CN109760008A - 一种补货机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种补货机器人，包括装置本体以及设于装置本体上的移动机构、补货机构和控制机构，所述的补货机构和移动机构分别设于所述的装置本体上方和下方，所述的控制机构与所述的移动机构和补货机构相连；本发明由arduino处理器控制机器人，结合轨迹传感器作为信号规划整个行走路线，视觉传感器用来对商品识别，电机驱动模块驱动四个麦克纳姆轮转动，从而使得机器人进行全向运动，四个牛眼万向轮和大扭矩舵机可以对机械爪的朝向发生改变，丝杆滑轨作为可升降的机械臂实现机械爪的上下滑动，三个不同种类的机械爪呈“T”型安装在丝杆滑轨上，可以实现一次性抓取三种不同类型的货品。
Description
技术领域
本发明属于运输自动化技术领域，特别涉及一种补货机器人。
背景技术
在超市、快递、制药等领域都需要对货物进行分拣，为了实现分拣的准确性，在分拣机器人上会安装摄像头，摄像头会扫描整个货架，识别之后，机器人将数据发送给员工，员工就会给相应的货架补货，这种机器人可以代替人的识别，但是无法进行补货，现如今市场上还没有自动识别并代替人类手臂实现商品补货的机器人；因此，亟需提供一种结构简单，成本低的补货机器人。
发明内容
本发明的目的是提供一种补货机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种补货机器人，包括装置本体以及设于装置本体上的移动机构、补货机构和控制机构，所述的补货机构和移动机构分别设于所述的装置本体上方和下方，所述的控制机构与所述的移动机构和补货机构相连。
所述的装置本体上设有装置底板，所述的移动机构包括设于所述的装置底板下方的四个麦克纳姆轮和设于所述的麦克纳姆轮上的电机驱动模块。
所述的补货机构包括旋转装置、设于转动装置上的升降装置和设于升降装置上的机械爪。
所述的旋转装置包括旋转台、牛眼万向轮和大扭矩舵机，所述的旋转台下表面为圆形，所述的牛眼万向轮至少为四个，所述的四个牛眼万向轮均匀分布于所述的旋转台下表面上，所述的大扭矩舵机设于所述的装置底板上，且所述的大扭矩舵机的输出轴与所述的旋转台下表面圆心处相连。
所述的升降装置包括设于旋转台上的丝杆滑轨、驱动所述的丝杆滑轨转动的步进电机和设于所述的丝杆滑轨上的滑台。
所述的机械爪有三个，呈“T”型安装在所述的滑台上。
所述的控制机构包括arduino处理器、八路传感器、轨迹传感器和视觉传感器，所述的八路传感器、轨迹传感器和视觉传感器与所述的arduino处理器相连，所述的arduino处理器设于所述装置本体上，所述的八路传感器设于装置底板前侧面中心处，所述的轨迹传感器为两个，分别设于所述的装置底板的左右两侧，视觉传感器设于所述的机械爪上。
所述的电机驱动模块、大扭矩舵机、步进电机均与所述的arduino处理器相连。
本发明相对于现有技术的有益技术效果是，
本发明由arduino处理器控制机器人，结合轨迹传感器作为信号规划整个行走路线，视觉传感器用来对商品识别，电机驱动模块驱动四个麦克纳姆轮转动，从而使得机器人进行全向运动，四个牛眼万向轮和大扭矩舵机可以使机械爪的朝向发生改变，丝杆滑轨作为可升降的机械臂实现机械爪的上下滑动，三个不同种类的机械爪呈“T”型安装在丝杆滑轨上，可以实现一次性抓取三种不同类型的货品。
附图说明
图1为本发明的立体图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施倒对本发明作进一步的说明。
如图所示，一种补货机器人，包括装置本体以及设于装置本体上的移动机构、补货机构和控制机构，所述的补货机构和移动机构分别设于所述的装置本体上方和下方，所述的控制机构与所述的移动机构和补货机构相连。
所述的装置本体上设有装置底板4，所述的移动机构包括设于所述的装置底板4下方的四个麦克纳姆轮5和设于所述的麦克纳姆轮5上的电机驱动模块。
所述的补货机构包括旋转装置、设于转动装置上的升降装置和设于升降装置上的机械爪9。
