CN109747542A - 用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统及方法 - Google Patents
用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109747542A CN109747542A CN201910066817.1A CN201910066817A CN109747542A CN 109747542 A CN109747542 A CN 109747542A CN 201910066817 A CN201910066817 A CN 201910066817A CN 109747542 A CN109747542 A CN 109747542A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bus
- traffic lights
- car
- rear car
- front camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统，包括公交车、设于公交车的前置摄像头和设于公交车的距离感知设备，所述公交车位于距离感知设备的下方还设有图像显示器，用于显示前置摄像头截取的交通灯实时图像，所述前置摄像头用于交通灯状态的分析，所述距离感知设备用于获取后面车辆距公交车的距离、计算后面车辆是否在遮挡的区域并将计算结果传给图像显示器，当图像中的车辆位于遮挡的区域内则将前置摄像头截取的交通灯实时图像传递给图像显示器。
Description
技术领域
本发明涉及车辆辅助驾驶领域，尤其涉及一种用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统及方法。
背景技术
公交车体积较大，在行驶时经常会出现阻挡后车视线，不利于后车查看前方交通车状况，容易造成对交通灯误判产生交通违法行为。
发明内容
本发明的目的在于提供用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统及方法，有效的避免了由于被公交车辆遮挡导致的对交通信号灯误判产生的交通违法行为。
本发明的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统，包括公交车、设于公交车的前置摄像头和设于公交车的距离感知设备，所述公交车位于距离感知设备的下方还设有图像显示器，用于显示前置摄像头截取的交通灯实时图像，所述前置摄像头用于交通灯状态的分析，所述距离感知设备用于获取后面车辆距公交车的距离、计算后面车辆是否在遮挡的区域并将计算结果传给图像显示器，当图像中的车辆位于遮挡的区域内则将前置摄像头截取的交通灯实时图像传递给图像显示器。
进一步，所述距离感知设备为后置摄像头。
进一步，所述距离感知设备为雷达。
一种用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的方法，包括以下步骤：
S1、在公交车车头顶端安装前置摄像头，前置摄像头的数据进行交通灯识别，找出路口对面交通灯所在位置，在采集图像中，图像中心点画一条水平直线，交通灯采样的矩形框到该水平直线的距离即为交通灯安装高度到前置摄像头安装高度的差的绝对值的像素距离P；
S2、前置摄像头到交通灯的水平距离为t_len，交通灯的安装高度为h_tl，同时公交车高度为h_bus，公交车的宽度为b_len，此时按照摄像机成像原理， D＝FW/P，D为前置摄像头到目标物体的水平距离即为到交通灯的水平距离，F为摄像头焦距、W为h_tl-h_bus即前置摄像头安装高度与交通灯安装高度的差的绝对值，P为W在图像中的像素高度，认为摄像头安装时中心法线方向平行于地面，带入已知条件可以求出大致的路口宽度信息，t_len＝F(h_tl-h_bus)/P即求出t_len物理长度，由已知的h_tl-h_bus值和计算的t_len值按照三角公式可以计算出alpha角度和beta角度信息，alpha角度为交通灯的最高点到前置摄像头安装的最高点之间连线与t_len直线形成的夹角，beta角度为交通灯安装高度到公交车距离感知设备高度之间的连线与b_len形成的夹角。
S3、距离感知设备估算城市中轿车的中位数高度水平和中位数驾驶员视线高度可以找到经验值h_car的值，由h_car值得出h_bus-h_car的值，加上S2 中计算的beta角度,根据三角公式估算出d_bus_car的物理长度，即后车在距离公交车有多近的情况下会被遮挡住视线看不见交通信号灯的指示。
S4、得到d_bus_car的阈值，在距离感知设备中设置条件：
当公交车距离交通灯的直线距离小于d_bus_car的阈值，开启对后车的检测提醒功能，图像显示器显示交通灯的状态；
当公交车距离交通灯的直线距离大于d_bus_car的阈值(这个路口宽度可以按照公交行驶线路的最宽路口宽度设定)，关闭对后车的检测提醒功能，图像显示器不显示交通灯的状态。
综上所述，本发明具有以下有益效果：
(1)利用公交车辆前置摄像头影像和车尾部的距离感知设备，根据已知的距离大小利用三角函数关系，判断公交车辆后面是否有被遮挡住视线的排行车辆，并且通过车位的图像显示器对其进行交通指示灯的提示，有效的避免了由于被公交车辆遮挡导致的对交通信号灯误判产生的交通违法行为。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的h_tl-h_bus的像素距离示意图；
图2为本发明实施例的计算d_bus_car的示意图。
附图标记：1、交通灯；2、公交车；3、后车。
具体实施方式
在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便于对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好地理解。
下面将结合附图，对本发明实施例的技术方案进行描述。
实施例一：
