮装置以及卸粮装置之间信息的交互以及指令的生成和发送，因此控制装置可以为运行有相应计算机程序的计算机、服务器或则云平台，控制装置与清理中心、自动导引运输车、接粮装置以及卸粮装置所包括的单片机、PLC等进行交互，实现粮食搬倒的无人智能化进行。

如图8所示，本发明一个实施例提供了一种基于上述任一实施例所提供粮食搬倒系统的粮食搬倒方法，该方法可以包括以下步骤：

步骤801：利用控制装置向接粮装置发送接粮指令，使接粮装置根据接粮指令将经过清理中心清理的粮食装载到自动导引运输车上；

步骤802：利用控制装置向自动导引运输车发送调度指令，使自动导引运输车根据调度指令行驶至接粮装置处装载粮食，并将装载的粮食运输至相对应的卸粮装置处；

步骤803：利用控制装置向卸载装置发送卸载指令，使卸载装置根据卸载指令将自动导引运输车上装载的粮食卸载到输粮机的漏斗内，以由输粮机将粮食输送到相对应的储粮仓库。

本发明实施例提供的粮食搬倒方法，利用控制装置对接粮装置、自动导引运输车和卸粮装置进行控制，使得自动导引运输车可以自动行驶至接连装置处装载粮食，之后自动将所装载的粮食运送至卸粮装置处，之后由卸粮装置将自动导引运输车上装载的粮食进行卸载，实现了全自动无人参与的粮食搬倒，从而可以降低粮食搬倒过程的人为参与程度。

需要说明的是，本发明实施例所提供的粮食搬倒方法基于上述实施例所提供的粮食搬倒系统，具体地粮食搬倒方法可以参数上述各个粮食搬倒系统实施例的说明，此处不再进行赘述。

综上所述，本发明各个实施例体用的粮食搬倒系统和粮食搬倒方法，至少具有如下有益效果：

1、在本发明实施例中，接粮装置设置在清理中心，卸粮装置设置在相对应的储粮仓库，在控制装置的控制下，自动导引运输车可以行驶至接粮装置处，之后接粮装置可以将经过清理中心清理的粮食装载到自动导引运输车上，之后自动导引运输车可以行驶至相应的一个卸粮装置处，之后卸粮装置可以将自动导引运输车上装载的粮食卸载到输粮机的漏斗内，最终由输粮机将粮食输送到储粮仓库中。由此可见，在控制装置的控制下接粮装置、自动导引运输车和卸粮装置可以自动完成粮食的装载、运输和卸载，从而在将粮食从清理中心搬倒至储粮仓库的过程中无需人工装车、卸车和开车，进而可以降低粮食搬倒过程的人为参与程度。

2、在本发明实施例中，相比运粮车人工运粮，该粮食搬倒系统开口对接清理中心，接粮装置和卸粮装置防尘式设计，装粮容器防尘式设计，粮食搬倒过程中产生很少灰尘，既解决了人工在恶劣环境下的工作问题，又缓解了粮食粉尘的环保问题。

3、在本发明实施例中，该粮食搬倒系统的硬件动力源为气动、液压和电动，声音很小、没有噪音，不像原有输粮设备(输粮机、滚筒筛、补仓机等)使用大功率电机作为动力源那样产生巨大噪音。

4、在本发明实施例中，装粮容器的内部设置有倾板，卸粮装置在卸粮时，可以将装粮容器向设置有倾板的一侧翻转，使得装粮容器内盛装的粮食可以沿倾板流出，由于倾板与底面之间的夹角大于90°，可以更加方便粮食的倾倒。

5、在本发明实施例中，通过在自动导引运输车上设置激光避障器、机械防撞器、机械制动器、指示灯和蜂鸣器等安全防护装置，实现粮食搬倒过程中的全方面安全防护，保证粮食搬倒过程的安全性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质中。

最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种粮食搬倒系统，其特征在于，包括：接粮装置、控制装置、至少一个卸粮装置和至少一个自动导引运输车；