所述的旋转装置包括旋转台7、牛眼万向轮2和大扭矩舵机，所述的旋转台7下表面为圆形，所述的牛眼万向轮2至少为四个，所述的四个牛眼万向轮均匀分布于所述的旋转台下表面上，所述的大扭矩舵机设于所述的装置底板4上，且所述的大扭矩舵机的输出轴与所述的旋转台下表面圆心处相连。
所述的升降装置包括设于旋转台7上的丝杆滑轨11、驱动所述的丝杆滑轨11转动的步进电机1和设于所述的丝杆滑轨11上的滑台10。
所述的机械爪9有三个，呈“T”型安装在所述的滑台10上；所述的三个机械爪9为不同类型的机械爪，以获得三种不同的抓取方式，从而可以进行不同类型的商品的抓取。
所述的控制机构包括arduino处理器3、八路传感器、轨迹传感器6和视觉传感器8，所述的八路传感器、轨迹传感器和视觉传感器8与所述的arduino处理器3相连，所述的arduino处理器3设于所述装置本体上，所述的八路传感器设于装置底板4前侧面中心处，所述的轨迹传感器6为两个，分别设于所述的装置底板4的左右两侧，视觉传感器8设于所述的机械爪9上；视觉传感器8在货架处进行扫描，可以精准检查商品缺失情况，通过arduino处理器记录缺失情况后，在取货区进行扫描找到该货架缺失的商品。
所述的电机驱动模块、大扭矩舵机、步进电机1均与所述的arduino处理器3相连。
工作原理： arduino处理器8结合轨迹传感器6通过寻迹为补货机器人提供了行走路线，由四个麦克纳姆轮5驱动机器人行走，再由视觉传感器8扫描货架后查找出空货架，寻迹到达在指定地点扫描出所需的商品， arduino处理器3进行数据处理，旋转台7旋转选择出合适的机械爪9进行抓货，然后以最短线路线对第一层货架进行补货，通过步进电机1驱动丝杆滑轨11上升至货架第二层的位置，可以对第二层货架进行补货。
所述的电机驱动模块型号为NG-SP-4216。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改，等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种补货机器人，其特征在于，包括装置本体以及设于装置本体上的移动机构、补货机构和控制机构，所述的补货机构和移动机构分别设于所述的装置本体上方和下方，所述的控制机构与所述的移动机构和补货机构相连。
2.根据权利要求1所述的一种补货机器人，其特征在于，所述的装置本体上设有装置底板，所述的移动机构包括设于所述的装置底板下方的四个麦克纳姆轮和设于所述的麦克纳姆轮上的电机驱动模块。
3.根据权利要求2所述的一种补货机器人，其特征在于，所述的补货机构包括旋转装置、设于转动装置上的升降装置和设于升降装置上的机械爪。
4.根据权利要求3所述的一种补货机器人，其特征在于，所述的旋转装置包括旋转台、牛眼万向轮和大扭矩舵机，所述的旋转台下表面为圆形，所述的牛眼万向轮至少为四个，所述的四个牛眼万向轮均匀分布于所述的旋转台下表面上，所述的大扭矩舵机设于所述的装置底板上，且所述的大扭矩舵机的输出轴与所述的旋转台下表面圆心处相连。
5.根据权利要求4所述的一种补货机器人，其特征在于，所述的升降装置包括设于旋转台上的丝杆滑轨、驱动所述的丝杆滑轨转动的步进电机和设于所述的丝杆滑轨上的滑台。
6.根据权利要求5所述的一种补货机器人，其特征在于，所述的机械爪有三个，呈“T”型安装在所述的滑台上。
7.根据权利要求1-6任一项所述的一种补货机器人，其特征在于，所述的控制机构包括arduino处理器、八路传感器、轨迹传感器和视觉传感器，所述的八路传感器、轨迹传感器和视觉传感器与所述的arduino处理器相连，所述的arduino处理器设于所述装置本体上，所述的八路传感器设于装置底板前侧面中心处，所述的轨迹传感器为两个，分别设于所述的装置底板的左右两侧，视觉传感器设于所述的机械爪上。
8.根据权利要求5-6任一项所述的一种补货机器人，其特征在于，所述的电机驱动模块、大扭矩舵机、步进电机均与所述的arduino处理器相连。
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