一种用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统，包括公交车2、设于公交车2的前置摄像头和设于公交车2的距离感知设备，公交车2位于距离感知设备的下方还设有图像显示器，用于显示前置摄像头截取的交通灯1实时图像，前置摄像头用于交通灯1状态的分析，距离感知设备用于获取后面车辆距公交车2的距离、计算后面车辆是否在遮挡的区域并将计算结果传给图像显示器，当图像中的车辆位于遮挡的区域内则将前置摄像头截取的交通灯1实时图像传递给图像显示器。
在本实施例中，距离感知设备为后置摄像头。
一种用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的方法，包括以下步骤：
S1、在公交车2车头顶端安装前置摄像头，前置摄像头的数据进行交通灯1 识别，找出路口对面交通灯1所在位置，如图1所示，在采集图像中，图像中心点画一条水平直线，交通灯1采样的矩形框到该水平直线的距离即为交通灯1 安装高度到前置摄像头安装高度的差的绝对值的像素距离P；
S2、如图2所示，前置摄像头到交通灯1的水平距离为t_len，交通灯1的安装高度为h_tl，同时公交车2高度为h_bus，公交车2的宽度为b_len，此时按照摄像机成像原理，D＝FW/P，D为前置摄像头到目标物体的水平距离即为到交通灯1的水平距离，F为摄像头焦距、W为h_tl-h_bus即前置摄像头安装高度与交通灯1安装高度的差的绝对值，P为W在图像中的像素高度，认为摄像头安装时中心法线方向平行于地面，带入已知条件可以求出大致的路口宽度信息， t_len＝F(h_tl-h_bus)/P即求出t_len物理长度，由已知的h_tl-h_bus值和计算的 t_len值按照三角公式可以计算出alpha角度和beta角度信息，alpha角度为交通灯1的最高点到前置摄像头安装的最高点之间连线与t_len直线形成的夹角，beta 角度为交通灯1安装高度到公交车2距离感知设备高度之间的连线与b_len形成的夹角。
S3、后置摄像头估算城市中轿车的中位数高度水平和中位数驾驶员视线高度可以找到经验值h_car的值，特别说明的是，轿车的中位线高度水平和中位数皆是缘视线高度这些数据来源于车辆信息库或交管局，也就是说其实这个值是等价于一个经验值，由h_car值得出h_bus-h_car的值，加上S2中计算的beta 角度,根据三角公式估算出d_bus_car的物理长度，即后车3在距离公交车2有多近的情况下会被遮挡住视线看不见交通信号灯的指示。
S4、得到d_bus_car的阈值，在距离感知设备中设置条件：
当公交车2距离交通灯1的直线距离小于d_bus_car的阈值，开启对后车3 的检测提醒功能，图像显示器显示交通灯1的状态；
当公交车2距离交通灯1的直线距离大于d_bus_car的阈值(这个路口宽度可以按照公交行驶线路的最宽路口宽度设定)，关闭对后车3的检测提醒功能，图像显示器不显示交通灯1的状态。
利用公交车2辆前置摄像头影像和车尾部的后置摄像头，根据已知的距离大小利用三角函数关系，判断公交车2辆后面是否有被遮挡住视线的排行车辆，并且通过车位的图像显示器对其进行交通指示灯的提示，有效的避免了由于被公交车2辆遮挡导致的对交通信号灯误判产生的交通违法行为。
实施例二：
本实施例与实施例一的主要区别在于：距离感知设备为雷达。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对发明的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本发明部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明所要保护的范围。
尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域普通技术人员依然可以在不冲突的情况下，不作出创造性劳动对本发明各实施例中的特征根据情况相互组合、增删或作其他调整，从而得到不同的、本质未脱离本发明的构思的其他技术方案，这些技术方案也同样属于本发明所要保护的范围。
Claims (4)
1.一种用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统，其特征在于，包括公交车(2)、设于公交车(2)的前置摄像头和设于公交车(2)的距离感知设备，所述公交车(2)位于距离感知设备的下方还设有图像显示器，用于显示前置摄像头截取的交通灯(1)实时图像，所述前置摄像头用于交通灯(1)状态的分析，所述距离感知设备用于获取后面车辆距公交车(2)的距离、计算后面车辆是否在遮挡的区域并将计算结果传给图像显示器，当图像中的车辆位于遮挡的区域内则将前置摄像头截取的交通灯(1)实时图像传递给图像显示器。
2.根据权利要求1所述的一种用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统，其特征在于，所述距离感知设备为后置摄像头。
3.根据权利要求所述的一种用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统，其特征在于，所述距离感知设备为雷达。
4.一种用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、在公交车(2)车头顶端安装前置摄像头，前置摄像头的数据进行交通灯(1)识别，找出路口对面交通灯(1)所在位置，在采集图像中，图像中心点画一条水平直线，交通灯(1)采样的矩形框到该水平直线的距离即为交通灯(1)安装高度到前置摄像头安装高度的差的绝对值的像素距离P；