所述接粮装置，用于根据来自所述控制装置的接粮指令，将经过清理中心清理的粮食装载到所述自动导引运输车上；

所述自动导引运输车，用于根据来自所述控制装置的调度指令，行驶至所述接粮装置处装载粮食，并将装载的粮食运输至相对应的所述卸粮装置处；

所述卸粮装置，用于根据来自所述控制装置的卸粮指令，将所述自动导引运输车上装载的粮食卸载到输粮机的漏斗内，以由所述输粮机将粮食输送到相对应的储粮仓库。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述接粮装置包括：至少一个红外检测器、至少一个打包秤和至少一个出粮漏斗；

所述打包秤的入口与所述清理中心的净粮缓冲仓相连接，所述打包秤的出口与一个所述出粮漏斗相连接；

所述红外检测器，用于检测是否有所述自动导引运输车到达相对应的接粮工位，并在检测到有所述自动导引运输车到达相对应接粮工位后向所述控制装置发送到达信号，以使所述控制装置控制所述自动导引运输车停车；

所述打包秤，用于根据来自所述控制装置的开闸信号，开启闸门使所述净粮缓冲仓中的粮食通过相连接的所述出粮漏斗流入已到达相对应接粮工位的所述自动导引运输车上，并在流出粮食的重量到达预设重量阈值后关闭闸门，以及在关闭闸门后向所述控制装置发送满粮信号，以使所述控制装置控制所述自动导引运输车向相应的所述卸粮装置处行驶。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述自动导引运输车，用于根据所述控制装置所制定的路径规划，参照路面上设置的磁钉和射频标签行驶。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述自动导引运输车上设置有可拆卸的装粮容器；

所述装粮容器为柜体结构，且所述装粮容器内部设置有与底面夹角大于90°的倾板，所述倾板与所述装粮容器的四个侧面以及底面相交。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述卸粮装置包括：满容器工位、搬倒工位和空容器工位；

所述满容器工位，用于在有所述自动导引运输车达到相对应的位置后，根据来自所述控制装置的所述卸粮指令，将位于所述自动导引运输车上的所述装粮容器抓起，并将所述装粮容器运至所述搬倒工位处；

所述搬倒工位，用于使所述装粮容器向设置有所述倾板的一侧翻转，以将所述装粮容器中装载的粮食倾倒至所述输粮机的漏斗中，并在所述装粮容器中的粮食卸载完毕后对所述装粮容器反向翻转，在所述装粮容器恢复至水平位置后将所述装粮容器运至所述空容器工位处；

所述空容器工位，用于将所述装粮容器放置到已经行驶到所述空容器工位下方位置的所述自动导引运输车上。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制装置，进一步用于在所述卸粮装置将所述自动导引运输车上装载的粮食卸载之后，判断所述自动导引运输车的剩余电量是否能够支持所述自动导引运输车再次将粮食从所述接粮装置处运输至所述卸粮装置处并行驶至车库，如果不能则控制所述自动导引运输车行驶至所述车库进行充电。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，

所述控制装置，进一步用于在确定所述自动导引运输车的剩余电量能够支持所述自动导引运输车再次将粮食从所述接粮装置处运输至所述卸粮装置处并行驶至所述车库时，根据所述清理中心的调度计划，如果所述清理中心需要所述自动导引运输车将粮食运输至所述储粮仓库，则控制所述自动导引运输车行驶至所述接粮装置处装载粮食，如果所述清理中心无需所述自动导引运输车将粮食运输至所述储粮仓库，则控制所述自动导引运输车行驶至所述车库进行充电。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述接粮装置设置在所述清理中心所包括的闭尘房内。

9.根据权利要求1至8中任一所述的系统，其特征在于，

所述自动导引运输车上设置有激光避障器、机械防撞器、机械制动器、指示灯和蜂鸣器中的至少一个。

10.一种基于权利1至9中任一所述粮食搬倒系统的粮食搬倒方法，其特征在于，包括：

利用所述控制装置向所述接粮装置发送接粮指令，使所述接粮装置根据所述接粮指令将经过清理中心清理的粮食装载到所述自动导引运输车上；

利用所述控制装置向所述自动导引运输车发送调度指令，使所述自动导引运输车根据所述调度指令行驶至所述接粮装置处装载粮食，并将装载的粮食运输至相对应的所述卸粮装置处；

利用所述控制装置向所述卸载装置发送卸载指令，使所述卸载装置根据所述卸载指令将所述自动导引运输车上装载的粮食卸载到输粮机的漏斗内，以由所述输粮机将粮食输送到相对应的储粮仓库。