CN109760765A - 重载agv用平衡机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种重载AGV用平衡机构，所述平衡机构包括承重梁以及固定在所述承重梁底部的悬挂转轴，所述悬挂转轴两端安装有用于固定于所述重载AGV的悬挂支撑座；所述承重梁底部两侧均设置有用于安装转向架的槽孔。本发明实施例的优点在于，该平衡机构不仅能承受较大重量，而且能保证AGV在承重状态下行驶的基本平衡。即使AGV承重时受力不均也能正常行驶，同时有效的避免因道路不平导致的AGV轮子无法接触到地面，从而导致在行走时因为缺少合力走偏这种情况的出现。
Description
技术领域
本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种重载AGV用平衡机构。
背景技术
AGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，属于轮式移动机器人的范畴，是一种无人驾驶的运输车。然而现有的AGV一般的承重能力为2T，最大的不过30吨左右，上百吨的负载在现有AGV领域尚属于空白。其中重要原因就是缺少承重的平衡机构设计，使得现有大吨位产品的移动运输只能通过大吨位吊机吊起放置到车上，再由车辆移动至指定区域，对于短距离的运输此方法不适用，效率低成本高，厂房限制的情况下还无法采用大吨位吊车进行吊装。重型平板车的尺寸又不能进入车间，现有技术已不能满足现有物流领域的技术发展。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种重载AGV用平衡机构，该平衡机构既能承重，又能保证AGV在重载状态下行驶过程中的平衡，使得AGV可以在上百吨的承载下可靠工作。
为了实现上述实施例的目的，本发明实施例提供一种重载AGV用平衡机构，该平衡机构包括承重梁以及固定在该承重梁底部的悬挂转轴，该悬挂转轴两端安装有用于固定于该重载AGV的悬挂支撑座；该承重梁底部两侧均设置有用于安装转向架的槽孔。
为了保证承重梁承重的效果，该承重梁内部设置有纵横交错的加强筋。
为了便于走线，该承重梁内部还设置有便于走线的支撑板。
为了保证平衡效果，该承重梁两肩侧向下倾斜。
为了进一步保证平衡效果，悬挂转轴由连接板和转轴组成，该连接板固定在该转轴的凹槽上，该连接板上设置有数个用于螺丝固定该承重梁的螺孔。
为了便于将该平衡机构安装于重载AGV上，同时保证平衡效果，该悬挂转轴两端安装有用于固定于该重载AGV的悬挂支撑座，具体为该悬挂转轴两端通过轴承与该悬挂支撑座相连，该悬挂支撑座通过端盖限位固定。
为了对转向架转向时限位，不让转向架转动角度多大，保证AGV转向后能正常行驶，每个该槽孔周围均设置有一对用于对该转向架转动角度进行限位的金属感应传感器组件，该金属感应传感器组件均与设置在该承重梁内部的控制器相连。
为了精确获得转向架转动的角度，每个该槽孔周围还设置有一个角度编码器组件。
为了精确测量转向架转动角度，该角度编码器组件包括直齿轮，直齿轮与编码器轴一端固定连接，该编码器轴另一端与绝对值编码器相连。
为了保证AGV行驶的效率，该转向架为双轮组转向架。
本发明实施例的优点在于，该平衡机构不仅能承受较大重量，而且能保证AGV在承重状态下行驶的基本平衡。即使AGV承重时受力不均也能正常行驶，同时有效的避免因道路不平导致的AGV轮子无法接触到地面，从而导致在行走时因为缺少合力走偏这种情况的出现。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的重载AGV用平衡机构外部结构示意图。
图2是本发明实施例提供的重载AGV用平衡机构内部结构示意图。
图3是本发明实施例提供的重载AGV用平衡机构底部结构示意图。
图4是本发明实施例提供的重载AGV用平衡机构剖视结构示意图。
图5是本发明实施例提供的悬挂转轴结构示意图。
图6是本发明实施例提供的角度编码器组件结构示意图。
图7是本发明实施例提供的角度编码器组件剖视结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种重载AGV用平衡机构，如图1所示，承重梁1为一块内部空心的金属板。为了保证重载AGV的平衡效果，承重梁1两肩侧向下倾斜，使得重载AGV行驶晃动时留有余量。如图3所示，该承重梁1底部固定有悬挂转轴2，用于平衡机构在重载AGV行驶时保持平衡。如图5所示，该悬挂转轴2由一长方形连接板21和一圆柱形转轴22组成。转轴22中间设置有对应连接板21长度的凹槽，连接板21通过螺钉、螺丝等零件固定在该凹槽上。该连接板21上设置有数个用于可通过螺丝固定于承重梁1的螺孔，同时转轴22两端设置有螺孔。如图1和图3所示，悬挂转轴2两端安装有用于固定于重载AGV的悬挂支撑座31、32(悬挂支撑座31、32上端设置有用于固定的螺孔)。具体的如图4所示，悬挂支撑座31、32中有通孔，各通孔上安装有相应大小的轴承311和321，悬挂转轴2两端穿过轴承311和321露出端部，端盖41和42扣住露出的端部通过螺钉紧固限位。这样只要将悬挂支撑座31、32上端用螺钉固定于重载AGV上，即可将整个平衡机构固定在重载AGV上。
如图2所示，承重梁1内部设置有纵横交错的加强筋101，这样可以进一步保证承重梁1承重的效果。同时承重梁1内部还设置有便于走线的支撑板102，该支撑板102不仅便于走线，而且也可以进一步加强承重梁1的承重效果。
如图3所示，承重梁1底部两侧均设置有用于安装转向架的槽孔11、12。槽孔11、12周围均固定有一对用于对该转向架转动角度进行限位的金属感应传感器组件111、112和121、122。每个金属感应传感器组件均与设置在承重梁1内部的控制器(附图中未视出)相连。槽孔11、12周围还设置有一个角度编码器组件113、123。如图6和图7所示，角度编码器组件113包括直齿轮1131，该直齿轮1131与编码器轴1132一端固定连接，编码器轴1132另一端与绝对值编码器1133相连。绝对值编码器1133与承重梁1内部的控制器(附图中未视出)相连。由于本实施例为了保证AGV行驶的效率，转向架为双轮组转向架。这样当转向架转向时先被一个金属感应传感器检测到并开启角度检测，同时直齿轮转动(直齿轮与转向架上的一齿轮啮合)进而驱动编码器轴转动，此时绝对值编码器便开始计算转动角度。若另一金属感应传感器检测到转向架，则控制器强制停止转向架转动。若另一金属感应传感器没有检测到转向架，但绝对值编码器计算的转动角度大于限位角度时，则控制器即可强制停止转向架转动。
本发明实施例使用的金属感应传感器为“接近开关直流三线SN04-N金属感应传感器NPN”，该型号传感器防水、防油、抗干扰强。而编码器是sick绝对值编码器。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种重载AGV用平衡机构，其特征在于：所述平衡机构包括承重梁以及固定在所述承重梁底部的悬挂转轴，所述悬挂转轴两端安装有用于固定于所述重载AGV的悬挂支撑座；所述承重梁底部两侧均设置有用于安装转向架的槽孔。
2.根据权利要求1所述的平衡机构，其特征在于：所述承重梁内部设置有纵横交错的加强筋。
3.根据权利要求2所述的平衡机构，其特征在于：所述承重梁内部还设置有便于走线的支撑板。
4.根据权利要求3所述的平衡机构，其特征在于：所述承重梁两肩侧向下倾斜。
5.根据权利要求1或4所述的平衡机构，其特征在于：悬挂转轴由连接板和转轴组成，所述连接板固定在所述转轴的凹槽上，所述连接板上设置有数个用于螺丝固定所述承重梁的螺孔。
6.根据权利要求5所述的平衡机构，其特征在于：所述悬挂转轴两端安装有用于固定于所述重载AGV的悬挂支撑座，具体为所述悬挂转轴两端通过轴承与所述悬挂支撑座相连，所述悬挂支撑座通过端盖限位固定。
7.根据权利要求6所述的平衡机构，其特征在于：每个所述槽孔周围均设置有一对用于对所述转向架转动角度进行限位的金属感应传感器组件，所述金属感应传感器组件均与设置在所述承重梁内部的控制器相连。
8.根据权利要求7所述的平衡机构，其特征在于：每个所述槽孔周围还设置有一个角度编码器组件。
9.根据权利要求8所述的平衡机构，其特征在于：所述角度编码器组件包括直齿轮，所述直齿轮与编码器轴一端固定连接，所述编码器轴另一端与绝对值编码器相连。
10.根据权利要求9所述的平衡机构，其特征在于：所述转向架为双轮组转向架。
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