S2、前置摄像头到交通灯(1)的水平距离为t_len，交通灯(1)的安装高度为h_tl，同时公交车(2)高度为h_bus，公交车(2)的宽度为b_len，此时按照摄像机成像原理，D＝FW/P，D为前置摄像头到目标物体的水平距离即为到交通灯(1)的水平距离，F为摄像头焦距、W为h_tl-h_bus即前置摄像头安装高度与交通灯(1)安装高度的差的绝对值，P为W在图像中的像素高度，认为摄像头安装时中心法线方向平行于地面，带入已知条件可以求出大致的路口宽度信息，t_len＝F(h_tl-h_bus)/P即求出t_len物理长度，由已知的h_tl-h_bus值和计算的t_len值按照三角公式可以计算出alpha角度和beta角度信息，alpha角度为交通灯(1)的最高点到前置摄像头安装的最高点之间连线与t_len直线形成的夹角，beta角度为交通灯(1)安装高度到公交车(2)距离感知设备高度之间的连线与b_len形成的夹角。
S3、距离感知设备估算城市中轿车的中位数高度水平和中位数驾驶员视线高度可以找到经验值h_car的值，由h_car值得出h_bus-h_car的值，加上S2中计算的beta角度,根据三角公式估算出d_bus_car的物理长度，即后车(3)在距离公交车(2)有多近的情况下会被遮挡住视线看不见交通信号灯的指示。
S4、得到d_bus_car的阈值，在距离感知设备中设置条件：
当公交车(2)距离交通灯(1)的直线距离小于d_bus_car的阈值，开启对后车(3)的检测提醒功能，图像显示器显示交通灯(1)的状态；
当公交车(2)距离交通灯(1)的直线距离大于d_bus_car的阈值(这个路口宽度可以按照公交行驶线路的最宽路口宽度设定)，关闭对后车(3)的检测提醒功能，图像显示器不显示交通灯(1)的状态。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910066817.1A CN109747542B (zh) | 2019-01-24 | 2019-01-24 | 用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910066817.1A CN109747542B (zh) | 2019-01-24 | 2019-01-24 | 用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109747542A true CN109747542A (zh) | 2019-05-14 |
| CN109747542B CN109747542B (zh) | 2022-02-22 |
Family
ID=66406028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910066817.1A Active CN109747542B (zh) | 2019-01-24 | 2019-01-24 | 用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109747542B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110606085A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-24 | 江苏大学 | 智能驾驶辅助系统下预防车辆在交叉口误闯交通灯的方法 |
| CN111754794A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-10-09 | 深圳市奥拓电子股份有限公司 | 基于智慧灯杆的高速公路交通信息显示方法、装置和系统 |
| CN114596541A (zh) * | 2022-02-08 | 2022-06-07 | 星河智联汽车科技有限公司 | 一种获取前车视野的方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN204990717U (zh) * | 2015-09-15 | 2016-01-20 | 宁夏大学 | 一种公交车跟驰警示系统 |
| CN107103774A (zh) * | 2017-06-19 | 2017-08-29 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种车辆监控方法和车辆监控装置 |
| US20170344888A1 (en) * | 2016-05-27 | 2017-11-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Information processing apparatus and information processing method |
| TWM565152U (zh) * | 2018-03-12 | 2018-08-11 | 賴全裕 | Vehicle with vehicle body display |
| CN108515934A (zh) * | 2018-05-10 | 2018-09-11 | 芜湖航飞科技股份有限公司 | 一种基于多雷达的汽车防撞预警方法及系统 |
| CN108883725A (zh) * | 2016-03-06 | 2018-11-23 | 预见汽车有限责任公司 | 一种行驶车辆警报系统和方法 |
-
2019
- 2019-01-24 CN CN201910066817.1A patent/CN109747542B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN204990717U (zh) * | 2015-09-15 | 2016-01-20 | 宁夏大学 | 一种公交车跟驰警示系统 |
| CN108883725A (zh) * | 2016-03-06 | 2018-11-23 | 预见汽车有限责任公司 | 一种行驶车辆警报系统和方法 |
| US20170344888A1 (en) * | 2016-05-27 | 2017-11-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Information processing apparatus and information processing method |
