CN109738204A - 自动制动试验装置和自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动制动试验装置和自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法，自动制动试验装置包括控制部、制动部、制动操作台、测量装置、多个驱动部和多个车轮部，每个车轮部均包括车轮，每个驱动部分别用于对应驱动一个车轮旋转，控制部用于控制驱动部对车轮部的输出动力，制动部适于对车轮进行制动，制动操作台包括自动制动装置，自动制动装置与制动部连接，以驱动制动部制动车轮，测量装置适于在车轮制动时实施测量每个车轮的转矩和转速。根据本发明的自动制动试验装置，可以模拟对自动驾驶车辆的多个车轮进行制动试验，且可以在车轮制动过程中测试车轮动态的转矩和转速的变化，从而能更准确地评估自动驾驶车辆的制动情况。

Description

自动制动试验装置和自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法

技术领域

本发明涉及车辆测试领域，具体而言，涉及一种自动制动试验装置和自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法。

背景技术

相关技术中，车辆在批量生产前，需要对车辆的制动性能进行测试，现有的自动制动试验装置一次只能对一个车轮进行制动性能测试，无法对车辆的多个车轮同时进行制动性能测试，无法模拟车辆的车轮的转矩和转速的动态变化，测试结果无法准确反应真实情况。同时，现有技术中无法实现对自动驾驶车辆的制动性能测试。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一方面提出了一种能实现对自动驾驶车辆的制动性能的动态测试的自动制动试验装置。

本发明的第二方面提出了一种利用上述自动制动试验装置进行的自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法。

根据本发明第一方面所述的自动制动试验装置，包括控制部、制动部、制动操作台、测量装置、多个驱动部和多个车轮部，每个所述车轮部均包括车轮，每个所述驱动部分别用于对应驱动一个所述车轮旋转，所述控制部用于控制所述驱动部对所述车轮部的输出动力，所述制动部适于对所述车轮进行制动，所述制动操作台包括自动制动装置，所述自动制动装置与所述制动部连接，以驱动所述制动部制动所述车轮，所述测量装置适于在所述车轮制动时实施测量每个所述车轮的转矩和转速。

根据本发明第一方面所述的自动制动试验装置，可以模拟对自动驾驶车辆的多个车轮进行制动试验，且可以在车轮制动过程中测试车轮动态的转矩和转速的变化，从而能更准确地评估自动驾驶车辆的制动情况。

根据本发明所述的自动制动试验装置，所述车轮自动制动试验装置还包括环境室，所述环境室内设有底盘部，所述环境室具有相对设置的第一侧和第二侧，所述车轮部包括多组，每组所述车轮部包括一个设置在所述第一侧的所述车轮部以及一个设置在所述第二侧的所述车轮部，所述车轮部还包括：车轮轴，每个所述车轮轴均与所述底盘部连接。

进一步地，每个驱动部均设置在所述车轮部背离所述环境室的一侧。

进一步地，每个所述驱动部均包括底部平台、驱动电机、飞轮连接机构，所述驱动电机和所述飞轮连接机构均安装在所述底部平台上，所述制动部通过所述飞轮连接机构与所述车轮部连接。

更进一步地，所述飞轮连接机构包括惯性飞轮和联轴器，所述制动部与所述惯性飞轮连接，所述车轮轴通过所述联轴器与所述惯性飞轮连接。

根据本发明第二方面所述的自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法，利用如本发明第一方面所述的自动制动试验装置，所述试验方法包括如下步骤：

步骤a：所述控制部令每个所述驱动部对所述车轮部施加不同的驱动力，以模拟车辆在转向时车轮的工况；

步骤b：所述自动制动装置操作所述制动部制动所述车轮，所述测量装置测量所述车轮在制动过程中的转矩和转速变化，所述制动操作台记录所述自动制动装置的制动力。

根据本发明第二方面所述的自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法，可以模拟对自动驾驶车辆的多个车轮进行制动试验，且可以在车轮制动过程中测试车轮动态的转矩和转速的变化，从而能更准确地评估自动驾驶车辆的制动情况。

