CN109760577A - 一种智能图书馆运输机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能图书馆运输机器人，包括底板，所述底板顶部安装有转动齿轮盘，所述转动齿轮盘顶部固定连接有安装座，所述安装座顶部固定连接有运输主体板，所述运输主体板顶部安装有剪叉升降装置底板，所述剪叉升降装置底板顶部安装有剪叉升降装置，所述剪叉升降装置顶部安装有图书放置座，所述图书放置座顶部固定连接有多用途图书放置框，本发明涉及图书馆机器人技术领域。该智能图书馆运输机器人，达到了实现智能图书馆运输机器人移动转向以及运输主体更换方向的目的，更加智能配合工作人员使用，方便图书馆人员对书籍整理，方便图书分类放置，通过更换可拆卸放置板可以达到不同使用方案的目的，可以让该机器人拥有多种用途。

Description

一种智能图书馆运输机器人

技术领域

本发明涉及图书馆机器人技术领域，具体为一种智能图书馆运输机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人越来越智能化，应用范围越来越广。机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。本发明就是一种服务机器人，现在图书馆，每天还入借出的书刊成百上千，工作人员工作单调，工作量大。在开架的图书馆和阅览室，每天进出的人流不计其数，错架现象十分严重，这又给整理工作带来麻烦，目前已经有取书机器人，但是适合在图书馆使用的运输机器人较少，并且单纯的运输机器人工作内容太过单一。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能图书馆运输机器人，解决了适合在图书馆使用的运输机器人较少，并且单纯的运输机器人工作内容太过单一的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种智能图书馆运输机器人，包括底板，所述底板顶部安装有转动齿轮盘，所述转动齿轮盘顶部固定连接有安装座，所述安装座顶部固定连接有运输主体板，所述运输主体板顶部安装有剪叉升降装置底板，所述剪叉升降装置底板顶部安装有剪叉升降装置，所述剪叉升降装置顶部安装有图书放置座，所述图书放置座顶部固定连接有多用途图书放置框，所述多用途图书放置框两侧固定连接有安接件，所述安接件内侧安装有连接架，所述多用途图书放置框中部固定连接有图书分层放置架，所述图书分层放置架之间放置有可拆卸放置板，所述转动齿轮盘底部通过转动轴与底板顶部转动连接，所述转动齿轮盘下方两侧安装有驱动步进电机，所述驱动步进电机通过电机固定架与底板固定连接，所述驱动步进电机输出轴安装有驱动轮，所述底板前侧底部固定连接有传感器延伸器，所述传感器延伸器内部包括地标传感器、磁导航传感器和激光避障传感器，所述传感器延伸器位于底板两侧，所述底板前侧安装有转向轮，所述转向轮上方安装有转向齿轮，所述底板前侧顶部安装有转向步进电机，所述转向步进电机通过减速器安装有转向主动齿轮，所述转向主动齿轮与转向齿轮啮合连接。

优选的，所述图书分层放置架两侧与连接架固定连接。

优选的，所述驱动轮外侧安装有驱动轮防护架。

优选的，所述底板后侧开设有辅助轮孔，所述辅助轮孔上方固定连接有万向轮架，所述万向轮架底部安装有辅助万向轮。

优选的，所述底板顶部远离转向轮的一侧安装有转动电机，所述转动电机通过减速器安装有转动齿轮，所述转动齿轮与转动齿轮盘啮合连接。

优选的，所述剪叉升降装置包括剪叉和剪叉座，所述剪叉座顶部和底部分别与剪叉升降装置底板和图书放置座固定连接，所述剪叉两端与剪叉座转动连接。

优选的，所述剪叉之间固定连接有连接矩形板，所述连接矩形板之间安装有升降液压缸。

优选的，所述传感器延伸器与驱动步进电机和转向步进电机电气连接。

优选的，所述安装座内部设置有主控制板。

优选的，所述底板设置为圆形。

(三)有益效果

本发明提供了一种智能图书馆运输机器人。具备以下有益效果：

(1)、该智能图书馆运输机器人，驱动步进电机可以带动驱动轮进行转动，从而带动整个机器人移动，底板底部的传感器延伸器内部设置了地标传感器、磁导航传感器和激光避障传感器与转向步进电机和驱动步进电机可以根据图书馆的地标进行行走运输，防止发生碰撞，并且在底板另一侧设置了辅助万向轮可以有效的保证整个底板的平衡，转动电机通过转动齿轮带动转动齿轮盘转动，从而带动安装座顶部机器人运输主体转动，方便更换方向和位置，达到了实现智能图书馆运输机器人移动转向以及运输主体更换方向的目的，更加智能配合工作人员使用，方便图书馆人员对书籍整理。