| CN107103774A (zh) * | 2017-06-19 | 2017-08-29 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种车辆监控方法和车辆监控装置 |
| TWM565152U (zh) * | 2018-03-12 | 2018-08-11 | 賴全裕 | Vehicle with vehicle body display |
| CN108515934A (zh) * | 2018-05-10 | 2018-09-11 | 芜湖航飞科技股份有限公司 | 一种基于多雷达的汽车防撞预警方法及系统 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110606085A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-24 | 江苏大学 | 智能驾驶辅助系统下预防车辆在交叉口误闯交通灯的方法 |
| CN110606085B (zh) * | 2019-08-29 | 2020-08-28 | 江苏大学 | 智能驾驶辅助系统下预防车辆在交叉口误闯交通灯的方法 |
| CN111754794A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-10-09 | 深圳市奥拓电子股份有限公司 | 基于智慧灯杆的高速公路交通信息显示方法、装置和系统 |
| CN114596541A (zh) * | 2022-02-08 | 2022-06-07 | 星河智联汽车科技有限公司 | 一种获取前车视野的方法、装置、设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109747542B (zh) | 2022-02-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107031623B (zh) | 一种基于车载盲区相机的道路预警方法 | |
| US11767024B2 (en) | Augmented reality method and apparatus for driving assistance | |
| Kilicarslan et al. | Predict vehicle collision by TTC from motion using a single video camera | |
| CN105922991B (zh) | 基于生成虚拟车道线的车道偏离预警方法及系统 | |
| US8624717B2 (en) | Image processor, storage medium storing an image processing program and vehicle-mounted terminal | |
| CN109747542A (zh) | 用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统及方法 | |
| US8044781B2 (en) | System and method for displaying a 3D vehicle surrounding with adjustable point of view including a distance sensor | |
| CN115620545A (zh) | 用于辅助驾驶的增强现实的方法及装置 | |
| EP2820632B1 (en) | System and method for multipurpose traffic detection and characterization | |
| CN105599610B (zh) | 标识信息显示系统及标识信息显示方法 | |
| KR102580476B1 (ko) | 차량의 차량 주변환경 내 가림 영역 산출 방법 및 장치 | |
| JP2019032243A (ja) | ヘッドアップディスプレイ装置、ナビゲーション装置、表示方法 | |
| KR101093316B1 (ko) | 차량주행중 영상정합 방법 및 그 시스템 | |
| CN102945603A (zh) | 检测交通事件的方法及电子警察装置 | |
| WO2017001189A1 (en) | Detection of lens contamination using expected edge trajectories | |
| CN106585670B (zh) | 一种基于视频的城市轨道交通前向列车检测系统及方法 | |
| JP2006338594A (ja) | 歩行者認識装置 | |
| EP2414776B1 (en) | Vehicle handling assistant apparatus | |
| CN103488975A (zh) | 一种基于智能驾驶的斑马线实时检测的方法 | |
| KR101542916B1 (ko) | 클라우드를 기반으로 하는 내비게이션 시스템 | |
| TWI533694B (zh) | 車用障礙物偵測顯示系統 | |
| US9902341B2 (en) | Image processing apparatus and image processing method including area setting and perspective conversion | |
| JP7042185B2 (ja) | 距離算出装置 | |
| CN102306282B (zh) | 一种车牌定位方法及车牌定位装置 | |
| JP2024019588A (ja) | 地図データ生成装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |