CN109747735A - 一种移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动装置，包括：底盘和驱动模块；驱动模块设置于底盘的两侧，驱动模块包括转向电机、转向轴、摆臂和驱动轮，转向电机固定设置于底盘上，转向轴的一端与转向电机连接，转向轴的另一端与摆臂的一端连接，驱动轮内设置有轮毂电机，轮毂电机与摆臂的另一端固定连接，且轮毂电机的转轴与转向轴垂直，转向电机通过转向轴带动摆臂转动，以使得设置有轮毂电机的驱动轮在水平面内转向。本发明中在底盘的两侧均设置了可独立转向的驱动轮，通过控制两个驱动轮独立转向，能够组合出多种运动轨迹，使得底盘的转向更为灵活。

Description

一种移动装置

技术领域

本发明涉及移动设备技术领域，更具体地说，涉及一种移动装置。

背景技术

自移动机器人，是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等，在工业、农业、医疗、家居、服务等行业中得到广泛的应用，常见的自移动机器人包括有扫地机器人、搬运机器人和迎宾机器人等。

然而，目前的自移动机器人结构较为复杂且转向不灵活，因此，亟需一种结构简单且转向灵活的移动机器人。

发明内容

本发明提供了一种移动装置，两轮均可以独立转向和独立驱动，结构简单且转向灵活。

一种移动装置，包括：

底盘和驱动模块；

所述驱动模块设置于所述底盘的两侧，所述驱动模块包括转向电机、转向轴、摆臂和驱动轮，所述转向电机固定设置于所述底盘上，所述转向轴的一端与所述转向电机连接，所述转向轴的另一端与所述摆臂的一端连接，所述驱动轮内设置有轮毂电机，所述轮毂电机与所述摆臂的另一端固定连接，且所述轮毂电机的转轴与所述转向轴垂直，所述转向电机通过所述转向轴带动所述摆臂转动，以使得设置有所述轮毂电机的所述驱动轮在水平面内转向。

可选地，所述转向轴为空心轴，且所述转向轴上开有出线孔，所述转向电机与所述摆臂之间设有供绕线的绕线空隙，所述出线孔位于所述绕线空隙内；

所述轮毂电机的驱动线从所述转向轴的另一端穿入并从所述出线孔穿出，从所述出线孔穿出的所述驱动线在所述绕线空隙内沿所述转向轴绕线后连接到设置于所述底盘上的电源。

可选地，所述底盘的边缘外侧设置有转向限位块，所述转向轴外套有转动盘，所述转动盘上凸出设置有凸块，所述凸块与所述转向限位块配合，用于限制所述转向轴的转动角度。

可选地，所述转向电机设置于所述驱动轮的上方，且所述转向轴垂直于水平面设置，所述转向电机的底部与所述转向轴连接；

所述转向电机的顶部通过电机固定件固定连接到所述底盘上。

可选地，所述摆臂包括第一部、第二部和第三部，所述第一部与水平面平行，所述第二部垂直于水平面，所述第三部倾斜设置于所述第一部与所述第二部之间；

所述第一部与所述转向轴的另一端固定连接，所述第二部与所述轮毂电机固定连接；

所述第三部上设置有电调模块，所述电调模块与所述轮毂电机连接，用于驱动所述轮毂电机转动。

可选地，所述转向电机通过传动机构与所述转向轴连接，所述传动机构设置于所述转向电机以及所述转向轴的顶部；

所述传动机构包括第一传动轮、第二传动轮和传动带，所述第一传动轮通过所述传动带与所述第二传动轮传动连接，所述转向电机顶部的转轴与所述第一传动轮连接，所述转向轴与所述第二传动轮连接。

可选地，所述底盘的中部还设置有所述驱动模块，所述底盘中部的驱动模块与所述底盘两侧的驱动模块呈三角形分布。

可选地，所述底盘上设置有防撞机构，所述防撞机构包括防撞安装板和触碰板，所述防撞安装板固定设置于所述底盘上且所述防撞安装板内设置有触碰按钮和弹性件，所述弹性件的一端与所述触碰按钮连接，所述防撞安装板内还开有用于容置所述弹性件的凹槽；

所述触碰板的一侧嵌于所述凹槽内并与所述弹性件的另一端接触，所述触碰板的另一侧探出于所述底盘的边缘，用于在受到触碰时压缩所述弹性件，使得所述弹性件触发所述触碰按钮。

