CN109751478B - 一种管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道检测机器人，包括保护外壳，所述支撑连接板相互靠近的一侧正面和背面对称位置均固定连接有伸缩装置，所述固定连接块远离支撑连接板的一侧转动连接有连接导杆，所述连接导杆远离固定连接块的一端固定连接有驱动电机，所述驱动电机输出端通过联轴器固定连接有运动轮，所述保护外壳内腔正面和背面中间位置固定连接有控制装置，所述控制装置左侧固定连接有转动电机，所述转动电机输出端通过联轴器固定连接有转盘，所述转盘远离转动电机的一侧通过连杆转动连接有检测仪，本发明涉及检测机器人技术领域。使得该装置可测量不同直径的管道，实现一体多用，以便于提高工作效率，节约时间，并节约成本。

Description

一种管道检测机器人

技术领域

本发明涉及检测机器人技术领域，具体为一种管道检测机器人。

背景技术

随着人民生活水平的提高，暖气已经成为我国北方过冬的必备，而管道就是暖气运输的的方式和途径，但是由于管道老化和人为破坏而引起的暖气管道泄漏，已经影响到了居民的正常地供暖。人工检测耗费大量的人力物力并且不能准确的发现险情而进行抢修。所以研制出的这个暖气管道检测机器人将会代替人工检测，具有准确检测是否泄漏，智能化自动报警，自动定位等功能。目前，国内的研究的主要方向还是在管道清洗上，然而在管道的检测上投入太少，导致国内的管道检测技术还不是很成熟，大多是由声纳或超声波进行检测由于地下的结构复杂，还不能很准确地探测出结果，和确定泄漏的位置，这一方面有待改善。现有的检测装置无法测量不同直径的管道，当检测时需定制不同的检测机器人，不仅成本高昂，浪费大量时间。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种管道检测机器人，解决了现有的检测装置无法测量不同直径的管道，当检测时需定制不同的检测机器人，不仅成本高昂，浪费大量时间的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种管道检测机器人，包括保护外壳，所述保护外壳内腔两侧内壁正面和背面均固定连接有轨道板，所述轨道板远离保护外壳的一侧对称位置均滑动连接有支撑连接板，所述支撑连接板相互靠近的一侧正面和背面对称位置均固定连接有伸缩装置，所述支撑连接板相互远离的一侧正面和背面对称位置均固定连接有固定连接块，所述固定连接块远离支撑连接板的一侧转动连接有连接导杆，所述连接导杆远离固定连接块的一端固定连接有驱动电机，所述驱动电机输出端通过联轴器固定连接有运动轮，所述保护外壳内腔正面和背面中间位置固定连接有控制装置，所述控制装置左侧固定连接有转动电机，所述转动电机输出端通过联轴器固定连接有转盘，所述转盘远离转动电机的一侧通过连杆转动连接有检测仪，所述保护外壳内腔远离转动电机的一侧内壁中间位置固定连接有信号强化装置。

优选的，所述伸缩装置包括固定块，所述固定块中间位置设置有转动中轴，所述转动中轴外表面正面和背面均转动连接有转动支撑杆，所述转动支撑杆远离固定块的一侧转动连接有第二液压支撑杆，所述固定块顶部和底部中间位置均固定连接有第一液压支撑杆，所述第一液压支撑杆远离固定块的一端固定连接有液压支撑板，所述液压支撑板靠近固定块的一侧对称位置均开设有轨道滑槽，所述转动支撑杆远离转动中轴的一端转动连接有支撑滑块。

优选的，所述液压支撑板远离支撑滑块的一侧与支撑连接板固定连接，所述支撑滑块外表面与轨道滑槽滑动连接。

优选的，所述连接导杆贯穿保护外壳并延伸至保护外壳外壁，所述连接导杆外表面滑动连接有弹性橡胶，所述弹性橡胶外表面与保护外壳固定连接。

优选的，所述控制装置包括固定架，所述固定架内腔顶部固定连接有控制器，所述固定架内腔位于控制器下方固定连接有智能主机，所述固定架内腔位于智能主机远离控制器的一侧固定连接有警报器，所述固定架内腔底部固定连接有供能电源。

优选的，所述供能电源分别与智能主机、控制器、警报器、伸缩装置、驱动电机、转动电机、检测仪和信号强化装置电性连接，所述智能主机与控制器、警报器、检测仪和信号强化装置电性连接，所述控制器与伸缩装置、驱动电机、转动电机、检测仪和信号强化装置电性连接。

优选的，所述检测仪贯穿保护外壳并延伸至保护外壳外壁，所述检测仪外表面通过弹性橡胶与保护外壳固定连接。

优选的，所述信号强化装置包括信号箱，所述信号箱内腔背面左侧固定连接有步进电机，所述步进电机输出端通过联轴器固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮外表面啮合传动有从动齿轮，所述从动齿轮固定连接有信号天线，所述信号天线外表面中间位置固定连接有信号强化环。

优选的，所述控制装置位于伸缩装置之间，所述转动电机位于伸缩装置之间。

优选的，所述连杆靠近转动电机的一端与转盘正面转动连接，所述连杆远离转动电机的一端与检测仪中间位置转动连接。

(三)有益效果

本发明提供了一种管道检测机器人，具备以下有益效果：

本发明，通过支撑连接板相互靠近的一侧正面和背面对称位置均固定连接有伸缩装置，支撑连接板相互远离的一侧正面和背面对称位置均固定连接有固定连接块，固定连接块远离支撑连接板的一侧转动连接有连接导杆，连接导杆远离固定连接块的一端固定连接有驱动电机，驱动电机输出端通过联轴器固定连接有运动轮，保护外壳内腔正面和背面中间位置固定连接有控制装置，控制装置左侧固定连接有转动电机，转动电机输出端通过联轴器固定连接有转盘，转盘远离转动电机的一侧通过连杆转动连接有检测仪，保护外壳内腔远离转动电机的一侧内壁中间位置固定连接有信号强化装置，使得该装置可测量不同直径的管道，实现一体多用，以便于提高工作效率，节约时间，并节约成本。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明伸缩装置结构示意图；

图3为本发明信号强化装置结构示意图。

图中：1-保护外壳、2-轨道板、3-支撑连接板、4-伸缩装置、41-固定块、42-转动中轴、43-转动支撑杆、44-第二液压支撑杆、45-第一液压支撑杆、46-液压支撑板、47-轨道滑槽、48-支撑滑块、5-固定连接块、6-连接导杆、7-驱动电机、8-运动轮、9-控制装置、91-固定架、92-控制器、93-智能主机、94-警报器、95-供能电源、10-转动电机、11-转盘、12-连杆、13-检测仪、14-信号强化装置、141-信号箱、142-步进电机、143-主动齿轮、144-从动齿轮、145-信号天线、146-信号强化环、15-弹性橡胶。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种管道检测机器人，包括保护外壳1，保护外壳1内腔两侧内壁正面和背面均固定连接有轨道板2，轨道板2远离保护外壳1的一侧对称位置均滑动连接有支撑连接板3，支撑连接板3相互靠近的一侧正面和背面对称位置均固定连接有伸缩装置4，支撑连接板3相互远离的一侧正面和背面对称位置均固定连接有固定连接块5，固定连接块5远离支撑连接板3的一侧转动连接有连接导杆6，连接导杆6远离固定连接块5的一端固定连接有驱动电机7，驱动电机7输出端通过联轴器固定连接有运动轮8，保护外壳1内腔正面和背面中间位置固定连接有控制装置9，控制装置9左侧固定连接有转动电机10，转动电机10输出端通过联轴器固定连接有转盘11，转盘11远离转动电机10的一侧通过连杆12转动连接有检测仪13，保护外壳1内腔远离转动电机10的一侧内壁中间位置固定连接有信号强化装置14。

伸缩装置4包括固定块41，固定块41中间位置设置有转动中轴42，转动中轴42外表面正面和背面均转动连接有转动支撑杆43，转动支撑杆43远离固定块41的一侧转动连接有第二液压支撑杆44，固定块41顶部和底部中间位置均固定连接有第一液压支撑杆45，第一液压支撑杆45远离固定块41的一端固定连接有液压支撑板46，液压支撑板46靠近固定块41的一侧对称位置均开设有轨道滑槽47，转动支撑杆43远离转动中轴42的一端转动连接有支撑滑块48，液压支撑板46远离支撑滑块48的一侧与支撑连接板3固定连接，支撑滑块48外表面与轨道滑槽47滑动连接。

连接导杆6贯穿保护外壳1并延伸至保护外壳1外壁，连接导杆6外表面滑动连接有弹性橡胶15，弹性橡胶15外表面与保护外壳1固定连接。

控制装置9包括固定架91，固定架91内腔顶部固定连接有控制器92，固定架91内腔位于控制器92下方固定连接有智能主机93，固定架91内腔位于智能主机93远离控制器92的一侧固定连接有警报器94，固定架91内腔底部固定连接有供能电源95。

供能电源95分别与智能主机93、控制器92、警报器94、伸缩装置4、驱动电机7、转动电机10、检测仪13和信号强化装置14电性连接，智能主机93与控制器92、警报器94、检测仪13和信号强化装置14电性连接，控制器92与伸缩装置4、驱动电机7、转动电机10、检测仪13和信号强化装置14电性连接。

检测仪13贯穿保护外壳1并延伸至保护外壳1外壁，检测仪13外表面通过弹性橡胶与保护外壳1固定连接。

信号强化装置14包括信号箱141，信号箱141内腔背面左侧固定连接有步进电机142，步进电机142输出端通过联轴器固定连接有主动齿轮143，主动齿轮143外表面啮合传动有从动齿轮144，从动齿轮144固定连接有信号天线145，信号天线145外表面中间位置固定连接有信号强化环146。

控制装置9位于伸缩装置4之间，转动电机10位于伸缩装置4之间。

连杆12靠近转动电机10的一端与转盘11正面转动连接，连杆12远离转动电机10的一端与检测仪13中间位置转动连接。

使得该装置可测量不同直径的管道，实现一体多用，以便于提高工作效率，节约时间，并节约成本。

使用时，将该机器人放入管道，智能主机93启动，通过控制器92启动第一液压支撑杆45和第二液压支撑杆44，使得转动支撑杆93带动支撑滑块48沿着轨道滑槽47运动，使得液压支撑板46垂直运动，带动支撑连接板3沿着轨道板2运动，直至运动轮8与管道内壁接触，启动步进电机142使得主动齿轮143转动，通过啮合传动使得从动齿轮144转动，带动信号天线145伸出，启动转动电机10和检测仪13，通过转盘11和连杆12使得检测仪13进行角度调整，全面检测管道内部，并将检测结果传输至智能主机93，并通过警报器94报警，通过信号天线145输出，启动驱动电机7，使得运动轮8进行转动，使得机器人进行运动，完成整个管道的检测。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种管道检测机器人，包括保护外壳(1)，其特征在于：所述保护外壳(1)内腔两侧内壁正面和背面均固定连接有轨道板(2)，所述轨道板(2)远离保护外壳(1)的一侧对称位置均滑动连接有支撑连接板(3)，所述支撑连接板(3)相互靠近的一侧正面和背面对称位置均固定连接有伸缩装置(4)，所述支撑连接板(3)相互远离的一侧正面和背面对称位置均固定连接有固定连接块(5)，所述固定连接块(5)远离支撑连接板(3)的一侧转动连接有连接导杆(6)，所述连接导杆(6)远离固定连接块(5)的一端固定连接有驱动电机(7)，所述驱动电机(7)输出端通过联轴器固定连接有运动轮(8)，所述保护外壳(1)内腔正面和背面中间位置固定连接有控制装置(9)，所述控制装置(9)左侧固定连接有转动电机(10)，

所述转动电机(10)输出端通过联轴器固定连接有转盘(11)，所述转盘(11)远离转动电机(10)的一侧通过连杆(12)转动连接有检测仪(13)，所述连杆(12)靠近转动电机(10)的一端与转盘(11)正面转动连接，所述连杆(12)远离转动电机(10)的一端与检测仪(13)中间位置转动连接；

所述保护外壳(1)内腔远离转动电机(10)的一侧内壁中间位置固定连接有信号强化装置(14)，所述信号强化装置(14)包括信号箱(141)，所述信号箱(141)内腔下侧固定连接有步进电机(142)，所述步进电机(142)输出端通过联轴器固定连接有主动齿轮(143)，所述主动齿轮(143)外表面啮合传动有从动齿轮(144)，所述从动齿轮(144)固定连接有信号天线(145)，所述信号天线(145)外表面中间位置固定连接有信号强化环(146)；

所述伸缩装置(4)包括固定块(41)，所述固定块(41)中间位置设置有转动中轴(42)，所述转动中轴(42)外表面正面和背面均转动连接有转动支撑杆(43)，所述转动支撑杆(43)远离固定块(41)的一侧转动连接有第二液压支撑杆(44)，所述固定块(41)顶部和底部中间位置均固定连接有第一液压支撑杆(45)，所述第一液压支撑杆(45)远离固定块(41)的一端固定连接有液压支撑板(46)，所述液压支撑板(46)靠近固定块(41)的一侧对称位置均开设有轨道滑槽(47)，所述转动支撑杆(43)远离转动中轴(42)的一端转动连接有支撑滑块(48)；

所述液压支撑板(46)远离支撑滑块(48)的一侧与支撑连接板(3)固定连接，所述支撑滑块(48)外表面与轨道滑槽(47)滑动连接；

所述连接导杆(6)贯穿保护外壳(1)并延伸至保护外壳(1)外壁，所述连接导杆(6)外表面滑动连接有弹性橡胶(15)，所述弹性橡胶(15)外表面与保护外壳(1)固定连接；

所述控制装置(9)包括固定架(91)，所述固定架(91)内腔顶部固定连接有控制器(92)，所述固定架(91)内腔位于控制器(92)下方固定连接有智能主机(93)，所述固定架(91)内腔位于智能主机(93)远离控制器(92)的一侧固定连接有警报器(94)，所述固定架(91)内腔底部固定连接有供能电源(95)。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述供能电源(95)分别与智能主机(93)、控制器(92)、警报器(94)、伸缩装置(4)、驱动电机(7)、转动电机(10)、检测仪(13)和信号强化装置(14)电性连接，所述智能主机(93)与控制器(92)、警报器(94)、检测仪(13)和信号强化装置(14)电性连接，所述控制器(92)与伸缩装置(4)、驱动电机(7)、转动电机(10)、检测仪(13)和信号强化装置(14)电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述检测仪(13)贯穿保护外壳(1)并延伸至保护外壳(1)外壁，所述检测仪(13)外表面通过弹性橡胶与保护外壳(1)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述控制装置(9)位于伸缩装置(4)之间，所述转动电机(10)位于伸缩装置(4)之间。

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