(2)、该智能图书馆运输机器人，在多用途图书放置框下方安装的剪叉升降装置可以实现运输的图书可以更换高度，方便工作人员将书籍放入多用途图书放置框，或者将书籍从多用途图书放置框取出放在书架上，在多用途图书放置框内部的图书分层放置架可以通过更换可拆卸放置板可以分类放置图书，而且在较高的书架上，使用者可以站在多用途图书放置框中，通过剪叉升降装置升高多用途图书放置框进行放置图书，达到了对书籍运输分类放置的目的，并且还可以让使用者进行高位置放置图书，通过更换可拆卸放置板可以达到不同使用方案的目的，可以让该机器人拥有多种用途。

附图说明

图1为本发明整体的结构示意图；

图2为本发明底板顶部的结构示意图；

图3为本发明行走装置正面的结构示意图；

图4为本发明剪叉升降装置的结构示意图。

图中：1底板、2转动齿轮盘、3安装座、4运输主体板、5剪叉升降装置底板、6剪叉升降装置、61剪叉、62剪叉座、63连接矩形板、64升降液压缸、7图书放置座、8多用途图书放置框、9安接件、10连接架、11图书分层放置架、12可拆卸放置板、13驱动步进电机、14电机固定架、15驱动轮、16驱动轮防护架、17辅助轮孔、18辅助万向轮、19转向步进电机、20转向主动齿轮、21转向齿轮、22转向轮、23转动电机、24转动齿轮、25传感器延伸器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种智能图书馆运输机器人，包括底板1，底板1顶部安装有转动齿轮盘2，转动齿轮盘2顶部固定连接有安装座3，安装座3顶部固定连接有运输主体板4，运输主体板4顶部安装有剪叉升降装置底板5，剪叉升降装置底板5顶部安装有剪叉升降装置6，剪叉升降装置6顶部安装有图书放置座7，图书放置座7顶部固定连接有多用途图书放置框8，多用途图书放置框8两侧固定连接有安接件9，安接件9内侧安装有连接架10，多用途图书放置框8中部固定连接有图书分层放置架11，图书分层放置架11之间放置有可拆卸放置板12，转动齿轮盘2底部通过转动轴与底板1顶部转动连接，转动齿轮盘2下方两侧安装有驱动步进电机13，驱动步进电机13通过电机固定架14与底板1固定连接，驱动步进电机13输出轴安装有驱动轮15，底板1前侧底部固定连接有传感器延伸器25，传感器延伸器25内部包括地标传感器、磁导航传感器和激光避障传感器，传感器延伸器25位于底板1两侧，底板1前侧安装有转向轮22，转向轮22上方安装有转向齿轮21，底板1前侧顶部安装有转向步进电机19，转向步进电机19通过减速器安装有转向主动齿轮20，转向主动齿轮20与转向齿轮21啮合连接。