可选地，所述底盘的中部还设置有万向轮支撑机构，所述万向轮支撑机构包括两个万向轮，所述两个万向轮形成的直线与所述底盘两侧的两个驱动轮形成的直线垂直。

可选地，所述万向轮支撑机构为可升降地设置于所述底盘上；

所述底盘包括平行设置的顶板和底板，所述万向轮支撑机构还包括H型支撑架、升降电机和万向轮安装板，所述H型支撑架设置于所述顶板和所述底板之间，所述H型支撑架由两块平行的竖直板和一块水平的支撑板构成，所述升降电机设置于所述支撑板上，所述万向轮安装板设置于所述支撑板与所述底板之间；

所述万向轮安装板上固定有丝杆螺母，所述升降电机的底部连接有丝杆，所述丝杆与所述丝杆螺母连接，用于转动并带动所述丝杆螺母和所述万向轮安装板上升或下降；

所述万向轮安装板的两端安装有所述万向轮且突出于所述底板外。

可选地，所述万向轮安装板上还设置有位置传感器，用于测量所述万向轮安装板的两端与地面之间的距离。

本发明具有以下有益效果：

本发明中在底盘的两侧分别设置了一个驱动模块，每个驱动模块均设置有用轮毂电机驱动的驱动轮和转向电机，通过利用转向电机和摆臂带动驱动轮进行独立转向，能够使得两个驱动模块均能独立转向和独立驱动，通过控制两个驱动轮独立转向，能够组合出多种运动轨迹，使得底盘的转向更为灵活，能够适应复杂的地形环境。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1为本发明实施例提供的一种移动装置的示例一的立体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种移动装置的示例一的正视图；

图3为本发明实施例提供的一种驱动模块的示例一的立体结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种驱动模块的示例一的主视图；

图5为本发明实施例提供的一种驱动模块的示例一的另一立体结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种驱动模块的示例二的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种驱动模块的结构安装示意图；

图8为本发明实施例提供的一种移动装置的示例二的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的防撞机构的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的防撞机构的另一结构示意图；

图11为本发明实施例提供的万向轮支撑机构的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的万向轮支撑机构的另一结构示意图；

图13为本发明实施例提供的万向轮支撑机构的侧视图。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。还需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

参阅图1和图2，图1为本发明实施例提供的一种移动装置的示例一的立体结构示意图；图2为本发明实施例提供的一种移动装置的示例一的正视图。

本发明实施例提供的一种移动装置，包括：底盘1和驱动模块；所述底盘1的两侧分别设置有一个驱动模块，两个驱动模块能够实现对底盘1的支撑以及驱动；

所述驱动模块包括转向电机2、转向轴3、摆臂4和驱动轮5，所述转向电机2固定设置于所述底盘1上，所述转向轴3的一端与所述转向电机2连接，所述转向轴3的另一端与所述摆臂4的一端连接，所述驱动轮5内设置有轮毂电机51，所述轮毂电机51与所述摆臂4的另一端固定连接，且所述轮毂电机51的转轴与所述转向轴3垂直；所述转向电机2通过所述转向轴3带动所述摆臂4转动，以使得设置有所述轮毂电机51的所述驱动轮5在水平面内转向。

由于两个驱动轮5能够独立转向，两个驱动轮5可以不再实时保持平行的状态，通过将两个驱动轮5转至不同的角度，能够组合出多种运动轨迹，使得底盘1的驱动方式更为灵活，在面对复杂的地形环境时，更容易通过。通过调整两个驱动轮5的转向角度，可以使得移动装置通过较为狭窄的环境；另外，在面对地面上的一些障碍时，也可以通过仅调节单个驱动轮5的转向角度来驱动移动装置单轮越过障碍，从而提高其越障能力，或在越障的同时，由另一个驱动轮5实现转向。

本发明实施例中提供的移动装置可以应用于扫地机器人、搬运机器人和迎宾机器人等机器人上，用于在室内或室外实现自主移动，完成工作。在移动装置的底盘1上可以安装有多个超声波检测装置，在底盘1的底部还可以安装有多个红外线检测装置，超声波检测装置和红外线检测装置均与移动装置的主控板连接，主要用于对移动装置周边的物体进行检测，然后反馈给处理器，从而进行移动路径的规划。