根据本发明所述的自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法，所述试验方法还包括：

步骤c：通过所述控制部令所述驱动部对所述车轮部施加模拟道路摩擦力负载。

进一步地，所述自动制动试验装置还包括仿真实验装置，所述仿真实验装置与所述控制部相连，所述试验方法还包括：

步骤d：通过所述仿真实验装置建立仿真平台，设定所述车辆所在道路路况的摩擦力和所述车辆的预设转弯半径；

步骤e：根据所述仿真实验装置进行车辆在所述预设转弯半径进行转弯时制动过程仿真试验，得出在所述制动过程仿真试验中各个车轮的转矩参数和转速参数，并得出所述车轮在所述车辆制动过程仿真试验中受到道路给予的负载参数；

步骤f：所述仿真实验装置将所述转矩参数、所述转速参数和所述负载参数传递至所述驱动部，以使所述驱动部得出每个所述驱动部对所述车轮部施加的不同的驱动力，且使所述驱动部得出所述模拟道路摩擦力负载。

进一步地，所述自动制动试验装置还包括处理器，所述处理器分别与所述仿真实验装置以及所述自动制动装置相连，所述试验方法还包括：

步骤g：根据所述仿真实验装置进行车辆在所述预设转弯半径进行转弯时制动过程仿真试验，得出所述制动力目标参数；

步骤h：所述仿真实验装置将所述制动力目标参数传递给所述处理器，所述处理器进一步根据所述制动力目标参数对自动制动装置施加制动力。

更进一步地，所述自动制动试验装置还包括摄像头，所述摄像头与所述处理器相连，所述步骤h还包括：所述摄像头检测到障碍物接近时对所述处理器发出处理信号，所述处理器接收到所述处理信号后根据所述制动力目标参数对自动制动装置施加制动力。

更进一步地，所述自动制动试验装置还包括：雷达扫描系统，所述雷达扫描系统与所述处理器相连，所述步骤h还包括：所述雷达扫描系统检测到障碍物接近时对所述处理器发出处理信号，所述处理器接收到所述处理信号后根据所述制动力目标参数对自动制动装置施加制动力。

更进一步地，所述自动制动试验装置还包括：雷达扫描系统和摄像头，所述雷达扫描系统和所述摄像头均与所述处理器相连，所述步骤h还包括：所述雷达扫描系统和所述摄像头的至少一个检测到障碍物接近时对所述处理器发出处理信号，所述处理器接收到所述处理信号后根据所述制动力目标参数对自动制动装置施加制动力。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施例的自动制动试验装置的结构示意图；

图2是本发明实施例的制动部的结构示意图；

图3是本发明实施例的自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法的流程图。

附图标记：

自动制动试验装置100，车轮部1，车轮11，车轮轴12，驱动部2，底部平台21，驱动电机22，飞轮连接机构23，飞轮拆卸机构24，控制部3，电脑31，控制柜32，制动部4，制动操作台5，自动制动装置51，乘员座椅52，测量装置6，环境室7，吊装机构71，底盘部8。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图并参考具体实施例描述本发明。

首先结合图1和图2描述本发明实施例的自动制动试验装置100。

如图1和图2所示，本发明实施例的自动制动试验装置100可以包括控制部3、制动部4、制动操作台5、测量装置6、多个车轮部1和多个驱动部2，每个车轮部1均包括车轮11，每个驱动部2分别用于对应驱动一个车轮11旋转。

如图1所示，控制部3用于控制驱动部2对车轮部1的输出动力，制动操作台5包括自动制动装置51，自动制动装置51与制动部4连接，从而在自动制动装置51可以自动驱动制动部4制动车轮11。

在利用自动制动试验装置100进行车辆制动试验时，首先可以通过控制部3驱动车轮11旋转，以模拟实际车辆行驶过程。随后，自动制动装置51自动驱动制动部4制动车轮11，以模拟自动驾驶车辆的自动制动过程，此时测量装置6在车轮11制动时实施测量每个车轮11的转矩和转速。随后，人员可以根据测量装置6测量的车轮11在车轮11制动过程中的转矩和转速变化分析车轮11在车轮11制动过程中的动态信息，准确评估制动部4在车轮11制动过程中对车轮11的制动性能，以及验证自动制动装置51的自动响应的可靠性。

此外，制动部4可以对多个车轮11进行制动，从而通过测量装置6，可以更真实地反映车辆在制动过程中各个车轮的转矩和转速变化状况，以更准确地评估制动部4在车轮11制动过程中对车轮11的制动性能。

根据本发明实施例的自动制动试验装置100，通过设置控制部3、制动部4、自动制动装置51、测量装置6、多个车轮部1和多个驱动部2，多个车轮部1可以模拟对自动驾驶车辆的多个车轮11进行制动试验，且测量装置6可以在车轮11制动过程中测试车轮11动态的转矩和转速的变化，从而能更准确地评估自动驾驶车辆的制动情况。

在本发明的一些可选的实施例中，测量装置6可以为设置在车轮部1的车轮11或车轮轴12上的转速传感器或/和力矩传感器，由此测量装置6在车轮11制动过程中准确测试车轮11动态的转矩和转速的变化。

在一些具体的实施例中，自动制动装置51可以为Ebooster(电动助力器带制动总泵总成)，制动操作台5设有自动制动踏板，Ebooster可以根据外界指令对自动制动踏板提供制动力，进而自动制动踏板可以驱动制动部4制动车轮11，以模拟车辆的自动制动。

在一些具体的实施例中，如图1所示，制动操作台5固定在地面上，制动操作台5上设有乘员座椅52，乘员可以乘坐在乘员座椅52上。乘员乘坐在乘员座椅52上时，自动制动装置51位于乘员的前方，由此便于乘员可以乘坐在乘员座椅52上观察自动制动装置51对制动踏板的制动稳定性。

在一些具体的实施例中，如图1所示，自动制动试验装置100还包括环境室7，环境室7内设有底盘部8，底盘部8可以模拟实际车辆的底盘，环境室7具有相对设置的第一侧和第二侧，车轮部1包括多组，每组车轮部1包括一个设置在第一侧的车轮部1以及一个设置在第二侧的车轮部1，车轮部1还包括车轮轴12，车轮11绕对应的车轮轴12的中心旋转，每个车轮轴12均与底盘部8连接。

由此，底盘部8和多个车轮部1可以共同模拟车辆的底盘以及与底盘连接的车轮11，以提高自动制动试验装置100的试验真实性。

由于大多数汽车中具有四个行驶车轮，在一些示例中，如图1所示，车轮部1与驱动部2均可以为四个，四个车轮部1的车轮11可以模拟汽车中的四个行驶车轮。

在一些具体的实施例中，制动部4可以为制动盘或制动卡钳，制动盘或制动卡钳通过螺栓固定在底盘部8的悬架系统上。在一些示例中，制动盘或制动卡钳可以直接通过与车轮11摩擦而对车轮11进行制动。在另一些示例中，制动盘或制动卡钳也可以通过摩擦或夹持车轮轴12，对车轮轴12进行制动，进而间接对车轮11进行制动。

具体地，如图1所示，每个驱动部2均设置在车轮部1背离环境室7的一侧。由此，驱动部2可以远离环境室7，以便于驱动部2的安装，同时便于环境室7内底盘部8的安装。

具体地，如图2所示，每个驱动部2均包括底部平台21、驱动电机22、飞轮连接机构23，底部平台21可以放置在地面上，驱动电机22和飞轮连接机构23均安装在底部平台21上，以使驱动电机22和飞轮连接机构23工作时保持稳定，制动部4通过飞轮连接机构23与车轮部1连接，由此飞轮连接机构23可以通过储存的动能对制动部4进行加载，以在制动部4制动车轮部1时能更准确地反映车辆的制动部4制动车轮11时车轮11的转矩和转速变化。

更加具体地，如图2所示，飞轮连接机构23包括惯性飞轮和联轴器，制动部4与惯性飞轮连接，车轮轴12通过联轴器与惯性飞轮连接，联轴器可以保证车轮轴12与惯性飞轮之间的连接稳定性，惯性飞轮可以通过储存的动能对制动部4进行加载，以在制动部4制动车轮部1时能更准确地反映车辆的制动部4制动车轮11时车轮11的转矩和转速变化。