图书分层放置架11两侧与连接架10固定连接。

驱动轮15外侧安装有驱动轮防护架16。

底板1后侧开设有辅助轮孔17，辅助轮孔17上方固定连接有万向轮架，万向轮架底部安装有辅助万向轮18。

底板1顶部远离转向轮22的一侧安装有转动电机23，转动电机23通过减速器安装有转动齿轮24，转动齿轮24与转动齿轮盘2啮合连接。

剪叉升降装置6包括剪叉61和剪叉座62，剪叉座62顶部和底部分别与剪叉升降装置底板5和图书放置座7固定连接，剪叉61两端与剪叉座62转动连接。

剪叉61之间固定连接有连接矩形板63，连接矩形板63之间安装有升降液压缸64。

传感器延伸器25与驱动步进电机13和转向步进电机19电气连接。

安装座3内部设置有主控制板。

底板1设置为圆形。

使用时，驱动步进电机13可以带动驱动轮15进行转动，从而带动整个机器人移动，底板1底部的传感器延伸器25内部设置了地标传感器、磁导航传感器和激光避障传感器与转向步进电机19和驱动步进电机13可以根据图书馆的地标进行行走运输，防止发生碰撞，并且在底板1另一侧设置了辅助万向轮18可以有效的保证整个底板1的平衡，转动电机23通过转动齿轮24带动转动齿轮盘2转动，从而带动安装座3顶部机器人运输主体转动，方便更换方向和位置，在多用途图书放置框8下方安装的剪叉升降装置6可以实现运输的图书可以更换高度，方便工作人员将书籍放入多用途图书放置框8，或者将书籍从多用途图书放置框8取出放在书架上，在多用途图书放置框8内部的图书分层放置架11可以通过更换可拆卸放置板12可以分类放置图书，而且在较高的书架上，使用者可以站在多用途图书放置框8中，通过剪叉升降装置6升高多用途图书放置框8进行放置图书，可以让该机器人拥有多种用途。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种智能图书馆运输机器人，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)顶部安装有转动齿轮盘(2)，所述转动齿轮盘(2)顶部固定连接有安装座(3)，所述安装座(3)顶部固定连接有运输主体板(4)，所述运输主体板(4)顶部安装有剪叉升降装置底板(5)，所述剪叉升降装置底板(5)顶部安装有剪叉升降装置(6)，所述剪叉升降装置(6)顶部安装有图书放置座(7)，所述图书放置座(7)顶部固定连接有多用途图书放置框(8)，所述多用途图书放置框(8)两侧固定连接有安接件(9)，所述安接件(9)内侧安装有连接架(10)，所述多用途图书放置框(8)中部固定连接有图书分层放置架(11)，所述图书分层放置架(11)之间放置有可拆卸放置板(12)，所述转动齿轮盘(2)底部通过转动轴与底板(1)顶部转动连接，所述转动齿轮盘(2)下方两侧安装有驱动步进电机(13)，所述驱动步进电机(13)通过电机固定架(14)与底板(1)固定连接，所述驱动步进电机(13)输出轴安装有驱动轮(15)，所述底板(1)前侧底部固定连接有传感器延伸器(25)，所述传感器延伸器(25)内部包括地标传感器、磁导航传感器和激光避障传感器，所述传感器延伸器(25)位于底板(1)两侧，所述底板(1)前侧安装有转向轮(22)，所述转向轮(22)上方安装有转向齿轮(21)，所述底板(1)前侧顶部安装有转向步进电机(19)，所述转向步进电机(19)通过减速器安装有转向主动齿轮(20)，所述转向主动齿轮(20)与转向齿轮(21)啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能图书馆运输机器人，其特征在于：所述图书分层放置架(11)两侧与连接架(10)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能图书馆运输机器人，其特征在于：所述驱动轮(15)外侧安装有驱动轮防护架(16)。

4.根据权利要求1所述的一种智能图书馆运输机器人，其特征在于：所述底板(1)后侧开设有辅助轮孔(17)，所述辅助轮孔(17)上方固定连接有万向轮架，所述万向轮架底部安装有辅助万向轮(18)。

5.根据权利要求1所述的一种智能图书馆运输机器人，其特征在于：所述底板(1)顶部远离转向轮(22)的一侧安装有转动电机(23)，所述转动电机(23)通过减速器安装有转动齿轮(24)，所述转动齿轮(24)与转动齿轮盘(2)啮合连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能图书馆运输机器人，其特征在于：所述剪叉升降装置(6)包括剪叉(61)和剪叉座(62)，所述剪叉座(62)顶部和底部分别与剪叉升降装置底板(5)和图书放置座(7)固定连接，所述剪叉(61)两端与剪叉座(62)转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种智能图书馆运输机器人，其特征在于：所述剪叉(61)之间固定连接有连接矩形板(63)，所述连接矩形板(63)之间安装有升降液压缸(64)。

8.根据权利要求1所述的一种智能图书馆运输机器人，其特征在于：所述传感器延伸器(25)与驱动步进电机(13)和转向步进电机(19)电气连接。

9.根据权利要求1所述的一种智能图书馆运输机器人，其特征在于：所述安装座(3)内部设置有主控制板。

10.根据权利要求1所述的一种智能图书馆运输机器人，其特征在于：所述底板(1)设置为圆形。