可以参阅图3，图3为本发明实施例提供的一种驱动模块的示例一的立体结构示意图；图4为本发明实施例提供的一种驱动模块的示例一的主视图。

在本发明实施例提供的一种可选的实施方式中，所述转向电机2设置于所述驱动轮5的上方，且所述转向电机2具体为竖直朝下设置，所述转向电机2的顶部通过电机固定件21固定连接到所述底盘1上；该电机固定件21具体可以为一L型的固定件，电机固定件21的一端与转向电机2的顶部固定连接，另一端则固定连接到底盘1上；

所述转向电机2的底部与所述转向轴3的一端连接，所述转向轴3的另一端则连接在摆臂4上，其中，所述转向轴3为垂直于水平面设置；同时，为了支撑和引导转向轴3的旋转，在所述转向电机2与所述摆臂4之间还设置有轴承，所述轴承套在所述转向轴3外，且所述轴承经轴承固定座22固定于所述底座上。具体地，底座上的面板可以设置在转向电机2和轴承固定座22之间，轴承固定座22的顶部通过紧固件固定在该面板的底部，转向电机2则通过电机固定件21通过在面板的顶部。在本发明实施例中，通过将转向电机2朝下设置，可以使得转向电机2、转向轴3和驱动轮5基本保持在同一竖直线上，结构简单且方便驱动轮5的转向驱动，且能够节省底盘1在水平面上的空间，以使得底盘1上能够用于容置其他结构(例如电源、主控板等)的表面积更大。

具体地，所述摆臂4包括第一部、第二部和第三部，所述第一部与水平面平行，所述第二部垂直于水平面，所述第三部倾斜设置于所述第一部与所述第二部之间；所述第一部与所述转向轴3的另一端固定连接，且转向轴3的端部贯穿第一部，以便于在转向轴3内部走线；所述第二部则与所述轮毂电机51固定连接，由于第一部和第二部相互垂直，因此，可以确保在转向轴3转动时，驱动轮5始终位于转向轴3的正下方进行转向，节约移动装置的整体空间，避免驱动轮5在转向时探出底盘1外；在所述第三部上设置有电调模块41，该电调模块41内设置有轮毂电机51的驱动电路，所述电调模块41与所述轮毂电机51连接，用于驱动所述轮毂电机51转动。其中，第一、第二部和第三部可以为一体化结构，使得整体结构更为可靠、耐用。

进一步地，为实现对轮毂电机51的驱动，在本发明实施例中采用内部走线方式，在将轮毂电机51通过驱动线和电源以及主控板连接起来的同时，使得整体结构更为紧凑、整洁。具体地，所述转向轴3为空心轴，且所述转向轴3靠近所述转向电机2的一侧上开有出线孔，所述出线孔设置在转向轴3的侧壁上，所述转向电机2与所述摆臂4之间设有供绕线的绕线空隙31，所述出线孔位于所述绕线空隙31内；其中，所述轮毂电机51的驱动线的一端从所述转向轴3的另一端穿入并从所述出线孔穿出，从所述出线孔穿出的所述驱动线在所述绕线空隙31内沿所述转向轴3绕线后连接到设置于所述底盘1上的电源。另外，驱动线的另一端则贯穿摆臂4的第一部，并且连接到第二部的电调模块41上，电调模块41再通过电线与轮毂电机51连接，实现对轮毂电机51的驱动。

可以理解的是，在转向轴3带动摆臂4和轮毂电机51转动时，与轮毂电机51连接的驱动线也跟着转动，由于驱动线的另一端固定连接到底盘1中央的电源或主控板上，因此，在转向轴3转动时，在出线孔出来的驱动线会绕着转向轴3转动并绕在转向轴3外，而由于转向电机2和摆臂4之间预留有绕线空隙31，因此驱动线可以在绕线空隙31外盘绕，通过在驱动线上预留一定长度用于绕线，可以避免在转向轴3转动时驱动线被拉扯而脱落。本发明实施例中通过在转向轴3的内部进行走线设计，可以将驱动线进行隐藏，避免驱动线暴露在外而容易被驱动轮5在转向时扯到，同时，使用内部走线设计，使得驱动模块的整体结构更为紧凑、整洁。