更加具体地，如图2所示，驱动部2还包括飞轮拆卸机构24，飞轮拆卸机构24与飞轮连接机构23连接，飞轮拆卸机构24可以用于拆卸飞轮连接机构23，拆卸飞轮连接机构23后，可以将车轮部1卸下，以方便更换不同型号或不同结构的制动部4，以测试不同制动部4对车轮11的制动效果。

在一些具体的实施例中，环境室7内设有吊装机构71。在一些示例中，吊装机构71可以为现有技术中常见的吊装机。吊装机构71可以将底盘部8中的各个部件吊装在环境室7内，以使底盘部8的安装更方便。

具体地，如图1所示，控制部3包括电脑31和控制柜32，电脑31通过控制柜32与驱动部2连接，电脑31适于通过控制柜32操控驱动部2，人员通过电脑31输入对车轮11的转矩信息，进而电脑31控制控制柜32根据转矩信息驱动驱动部2转动车轮11至目标转速和目标转矩，控制柜32还适于对驱动部2供电，以实现驱动电机22对车轮11的驱动。

在一些具体的实施例中，如图1所示，制动操作台5固定在地面上，制动操作台5上设有乘员座椅52，乘员可以乘坐在乘员座椅52上。乘员乘坐在乘员座椅52上时，自动制动装置51位于乘员的前方，由此便于乘员可以乘坐在乘员座椅52上观察自动制动装置51。

利用本发明实施例的自动制动试验装置100，可以在整车没有建造完成前开展对车辆的制动系统的热冲击制动试验、坡道持续制动试验、稳压变速制动试验、湿式停车制动试验、稳速变压刹车试验、变速刹车试验、一次制动变压试验、变压变速刹车试验、风冷刹车试验、干式停车制动试验、静摩擦试验、磨合试验、磨耗率测试、制动器效能试验、制动器热衰退回复试验、制动衬块、衬片磨损试验、驻车静效能试验、驻车动效能试验，实现对车辆的制动效果的有效验证。

下面结合图3描述本发明实施例的自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法。

本发明实施例的自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法利用如本发明上述任一种实施例的自动制动试验装置100。如图3所示，试验方法包括如下步骤：

步骤a：控制部3令每个驱动部2对车轮部1施加不同的驱动力，以模拟车辆在转向时车轮11的工况；

步骤b：自动制动装置51操作制动部4制动车轮11，以模拟自动驾驶车辆的自动制动工况，测量装置6测量车轮11在制动过程中的转矩和转速变化，制动操作台5记录自动制动装置51的制动力。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法，通过利用自动制动试验装置100，根据上述步骤，可以测试自动驾驶功能车辆在转向时的制动性能，实现具有自动驾驶功能车辆的自动驾驶控制逻辑进行台架检查与测试及验证，实现自动驾驶功能样车实验室功能验证的效果，缩短项目开发测试周期，实现部分测试标定工作可在实验室中完成，降低道路测试的危险性及节省时间成本，提高安全系数，具有巨大的社会经济价值。

在本发明的一些可选的实施例中，如图3所示，试验方法还包括：

步骤c：通过控制部3令驱动部2对车轮部1施加模拟道路摩擦力负载。

步骤c可以位于步骤a之后，且位于步骤b之前，由此可以在制动过程中，模拟整车行驶在不同的道路上，实现实验室中测试不同路况下制动性能测试功能，以使测试结果更接近车辆实际行驶在道路上的制动情况。

在一些具体的实施例中，自动制动试验装置100还包括仿真实验装置，仿真实验装置与控制部3相连。在一些示例中，仿真实验装置可以为控制部3的电脑31，如图3所示，试验方法还包括：

步骤d：通过仿真实验装置建立仿真平台，设定车辆所在道路路况的摩擦力和车辆的预设转弯半径；

步骤e：根据仿真实验装置进行车辆在预设转弯半径进行转弯时制动过程仿真试验，得出在制动过程仿真试验中各个车轮11的转矩参数和转速参数，并得出车轮11在车辆制动过程仿真试验中受到道路给予的负载参数；

