CN109772717B - 分拣柜、货物分拣方法、设备和计算机可读出储存介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种分拣柜、货物分拣方法、设备和计算机可读出储存介质，所述货物分拣方法包括：获得货物信息，以及所述货物所对应的分拣柜的槽口信息；控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出；控制机械手获持所述货物移动至所述引导部的上方，并且松开货物让货物掉落至所述引导部。本发明具有提高货物分拣效率的效果。

Description

分拣柜、货物分拣方法、设备和计算机可读出储存介质

技术领域

本发明涉及物流分拣领域，特别涉及分拣柜、货物分拣方法、设备和计算机可读出储存介质。

背景技术

目前包裹在分拣时，在包裹逐一识别后，再逐一放入分拣柜中对应的槽口。其中，分拣柜的槽口通常是横向开设的，即槽口与地面平行；然后槽口的内侧通常是一个向下倾斜的滑道。用以供货物向下滑动至目标位置。

为了将包裹逐一放入对应的槽口，通常可以采用全自由度的机械手抓取包裹后，再水平移动而插入槽口中，然后再松开机械手，最后机械手退出槽口。

但是，在包裹放入槽口时，需要精度较高的瞄准。该瞄准的时候机器人要不断的调正机械手的姿态，使得包裹能够精确的放入分拣柜，而避免机械手与槽口的边沿产生碰撞。而这个瞄准的调正姿态，角度、位置等等，需要消耗很多时间。

发明内容

本发明的主要目的是提供分拣柜、货物分拣方法、设备和计算机可读出储存介质，旨在提高货物分拣效率。

为实现上述目的，本发明提出的一种货物分拣方法，用于物流分拣，所述货物分拣方法包括：

获得货物信息，以及所述货物所对应的分拣柜的槽口信息；

控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出；

控制机械手获持所述货物移动至所述引导部的上方，并且松开货物让货物掉落至所述引导部。

可选的，所述包括分拣方法还包括：

在货物掉落至引导部时，控制所述引导部返回槽口。

可选的，所述在货物掉落至引导部时，控制所述引导部返回槽口包括：

在所述机械手松开货物之后预设时间到达时，控制引导部返回槽口。

可选的，所述控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出包括：

控制所述槽口所对应的引导部的顶边向外翻转预设角度，所述预设角度小于90度，用以使得所述引导部呈倾斜状。

本发明提供的一种分拣柜，所述分拣柜包括呈横向开口设置的多个槽口，以及分别对应多个槽口设置的多个引导部；

所述引导部相对所述槽口活动设置，用以向所述槽口外侧伸出，从而接住掉落的货物并引导至槽口。

可选的，所述引导部的底部通过转轴与所述槽口旋转连接；所述引导部在向所述槽口的外侧伸出时，所述引导部的顶边绕着所述转轴向外翻转。

可选的，所述分拣柜还包括驱动电机，所述驱动电机与所述引导部连接，用以驱动所述引导部向外翻转和复位；或者

所述分拣柜还包括旋转气缸，所述旋转气缸与所述引导部连接，用以驱动所述引导部向外翻转和复位。

可选的，所述槽口的内部设有轨道，所述引导部活动设于所述轨道上，用以伸出槽口或退回槽口内。

本发明提供的一种货物分拣设备，所述货物分拣设备包括分拣柜、机械手、储存器和处理器；

所述分拣柜为上述的分拣柜；

所述机械手设于所述分拣柜的槽口的前侧；

所述储存器储存有货物分拣程序；

所述处理器用于执行所述货物分拣程序，用以执行上述的货物分拣方法的步骤。

本发明提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有货物分拣程序，所述货物分拣程序被处理器执行时实现如上述的货物分拣方法的步骤。