可以参阅图5，图5为本发明实施例提供的一种驱动模块的示例一的另一立体结构示意图。进一步地，为了限制转向轴3的转动角度，避免由于转向轴3的转动角度过大而扯坏驱动线，所述底盘1的边缘外侧设置有转向限位块11，所述转向轴3外套有转动盘32，所述转动盘32上凸出设置有凸块321，所述凸块321与所述转向限位块11配合，用于限制所述转向轴3的转动角度。在正常情况下，凸块321位于最外侧并与转向限位块11相对，当转动盘32跟随转向轴3转动时，凸块321逐渐往底盘1内侧转动，当转向轴3转向接近180°时，凸块321将会转动至转向限位块11附近而与转向限位块11接触并被转向限位块11卡住，从而使得转向轴3无法继续转动，进而保护驱动线不会因为绕线过长而受到拉扯。当值得注意的是，当在底盘1的边缘外侧设置有转向限位块11时，转向限位块11上可以开有供驱动线通过的线孔，驱动线从转向限位块11的线孔上穿过再与底盘1中央的电源或主控板连接。

可以参阅图6和图7，图6为本发明实施例提供的一种驱动模块的示例二的结构示意图；图7为本发明实施例提供的一种驱动模块的结构安装示意图。在本发明实施例提供的另一种可选的实施方式中，所述转向电机2通过传动机构6与所述转向轴3连接，所述传动机构6设置于所述转向电机2以及所述转向轴3的顶部；所述传动机构6包括第一传动轮61、第二传动轮62和传动带63，所述第一传动轮61通过所述传动带63与所述第二传动轮62传动连接，所述转向电机2顶部的转轴与所述第一传动轮61连接，所述转向轴3与所述第二传动轮62连接。在转向电机2转动时，转向电机2带动第一传动轮61转动，第一传动轮61通过传动带63带动第二传动轮62转动，从而使得第二传动轮62带动转向轴3转动。在本发明实施例中，转向电机2为朝上设置，且转向电机2和驱动轮5错开设置，不再设置于同一竖直线上，转向电机2可以设置为与转向轴3平行。通过这种设计，能够使得转向电机2、转向轴3和驱动轮5不再位于同一竖直线上，不需要占用底盘1在竖直平面上过多的空间，使得驱动模块整体的高度较小，有利于降低底盘1的整体高度。

另外，在本发明实施例中，驱动模块可以通过独立悬挂框架悬挂在底盘1上，其中，独立悬挂框架上可以设置有多根连接架或者叉臂，通过连接架或叉臂将驱动模块连接在底盘1的两侧。独立悬挂框架上还可以设置有减震弹簧，能够使得驱动模块具有避震功能，更好地适应复杂的地形环境，同时延长驱动模块的使用寿命。

可以参阅图8，图8为本发明实施例提供的一种移动装置的示例二的结构示意图。具体地，所述底盘1的中部还设置有所述驱动模块，所述底盘1中部的驱动模块与所述底盘1两侧的驱动模块呈三角形分布，三个驱动模块能够构成稳定的支撑结构，且对应的每个驱动轮5都可以独立转向，能组合出多种移动方式，对各种复杂路面的适应性强，越障能力好，且负载能力大。

可以参阅图9，图9为本发明实施例提供的防撞机构的结构示意图，图10为本发明实施例提供的防撞机构的另一结构示意图。为了使得移动装置能够具有触碰防撞功能，以保护移动装置。在所述底盘1的边缘部分可以设置有一个或者多个防撞机构7，所述防撞机构7包括有防撞安装板71和触碰板72，所述防撞安装板71固定设置于所述底盘1上且所述防撞安装板71内设置有触碰按钮和弹性件711，所述弹性件711的一端与所述触碰按钮连接，所述防撞安装板71内还开有用于容置所述弹性件711和触碰按钮的凹槽712；该凹槽712平行于底盘1，触碰按钮位于凹槽712的最内侧，弹性件711平行水平面地设在凹槽712内部；所述触碰板72的一侧嵌于所述凹槽712内并与所述弹性件711的另一端接触，所述触碰板72的另一侧则探出于所述底盘1的边缘。在触碰板72的另一侧受到触碰(即触碰板72触碰到异物或墙壁)时，触碰板72往凹槽712内压缩所述弹性件711，使得所述弹性件711挤压触发所述触碰按钮。在防撞安装板71上设置有相应的电路结构和电路接口，触碰按钮连接到防撞安装板71的电路结构上，在触碰按钮被触发后，该电路结构经电路接口向主控板发送触碰信号，触碰信号被反馈到移动装置的主控板之后，主控板控制移动装置做出调整反应，避免碰撞。

可以参阅图11至图13，图11为本发明实施例提供的万向轮支撑机构的结构示意图；图12为本发明实施例提供的万向轮支撑机构的另一结构示意图；图13为本发明实施例提供的万向轮支撑机构的侧视图。由于仅在底盘1的两侧设置驱动模块时，移动装置在静置或遇到一些特殊的地形环境时，移动装置容易失去平衡而倾斜。因此，为保证移动装置在移动过程中以及静置时的平衡，确保移动装置不会发生倾倒而摔坏，在所述底盘1的中部还可以设置有万向轮支撑机构，所述万向轮支撑机构包括两个万向轮12，所述两个万向轮12形成的直线与所述底盘1两侧的两个驱动轮5形成的直线垂直。如此一来，两个万向轮12则为一前一后地设置在底盘1上，而两个驱动轮5则一左一右地设置在底盘1上，两个万向轮12和两个驱动轮5共同构成四轮平衡结构，保证移动装置的平衡。

进一步地，为了使得移动装置与地面接触的部件更少，使得移动装置在移动过程中更容易越过障碍，适应更多的地形环境。所述万向轮支撑机构为可升降地设置于所述底盘1上，通过可升降地设置万向轮支撑机构，可以使得移动装置在正常移动时被升起而不与地面接触，底盘1与地面之间的空间更广阔，便于移动装置越障或绕过复杂的地形环境；在移动装置快要倾倒或者静置时，将万向轮12支撑结构下降至与地面接触，保证移动装置的平衡和稳定性。

具体地，所述底盘1包括平行设置的顶板13和底板14，所述万向轮支撑机构还包括H型支撑架15、升降电机16和万向轮安装板17，所述H型支撑架15设置于所述顶板13和所述底板14之间，具体地，所述H型支撑架15由两块平行的竖直板和一块水平的支撑板构成，竖直板的两端分别与顶板13和底板14固定连接，支撑板水平设置于两块竖直板之间，构成一个H型的支撑架。所述升降电机16设置于所述支撑板上，所述万向轮安装板17设置于所述支撑板与所述底板14之间；所述万向轮安装板17上固定有丝杆螺母171，所述升降电机16的底部连接有丝杆161，在支撑板上开有丝杆161孔，所述丝杆161穿过支撑板上的丝杆161孔与下方的丝杆螺母171连接，在升降电机16驱动丝杆161转动时，丝杆161转动并带动所述丝杆螺母171和所述万向轮安装板17上升或下降，从而使得万向轮12上升或者下降。所述万向轮12安装在所述万向轮安装板17的两端，万向轮安装板17两端的开口内凹，以使得所述万向轮12突出于万向轮安装板17的外侧，方便万向轮12上升或下降。此外，为了保证万向轮12在上升或下降过程中的稳定性，在丝杆161的一侧或两侧可以设置有导轨系统172，导轨系统172具体可以包括光轴和轴套，光轴固定设置在支撑板的底部，轴套则固定设置在万向轮安装板17的顶部，光轴插入于轴套内，保证在万向轮安装板17上下平移的过程中，光轴始终套于轴套内，通过轴套和光轴的配合限制，以使得万向轮安装板17始终在同一竖直线上移动，保证了其上下移动的稳定性，并且起到导滑的作用。其中，导轨系统172包括不限于光轴与轴套配合的形式，还可以包括有直线导轨与滑块配合的形式、V型滑槽与滑块配合的形式等。

进一步地，所述万向轮安装板17上还设置有位置传感器173，用于测量所述万向轮安装板17与地面之间的距离。通过在万向轮安装板17上设置位置传感器173，可以测量到万向轮12离地的距离，从而实现在移动装置将要倾倒的情况下，自动降下万向轮12以保持移动装置的平衡性。其中，可以仅在万向轮安装板17的一侧安装位置传感器173，也可以在万向轮安装板17的两侧安装位置传感器173，当只在一侧安装位置传感器173时，通过判断万向轮安装板17与地面之间的距离是否过小或过大来判断移动装置是否将要倾倒。可以理解的是，当移动装置依靠两侧的驱动模块行走时，在行走过程中若遇到一些障碍物，在移动装置越过障碍的时候，或者做一些特殊行驶轨迹的时候，其机身可能发生倾斜，导致重心偏移，从而使得移动装置一侧翘起而另一侧下坠，此时若不及时保证移动装置的平衡，移动装置则可能继续发生重心偏移，最终导致整机摔在地上。由于在万向轮安装板17的两端设置有位置传感器173，因为在机身倾斜的情况下，机身下坠的一侧上的位置传感器173将会离地越来越近，在离地距离到达一定值之后，万向轮安装板17自动下降，使得万向轮12着地支撑机身，避免机身继续倾倒。另外，在移动装置行驶完毕且准备停止运行时，万向轮安装板17可以提前下降，保证在移动装置完全停止时，两侧的万向轮12可以着地实现对移动装置的支撑，保证其在静止时的平衡。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种移动装置，其特征在于，包括：底盘和驱动模块；

所述驱动模块设置于所述底盘的两侧，所述驱动模块包括转向电机、转向轴、摆臂和驱动轮，所述转向电机固定设置于所述底盘上，所述转向轴的一端与所述转向电机连接，所述转向轴的另一端与所述摆臂的一端连接，所述驱动轮内设置有轮毂电机，所述轮毂电机与所述摆臂的另一端固定连接，且所述轮毂电机的转轴与所述转向轴垂直，所述转向电机通过所述转向轴带动所述摆臂转动，以使得设置有所述轮毂电机的所述驱动轮在水平面内转向。

2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述转向轴为空心轴，且所述转向轴上开有出线孔，所述转向电机与所述摆臂之间设有供绕线的绕线空隙，所述出线孔位于所述绕线空隙内；

所述轮毂电机的驱动线从所述转向轴的另一端穿入并从所述出线孔穿出，从所述出线孔穿出的所述驱动线在所述绕线空隙内沿所述转向轴绕线后连接到设置于所述底盘上的电源。

3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述底盘的边缘外侧设置有转向限位块，所述转向轴外套有转动盘，所述转动盘上凸出设置有凸块，所述凸块与所述转向限位块配合，用于限制所述转向轴的转动角度。

4.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，所述转向电机设置于所述驱动轮的上方，且所述转向轴垂直于水平面设置，所述转向电机的底部与所述转向轴连接；

所述转向电机的顶部通过电机固定件固定连接到所述底盘上。

5.根据权利要求4所述的移动装置，其特征在于，所述摆臂包括第一部、第二部和第三部，所述第一部与水平面平行，所述第二部垂直于水平面，所述第三部倾斜设置于所述第一部与所述第二部之间；

所述第一部与所述转向轴的另一端固定连接，所述第二部与所述轮毂电机固定连接；

所述第三部上设置有电调模块，所述电调模块与所述轮毂电机连接，用于驱动所述轮毂电机转动。

6.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，所述转向电机通过传动机构与所述转向轴连接，所述传动机构设置于所述转向电机以及所述转向轴的顶部；

所述传动机构包括第一传动轮、第二传动轮和传动带，所述第一传动轮通过所述传动带与所述第二传动轮传动连接，所述转向电机顶部的转轴与所述第一传动轮连接，所述转向轴与所述第二传动轮连接。

7.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述底盘的中部还设置有所述驱动模块，所述底盘中部的驱动模块与所述底盘两侧的驱动模块呈三角形分布。

8.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述底盘上设置有防撞机构，所述防撞机构包括防撞安装板和触碰板，所述防撞安装板固定设置于所述底盘上且所述防撞安装板内设置有触碰按钮和弹性件，所述弹性件的一端与所述触碰按钮连接，所述防撞安装板内还开有用于容置所述弹性件的凹槽；

所述触碰板的一侧嵌于所述凹槽内并与所述弹性件的另一端接触，所述触碰板的另一侧探出于所述底盘的边缘，用于在受到触碰时压缩所述弹性件，使得所述弹性件触发所述触碰按钮。

9.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述底盘的中部还设置有万向轮支撑机构，所述万向轮支撑机构包括两个万向轮，所述两个万向轮形成的直线与所述底盘两侧的两个驱动轮形成的直线垂直。

10.根据权利要求9所述的移动装置，其特征在于，所述万向轮支撑机构为可升降地设置于所述底盘上；

所述底盘包括平行设置的顶板和底板，所述万向轮支撑机构还包括H型支撑架、升降电机和万向轮安装板，所述H型支撑架设置于所述顶板和所述底板之间，所述H型支撑架由两块平行的竖直板和一块水平的支撑板构成，所述升降电机设置于所述支撑板上，所述万向轮安装板设置于所述支撑板与所述底板之间；

所述万向轮安装板上固定有丝杆螺母，所述升降电机的底部连接有丝杆，所述丝杆与所述丝杆螺母连接，用于转动并带动所述丝杆螺母和所述万向轮安装板上升或下降；

所述万向轮安装板的两端安装有所述万向轮且突出于所述底板外。