步骤f：仿真实验装置将转矩参数、转速参数和负载参数传递至驱动部2，以使驱动部2得出每个驱动部2对车轮部1施加的不同的驱动力，且使驱动部2得出模拟道路摩擦力负载。

可以理解的是，如图3所示，步骤d、步骤e和步骤f均在步骤a之前，从而在驱动部2得出模拟道路摩擦力负载、以及驱动部2对车轮部1施加的不同的驱动力后可以将模拟道路摩擦力负载和不同驱动力分布通过多个驱动部2对应施加在车轮部1上。仿真实验装置和步骤d、步骤e和步骤f可以在制动试验开始前对车辆的车轮11实际受到的驱动力、以及实际的道路摩擦力进行预先验证，以使对车轮部1施加模拟道路摩擦力负载数值更真实，同时使每个车轮11受到的驱动力更接近实际车辆转弯时各个车轮11受到的驱动力情况，以更准确地反映车辆在所模拟的道路上运行时的制动情况。

具体地，自动制动试验装置100还包括处理器，处理器分别与仿真实验装置以及自动制动装置51相连，处理器可以模拟车辆中的车载电脑。在一些示例中，处理器可以设置在制动操作台5上。

试验方法还包括：

步骤g：根据仿真实验装置进行车辆在预设转弯半径进行转弯时制动过程仿真试验，得出制动力目标参数；

步骤h：仿真实验装置将制动力目标参数传递给处理器，处理器进一步根据制动力目标参数对自动制动装置51施加制动力。

由此，步骤g和步骤h可以模拟自动驾驶车辆实际自动制动时的制动系统回应过程，以验证自动驾驶车辆的控制策略。通过变更处理器对自动制动装置51施加的制动力，可以测试不同制动力下制动部4对车轮11的制动性能。

更加具体地，自动制动试验装置100还包括摄像头，摄像头与处理器相连，在一些示例中，摄像头安装在制动操作台5上。

步骤h还包括：摄像头检测到障碍物接近时对处理器发出处理信号，处理器接收到处理信号后根据制动力目标参数对自动制动装置51施加制动力。

由此，摄像头与处理器可以实现模拟自动驾驶车辆在实际行驶中在遇到行人避让、自动变道、车道保持等情况下自动制动的安全测试，形成摄像头-处理器-自动制动装置51-制动部4-车轮部1的控制闭环，实现自动驾驶车辆的制动策略的验证。

在一些其他的实施例中，自动制动试验装置100还包括雷达扫描系统，雷达扫描系统与处理器相连，在一些示例中，雷达扫描系统安装在制动操作台5上。

步骤h还包括：雷达扫描系统检测到障碍物接近时对处理器发出处理信号，处理器接收到处理信号后根据制动力目标参数对自动制动装置51施加制动力。

由此，雷达扫描系统与处理器可以实现模拟自动驾驶车辆在实际行驶中在遇到行人避让、自动变道、车道保持等情况下自动制动的安全测试，形成雷达扫描系统-处理器-自动制动装置51-制动部4-车轮部1的控制闭环，实现自动驾驶车辆的制动策略的验证。

在另一些具体的实施例中，自动制动试验装置100同时包括雷达扫描系统和摄像头，雷达扫描系统和摄像头均与处理器相连，在一些示例中，雷达扫描系统和摄像头均安装在制动操作台5上。

步骤h还包括：雷达扫描系统和摄像头的至少一个检测到障碍物接近时对处理器发出处理信号，处理器接收到处理信号后根据制动力目标参数对自动制动装置51施加制动力。

由此，摄像头和雷达扫描系统可以综合模拟对自动驾驶车辆在实际行驶中在遇到行人避让、自动变道、车道保持等情况下自动制动的安全测试，自动驾驶车辆的自动制动的安全性能更高。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种自动制动试验装置，其特征在于，包括：

多个车轮部，每个所述车轮部均包括：车轮；

多个驱动部，每个所述驱动部分别用于对应驱动一个所述车轮旋转；

控制部，所述控制部用于控制所述驱动部对所述车轮部的输出动力；

制动部，所述制动部适于对所述车轮进行制动；

制动操作台，所述制动操作台包括：自动制动装置，所述自动制动装置与所述制动部连接，以驱动所述制动部制动所述车轮；

测量装置，所述测量装置适于在所述车轮制动时实施测量每个所述车轮的转矩和转速。

2.根据权利要求1所述的自动制动试验装置，其特征在于，所述车轮自动制动试验装置还包括：环境室，所述环境室内设有底盘部，所述环境室具有相对设置的第一侧和第二侧，所述车轮部包括多组，每组所述车轮部包括一个设置在所述第一侧的所述车轮部以及一个设置在所述第二侧的所述车轮部，所述车轮部还包括：车轮轴，每个所述车轮轴均与所述底盘部连接。

3.根据权利要求2所述的自动制动试验装置，其特征在于，每个所述驱动部均包括：底部平台、驱动电机、飞轮连接机构，所述驱动电机和所述飞轮连接机构均安装在所述底部平台上，所述制动部通过所述飞轮连接机构与所述车轮部连接。

4.一种自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法，其特征在于，所述试验方法利用如权利要求1-3中任一项所述的自动制动试验装置，所述试验方法包括如下步骤：

步骤a：所述控制部令每个所述驱动部对所述车轮部施加不同的驱动力，以模拟车辆在转向时车轮的工况；

步骤b：所述自动制动装置操作所述制动部制动所述车轮，所述测量装置测量所述车轮在制动过程中的转矩和转速变化，所述制动操作台记录所述自动制动装置的制动力。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法，其特征在于，所述试验方法还包括：

步骤c：通过所述控制部令所述驱动部对所述车轮部施加模拟道路摩擦力负载。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法，其特征在于，所述自动制动试验装置还包括：仿真实验装置，所述仿真实验装置与所述控制部相连，所述试验方法还包括：

步骤d：通过所述仿真实验装置建立仿真平台，设定所述车辆所在道路路况的摩擦力和所述车辆的预设转弯半径；

步骤e：根据所述仿真实验装置进行车辆在所述预设转弯半径进行转弯时制动过程仿真试验，得出在所述制动过程仿真试验中各个车轮的转矩参数和转速参数，并得出所述车轮在所述车辆制动过程仿真试验中受到道路给予的负载参数；

步骤f：所述仿真实验装置将所述转矩参数、所述转速参数和所述负载参数传递至所述驱动部，以使所述驱动部得出每个所述驱动部对所述车轮部施加的不同的驱动力，且使所述驱动部得出所述模拟道路摩擦力负载。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法，其特征在于，所述自动制动试验装置还包括：处理器，所述处理器分别与所述仿真实验装置以及所述自动制动装置相连，所述试验方法还包括：

步骤g：根据所述仿真实验装置进行车辆在所述预设转弯半径进行转弯时制动过程仿真试验，得出所述制动力目标参数；

步骤h：所述仿真实验装置将所述制动力目标参数传递给所述处理器，所述处理器进一步根据所述制动力目标参数对自动制动装置施加制动力。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法，其特征在于，所述自动制动试验装置还包括：摄像头，所述摄像头与所述处理器相连，所述步骤h还包括：所述摄像头检测到障碍物接近时对所述处理器发出处理信号，所述处理器接收到所述处理信号后根据所述制动力目标参数对自动制动装置施加制动力。

9.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法，其特征在于，所述自动制动试验装置还包括：雷达扫描系统，所述雷达扫描系统与所述处理器相连，所述步骤h还包括：所述雷达扫描系统检测到障碍物接近时对所述处理器发出处理信号，所述处理器接收到所述处理信号后根据所述制动力目标参数对自动制动装置施加制动力。

10.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆动态制动性能的试验方法，其特征在于，所述自动制动试验装置还包括：雷达扫描系统和摄像头，所述雷达扫描系统和所述摄像头均与所述处理器相连，所述步骤h还包括：所述雷达扫描系统和所述摄像头的至少一个检测到障碍物接近时对所述处理器发出处理信号，所述处理器接收到所述处理信号后根据所述制动力目标参数对自动制动装置施加制动力。