本发明所提供的货物分拣方法，在工作时，通过机械手抓取货物移动至对应的槽口上方；与此同时，控制对应槽口的引导部向外伸出；最后控制机械手松开，货物掉落至引导部，最终货物随着引导部移动至对应的槽口。本发明所提供的货物分拣方法，由于机械手不需要伸入对应的槽口，而仅仅需要移动至槽口上方。因此机械手在移动过程中，避免了机械手碰撞槽口的边沿的可能性。从而，本发明所提供的货物分拣方法在设置机械手的移动精度时，不需要特别的精准，也就不需要通常移动机械手时所需要的瞄准动作。进而本发明所提供的货物分拣方法，机械手移动所需的位置精度更粗，则减少了位置移动的计算量，提高了位置计算的效率，以及减少了机械手本身位置校对的频繁程度，进而大幅地提高了分拣的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明货物分拣方法第一实施例的流程图；

图2为本发明货物分拣方法第二实施例的流程图；

图3为本发明货物分拣方法第三实施例的流程图；

图4为本发明货物分拣方法第四实施例的流程图；

图5为本发明分拣柜一实施例的结构示意图；

图6为图5所示的分拣柜的一工作状态示意图；

图7为图5所示的分拣柜的另一工作状态示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

本实施例提供了一种货物分拣方法，用于物流分拣。

请参看图1，所述货物分拣方法包括：

步骤S101，获得货物信息，以及所述货物所对应的分拣柜的槽口信息；

步骤S102，控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出；

步骤S103，控制机械手获持所述货物移动至所述引导部的上方，并且松开货物让货物掉落至所述引导部。

在本实施例中，首先获得货物信息，以及所述货物所对应的分拣柜的槽口信息。其中，获得货物信息的方法可以是直接扫描货物表面的条码，从而获得货物的信息；或者还可以是通过读取系统的预存的数据，从而获得货物的信息。在进行分拣时，货物通常会通过传送带逐个派送至机械手的操作位置；因此，每有一个货物到达操作位置时，则系统对该货物信息进行获取，然后可以根据货物的本身信息以及派送目的地等信息，获得相匹配的，应当放入的槽口。

在本实施例中，在获得槽口信息之后，再控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出。其中，分拣柜上的引导部用以向外伸出，从而接引从上方掉落的货物。具体的，引导部可以是通过旋转向外伸出，也可以是通过滑移向外伸出等等。在控制引导部向外伸出的时机，可以是刚识别到槽口的时候，也可以是机械手抓取货物至槽口上方之间，还可以是货物即将掉落的时候。

在本实施例中，在引导部向所述槽口的外侧伸出之后，再控制控制机械手获持所述货物移动至所述引导部的上方，并且松开货物让货物掉落至所述引导部。其中，机械手通过抓取或者吸附货物，并且保持抓取或吸附的状态，用以将货物从操作位置移动至对应槽口的上方。然后松开货物，任由货物自由落体即可。由于松开货物的位置位于槽口的上方，并且引导部已经向外伸出。因此，货物会在被引导部拦截，从而货物将在引导部的引导下，进入对应的槽口。

本实施例所提供的货物分拣方法，在工作时，通过机械手抓取货物移动至对应的槽口上方；与此同时，控制对应槽口的引导部向外伸出；最后控制机械手松开，货物掉落至引导部，最终货物随着引导部移动至对应的槽口。本实施例所提供的货物分拣方法，由于机械手不需要伸入对应的槽口，而仅仅需要移动至槽口上方。因此机械手在移动过程中，避免了机械手碰撞槽口的边沿的可能性。从而，本实施例所提供的货物分拣方法在设置机械手的移动精度时，不需要特别的精准，也就不需要通常移动机械手时所需要的瞄准动作。进而本实施例所提供的货物分拣方法，机械手移动所需的位置精度更粗，则减少了位置移动的计算量，提高了位置计算的效率，以及减少了机械手本身位置校对的频繁程度，进而大幅地提高了分拣的效率。

实施例二

本实施例提供了一种货物分拣方法，本实施例以上述实施例为基础，并且额外增加了步骤。具体如下：

请参看图2，所述包括分拣方法还包括：

步骤S204，在货物掉落至引导部时，控制所述引导部返回槽口。

本实施例的其他步骤与上述实施例相同，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，当机械手松开货物之后，再在货物掉落至引导部时，控制所述引导部返回槽口。其中，货物掉落至引导部的判定，可以是通过设置在槽口的红外线传感器来判断，也可以是通过额外设置的摄像头所拍摄的二维或三维图像来判断；或者也可以通过预设时间是否到达来判断。然后，在货物已经掉落至引导部上时，再在控制引导部返回槽口。所述引导部返回槽口时，则所述引导部可以通过翻转而贴合并且遮盖槽口；或者引导部向槽口内收缩而进入槽口内。

本实施例所提供的货物分拣方法，通过控制引导部返回槽口的，则一方面可以确保货物进入槽口；另一方面还可以避免对其他槽口接货的干扰。

实施例三

本实施例提供了一种货物分拣方法，本实施例以上述实施例为基础，并且对其中的步骤进行了更具体的描述。具体如下：

请参看图3，所述在货物掉落至引导部时，控制所述引导部返回槽口包括：

步骤S304，在所述机械手松开货物之后预设时间到达时，控制引导部返回槽口。

本实施例的其他步骤与上述实施例相同，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，当机械手松开货物之后，再在所述机械手松开货物之后预设时间到达时，控制引导部返回槽口。其中，由于机械手松开货物后，货物自由落体后，将很快到达引导部。因此，可以设置预设时间为0.5秒，1秒，或者2秒等等。

本实施例所提供的货物分拣方法，以机械手松开货物为时间起点，然后延迟预设时间之后，再控制引导部返回槽口。相对于其他实施例中采用红外传感器或者图像传感器等等方案，本实施例的方案具有流程更简单，计算更简洁和方便的效果。

实施例四

本实施例提供了一种货物分拣方法，本实施例以上述实施例为基础，并且对其中的步骤进行了更具体的描述。具体如下：

所述控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出包括：

步骤S402，控制所述槽口所对应的引导部的顶边向外翻转预设角度，所述预设角度小于90度，用以使得所述引导部呈倾斜状。

本实施例的其他步骤与上述实施例相同，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，在获得槽口的信息之后，再控制所述槽口所对应的引导部的顶边向外翻转预设角度，所述预设角度小于90度，用以使得所述引导部呈倾斜状。其中，本实施例中，需要引导部为底部枢接的翻转式结构。然后控制引导部的翻转的预设角度小于90度，则使得引导部在接住掉落的货物时，货物不会向槽口的外侧移动，而从引导部上掉落。本实施例中，若引导部呈倾斜状，则货物将从引导部滑落至槽口内。若引导部的倾斜程度不足以使得货物滑落至槽口，则引导部在返回槽口时，将驱动货物掉落至槽口。

本实施例所提供的货物分拣方法，能够确保货物从引导部滑落至槽口，并且具有控制简单和稳定的效果。

实施例五

本实施例提供了一种分拣柜。

如图5所示，所述分拣柜100包括呈横向开口设置的多个槽口110，以及分别对应多个槽口110设置的多个引导部120。其中，分拣柜100可以为矩形状，采用呈矩形布置的多个槽口110，并且朝向一个方向设置。分拣柜100也可以采用异形，例如呈扇形柱状，槽口110呈径向分布的；或者分拣柜100的槽口110的开口方向部分为水平，而部分为倾斜朝上的。

请结合参看图6，所述引导部120相对所述槽口110活动设置，用以向所述槽口110外侧伸出，从而接住掉落的货物200并引导至槽口110。其中，引导部120可以是通过旋转而伸出槽口110，或者引导部120也可以是通过滑动而伸出槽口110。所述引导部120在返回槽口时，则所述引导部120可以通过翻转而贴合并且遮盖槽口110；或者引导部120向槽口110内收缩而进入槽口110内。

本实施例所提供的分拣柜100，在工作时，配合机械手的动作。当机械手移动至对应的槽口110上方时，则该槽口110所对应的引导部120将向外伸出，如图6所示。当引导部120接到下落的货物200时，引导部120将返回槽口，如图7所示。此时，货物将在引导部120的引导下，进入槽口110而向下滑动。由此可知，本实施例所提供的分拣柜100，不需要机械手伸入至槽口110内，再松开货物。从而能够降低机械手的运动精度控制，提高机械手的控制效率，进而提高货物分拣的效率。

进一步的，所述引导部120的底部通过转轴与所述槽口110旋转连接；所述引导部120在向所述槽口110的外侧伸出时，所述引导部120的顶边绕着所述转轴向外翻转。

本实施例中，通过设置引导部120为翻转式，则能通过枢接与槽口110的一处连接。相对于采用滑动连接的方案，需要与槽口110内部设置轨道，从而需要占用较大面积的方案。本实施例所采用的方案，具有占用空间较小，容易布置的效果。

当然，采用滑动连接方案时，所述槽口110的内部设有轨道，所述引导部120活动设于所述轨道上，用以伸出槽口110或退回槽口110内。这种滑动方案，则仅需前进和后退，控制上更方便；并且由于连接面积更大，则在受到货物的冲击力而产生较大力矩作用时，结构稳定性也更高。

进一步的，所述分拣柜100还包括驱动电机，所述驱动电机与所述引导部120连接，用以驱动所述引导部120向外翻转和复位。其中。驱动电机可以采用伺服电机，也可以步进电机等等。

或者，所述分拣柜100还包括旋转气缸，所述旋转气缸与所述引导部120连接，用以驱动所述引导部120向外翻转和复位。

实施例六

本实施例提供了一种货物分拣设备。

所述货物分拣设备包括分拣柜、机械手、储存器和处理器；

所述分拣柜为上述实施例所述的分拣柜；

所述机械手设于所述分拣柜的槽口的前侧；

所述储存器储存有货物分拣程序；

所述处理器用于执行所述货物分拣程序，用以执行上述任一项实施例所述的货物分拣方法的步骤。

本实施例由于具有上述实施例中分拣柜，以及货物分拣方法的全部技术特征，因此本实施例所提供的货物分拣设备也具有这些技术特征所带来的全部有益效果。具体技术特征和所带来的有益效果可以参看上述实施例，在此不再赘述。

实施例七

本实施例提供了一种计算机可读存储介质。

所述计算机可读存储介质上存储有货物分拣程序，所述货物分拣程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的货物分拣方法的步骤。

本实施例由于具有上述实施例货物分拣方法的全部技术特征，因此本实施例所提供的计算机可读存储介质也具有这些技术特征所带来的全部有益效果。具体技术特征和所带来的有益效果可以参看上述实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (4)

1.一种货物分拣方法，用于物流分拣，其特征在于，所述货物分拣方法包括：

获得货物信息，以及所述货物所对应的分拣柜的槽口信息；

控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出；

控制机械手获持所述货物移动至所述引导部的上方，并且松开货物让货物掉落至所述引导部；

所述包括分拣方法还包括：

在货物掉落至引导部时，控制所述引导部返回槽口；

所述在货物掉落至引导部时，控制所述引导部返回槽口包括：

在所述机械手松开货物之后预设时间到达时，控制引导部返回槽口；

所述控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出包括：

控制所述槽口所对应的引导部的顶边向外翻转预设角度，所述预设角度小于90度，用以使得所述引导部呈倾斜状。

2.一种货物分拣设备，其特征在于，所述货物分拣设备包括分拣柜、机械手、储存器和处理器；

所述分拣柜包括呈横向开口设置的多个槽口，以及分别对应多个槽口设置的多个引导部；所述引导部相对所述槽口活动设置，用以向所述槽口外侧伸出，从而接住掉落的货物并引导至槽口；

所述机械手设于所述分拣柜的槽口的前侧；

所述储存器储存有货物分拣程序；

所述处理器用于执行所述货物分拣程序，用以执行上述权利要求1所述的货物分拣方法的步骤；

所述引导部的底部通过转轴与所述槽口旋转连接；所述引导部在向所述槽口的外侧伸出时，所述引导部的顶边绕着所述转轴向外翻转。

3.如权利要求2所述的货物分拣设备，其特征在于，所述分拣柜还包括驱动电机，所述驱动电机与所述引导部连接，用以驱动所述引导部向外翻转和复位；或者

所述分拣柜还包括旋转气缸，所述旋转气缸与所述引导部连接，用以驱动所述引导部向外翻转和复位。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有货物分拣程序，所述货物分拣程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的货物分拣方法的步骤。

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