CN109732645B - 一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统，以气缸作为动力元件对仿人关节进行加载，具有完全测试仿人机器人关节鲁棒性的功能。所述的仿人机器人关节鲁棒性测试系统主要由气缸、支架、仿人关节、压力传感器、拉力传感器、位移传感器以及连接件组成。通过单独或者同时控制上下设置的多个气缸的运动位移或输出力的大小，可以实现对各种复杂形状的加载。本发明专利以气缸驱动，具有结构简单紧凑，多方向加载、便于定量分析的特点，可用于仿人关节、机器人以及其他需要进行多方向定量分析的机构进行鲁棒性测试。
Description
技术领域
本发明属于机器人测试技术领域，涉及一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统。
背景技术
为了设计适应身体运动机理的机器，有必要了解人体工作过程中各肌肉的作用。中国专利申请CN107342012A、CN107309901A、CN108000551A、CN107283413A、CN107972013A、CN108406763A、CN108527357A分别设计了基于气动肌肉的仿人腰关节、仿人脖子、仿人胸-背关节、仿人上肢、仿人下肢、仿人颈椎、仿人腰椎，中国专利申请CN108335602A设计了气动肌肉与气缸混联的仿人腰关节。中国专利申请CN107550688A、CN108544473A分别提出基于气动肌肉的仿人型机器人，中国专利申请CN108466256A、CN108481308A设计了气动肌肉与气缸混联的仿人型机器人。上述专利申请设计了大量的仿人关节和机器人系统，但是在对其进行控制的过程中，需要考虑模型摄动或随机干扰等不确定性因素时能保持其某些性能的特性(即所谓的鲁棒性)。目前验证系统鲁棒性常用的方法是在系统的不同部位加载不同重量的铁块，加载的方向单一，并且加载的负载扰动仅仅可以进行定性分析，很难进行精确的定量分析。
发明内容
本发明的目的是针对上述现有技术的缺陷，提供了一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统，本发明具有结构简单紧凑，多方向加载、便于定量分析等特点。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案是：一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统，包括：第一气缸、第二气缸、第三气缸、第四气缸、支架、第五气缸、第六气缸、第七气缸、第八气缸、上面板、下面板、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、气动三联体、第一气罐、第二气罐、消声器、数据采集卡、计算机，以及与数据采集卡相连的第一气动比例压力阀、第二气动比例压力阀、第三气动比例压力阀、第四气动比例压力阀、第五气动比例压力阀、第六气动比例压力阀、第七气动比例压力阀、第八气动比例压力阀、第九气动比例压力阀、第十气动比例压力阀、第十一气动比例压力阀、第十二气动比例压力阀、第十三气动比例压力阀、第十四气动比例压力阀、第十五气动比例压力阀、第十六气动比例压力阀、第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器、第五压力传感器、第六压力传感器、第七压力传感器、第八压力传感器、第九压力传感器、第十压力传感器、第十一压力传感器、第十二压力传感器、第十三压力传感器、第十四压力传感器、第十五压力传感器、第十六压力传感器、第一拉力传感器、第二拉力传感器、第三拉力传感器、第四拉力传感器、第五拉力传感器、第六拉力传感器、第七拉力传感器、第八拉力传感器、第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器、第四位移传感器、第五位移传感器、第六位移传感器、第七位移传感器、第八位移传感器。所述上面板和下面板分别固定在支架的上表面和下表面。第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件均固定在下面板的上端。第一气缸、第二气缸、第五气缸、第六气缸的两端均分别与上面板和待测仿人机器人关节的上部可转动连接，第三气缸、第四气缸、第七气缸、第八气缸的两端均分别与下面板和待测仿人机器人关节的下部可转动连接。数据采集卡与计算机相连。
所述第一气缸的一个气室与第一气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第一压力传感器，另一个气室与第二气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第九压力传感器；第二气缸的一个气室与第三气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第二压力传感器，另一个气室与第四气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十压力传感器；第三气缸的一个气室与第五气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第三压力传感器，另一个气室与第六气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十一压力传感器；第四气缸的一个气室与第七气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第四压力传感器，另一个气室与第八气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十二压力传感器；第五气缸的一个气室与第九气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第五压力传感器，另一个气室与第十气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十三压力传感器；第六气缸的一个气室与第十一气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第六压力传感器，另一个气室与第十二气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十四压力传感器；第七气缸的一个气室与第十三气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第七压力传感器，另一个气室与第十四气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十五压力传感器；第八气缸的一个气室与第十五气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第八压力传感器，另一个气室与第十六气动比例压力阀的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十六压力传感器。
所述第一气缸、第二气缸、第三气缸、第四气缸、第五气缸、第六气缸、第七气缸、第八气缸的输出轴上分别安装有第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器、第四位移传感器、第五位移传感器、第六位移传感器、第七位移传感器、第八位移传感器。
所述第一气缸、第二气缸、第三气缸、第四气缸、第五气缸、第六气缸、第七气缸、第八气缸与待测仿人机器人关节之间的连接处分别安装有第一拉力传感器、第二拉力传感器、第三拉力传感器、第四拉力传感器、第五拉力传感器、第六拉力传感器、第七拉力传感器、第八拉力传感器。
所述气动三联体的进气口与气源相连，出气口与第一气罐的进气口相连，第一气罐的出气口分别与第一气动比例压力阀、第二气动比例压力阀、第三气动比例压力阀、第四气动比例压力阀、第五气动比例压力阀、第六气动比例压力阀、第七气动比例压力阀、第八气动比例压力阀、第九气动比例压力阀、第十气动比例压力阀、第十一气动比例压力阀、第十二气动比例压力阀、第十三气动比例压力阀、第十四气动比例压力阀、第十五气动比例压力阀、第十六气动比例压力阀的进气口相连。
所述第二气罐的进气口分别与第一气动比例压力阀、第二气动比例压力阀、第三气动比例压力阀、第四气动比例压力阀、第五气动比例压力阀、第六气动比例压力阀、第七气动比例压力阀、第八气动比例压力阀、第九气动比例压力阀、第十气动比例压力阀、第十一气动比例压力阀、第十二气动比例压力阀、第十三气动比例压力阀、第十四气动比例压力阀、第十五气动比例压力阀、第十六气动比例压力阀的第二出气口相连，第二气罐的出气口与消声器相连。
本发明的有益效果是：
1.本发明利用多根气缸对关节加载，可以同时实现关节多个方向的运动加载；
2.本发明上下同时设置加载气缸，可以实现对不同形状的仿人关节和机器人关节进行加载，避免了复杂形状干涉无法进行加载的优点；
3.本发明亦可用于仿人腰关节、仿人脖子、仿人胸-背关节、仿人上肢、仿人下肢、仿人颈椎、仿人腰椎以及机器人关节鲁棒性的测试。
附图说明
图1是仿人机器人关节鲁棒性测试系统总体机械结构图；
图2是仿人机器人关节鲁棒性测试系统支架机械结构图；
图3是仿人腰关节机械结构图；
图4是仿人机器人关节鲁棒性测试系统局部机械结构放大图；
图5是鲁棒性测试系统控制气动系统原理图；
图中：第一气缸1、第二气缸2、第三气缸3、第四气缸4、支架5、第五气缸6、第六气缸7、仿人腰关节8、第七气缸9、第八气缸10、上面板11、下面板12、第一肋骨13、第二肋骨14、第三肋骨15、第四肋骨16、第五肋骨17、第六肋骨18、骨盆19、第一连接件20、第二连接件21、第三连接件22、第四连接件23、气动三联体24、第一气罐25、第一气动比例压力阀26、第二气动比例压力阀27、第三气动比例压力阀28、第四气动比例压力阀29、第五气动比例压力阀30、第六气动比例压力阀31、第七气动比例压力阀32、第八气动比例压力阀33、第九气动比例压力阀34、第十气动比例压力阀35、第十一气动比例压力阀36、第十二气动比例压力阀37、第十三气动比例压力阀38、第十四气动比例压力阀39、第十五气动比例压力阀40、第十六气动比例压力阀41、第一压力传感器42、第二压力传感器43、第三压力传感器44、第四压力传感器45、第五压力传感器46、第六压力传感器47、第七压力传感器48、第八压力传感器49、第九压力传感器50、第十压力传感器51、第十一压力传感器52、第十二压力传感器53、第十三压力传感器54、第十四压力传感器55、第十五压力传感器56、第十六压力传感器57、第一拉力传感器58、第二拉力传感器59、第三拉力传感器60、第四拉力传感器61、第五拉力传感器62、第六拉力传感器63、第七拉力传感器64、第八拉力传感器65、第一位移传感器66、第二位移传感器67、第三位移传感器68、第四位移传感器69、第五位移传感器70、第六位移传感器71、第七位移传感器72、第八位移传感器73、第二气罐74、消声器75、数据采集卡76、计算机77。
具体实施方式
如图1、2、3、4、5所示，该实施例对测试的仿人腰关节8包括：第一肋骨13、第二肋骨14、第三肋骨15、第四肋骨16、第五肋骨17、第六肋骨18、骨盆19。本发明仿人机器人关节鲁棒性测试系统包括：第一气缸1、第二气缸2、第三气缸3、第四气缸4、支架5、第五气缸6、第六气缸7、第七气缸9、第八气缸10、上面板11、下面板12、第一连接件20、第二连接件21、第三连接件22、第四连接件23、气动三联体24、第一气罐25、第一气动比例压力阀26、第二气动比例压力阀27、第三气动比例压力阀28、第四气动比例压力阀29、第五气动比例压力阀30、第六气动比例压力阀31、第七气动比例压力阀32、第八气动比例压力阀33、第九气动比例压力阀34、第十气动比例压力阀35、第十一气动比例压力阀36、第十二气动比例压力阀37、第十三气动比例压力阀38、第十四气动比例压力阀39、第十五气动比例压力阀40、第十六气动比例压力阀41、第一压力传感器42、第二压力传感器43、第三压力传感器44、第四压力传感器45、第五压力传感器46、第六压力传感器47、第七压力传感器48、第八压力传感器49、第九压力传感器50、第十压力传感器51、第十一压力传感器52、第十二压力传感器53、第十三压力传感器54、第十四压力传感器55、第十五压力传感器56、第十六压力传感器57、第一拉力传感器58、第二拉力传感器59、第三拉力传感器60、第四拉力传感器61、第五拉力传感器62、第六拉力传感器63、第七拉力传感器64、第八拉力传感器65、第一位移传感器66、第二位移传感器67、第三位移传感器68、第四位移传感器69、第五位移传感器70、第六位移传感器71、第七位移传感器72、第八位移传感器73、第二气罐74、消声器75、数据采集卡76、计算机77。其中，支架5主要由铝型材搭建，各铝型材之间采用直角连接件进行连接，上面板11、下面板12分别与上面、下面铝型材固定连接。第一连接件20、第二连接件21、第三连接件22、第四连接件23两端分别与下面板12、骨盆19固定连接。
本申请以CN107342012A腰关节为例说明连接情况，第一气缸1、第二气缸2两端分别与上面板11、第一肋骨13可转动连接，第三气缸3、第四气缸4两端分别与下面板12、第三肋骨15可转动连接，第五气缸6、第六气缸7两端分别与上面板11、第四肋骨16可转动连接，第七气缸9、第八气缸10两端分别与下面板12、第六肋骨18可转动连接。
通过控制第一气缸1、第二气缸2、第五气缸6、第六气缸7可以实现对第一肋骨13、第三肋骨15的加载，通过控制第三气缸3、第四气缸4、第七气缸9、第八气缸10可以实现对第三肋骨15、第六肋骨18的加载。第一气缸1、第二气缸2、第五气缸6、第六气缸7、第三气缸3、第四气缸4、第七气缸9、第八气缸10同轴安装的位移传感器和进气口、排气口安装的压力传感器作为检测单元，对气缸的状态进行实时反馈。也可以同时控制第一气缸1、第二气缸2、第五气缸6、第六气缸7、第三气缸3、第四气缸4、第七气缸9、第八气缸10进行加载。
第一气缸1、第二气缸2两端也可以分别与上面板11、第二肋骨14可转动连接，第五气缸6、第六气缸7两端也可以分别与上面板11、第五肋骨17可转动连接。
加载气缸的层数不限于一层。
鲁棒性测试系统控制气动系统原理图如图5所示，气动三联体24的进气口、出气口分别与气源、第一气罐25的进气口相连，第一气动比例压力阀26、第二气动比例压力阀27、第三气动比例压力阀28、第四气动比例压力阀29、第五气动比例压力阀30、第六气动比例压力阀31、第七气动比例压力阀32、第八气动比例压力阀33、第九气动比例压力阀34、第十气动比例压力阀35、第十一气动比例压力阀36、第十二气动比例压力阀37、第十三气动比例压力阀38、第十四气动比例压力阀39、第十五气动比例压力阀40、第十六气动比例压力阀41的进气口均与第一气罐25的出气口相连，第一气缸1、第二气缸2、第三气缸3、第四气缸4、第五气缸6、第六气缸7、第七气缸9、第八气缸10的两个气室分别与第一气动比例压力阀26、第二气动比例压力阀27、第三气动比例压力阀28、第四气动比例压力阀29、第五气动比例压力阀30、第六气动比例压力阀31、第七气动比例压力阀32、第八气动比例压力阀33、第九气动比例压力阀34、第十气动比例压力阀35、第十一气动比例压力阀36、第十二气动比例压力阀37、第十三气动比例压力阀38、第十四气动比例压力阀39、第十五气动比例压力阀40、第十六气动比例压力阀41的第一出气口相连，同时通过气动快换接头分别与第一压力传感器42、第二压力传感器43、第三压力传感器44、第四压力传感器45、第五压力传感器46、第六压力传感器47、第七压力传感器48、第八压力传感器49、第九压力传感器50、第十压力传感器51、第十一压力传感器52、第十二压力传感器53、第十三压力传感器54、第十四压力传感器55、第十五压力传感器56、第十六压力传感器57相连。第一气缸1、第二气缸2、第三气缸3、第四气缸4、第五气缸6、第六气缸7、第七气缸9、第八气缸10同轴分别安装有第一位移传感器66、第二位移传感器67、第三位移传感器68、第四位移传感器69、第五位移传感器70、第六位移传感器71、第七位移传感器72、第八位移传感器73，第一气缸1、第二气缸2、第三气缸3、第四气缸4、第五气缸6、第六气缸7、第七气缸9、第八气缸10与仿人腰关节8之间的连接分别安装有第一拉力传感器58、第二拉力传感器59、第三拉力传感器60、第四拉力传感器61、第五拉力传感器62、第六拉力传感器63、第七拉力传感器64、第八拉力传感器65。第二气罐74的进气口、出气口分别与第一气动比例压力阀26、第二气动比例压力阀27、第三气动比例压力阀28、第四气动比例压力阀29、第五气动比例压力阀30、第六气动比例压力阀31、第七气动比例压力阀32、第八气动比例压力阀33、第九气动比例压力阀34、第十气动比例压力阀35、第十一气动比例压力阀36、第十二气动比例压力阀37、第十三气动比例压力阀38、第十四气动比例压力阀39、第十五气动比例压力阀40、第十六气动比例压力阀41的第二出气口、消声器75相连。计算机77发出模拟量信号通过数据采集卡76控制第一气动比例压力阀26、第二气动比例压力阀27、第三气动比例压力阀28、第四气动比例压力阀29、第五气动比例压力阀30、第六气动比例压力阀31、第七气动比例压力阀32、第八气动比例压力阀33、第九气动比例压力阀34、第十气动比例压力阀35、第十一气动比例压力阀36、第十二气动比例压力阀37、第十三气动比例压力阀38、第十四气动比例压力阀39、第十五气动比例压力阀40、第十六气动比例压力阀41，第一压力传感器42、第二压力传感器43、第三压力传感器44、第四压力传感器45、第五压力传感器46、第六压力传感器47、第七压力传感器48、第八压力传感器49、第九压力传感器50、第十压力传感器51、第十一压力传感器52、第十二压力传感器53、第十三压力传感器54、第十四压力传感器55、第十五压力传感器56、第十六压力传感器57采集第一气缸1、第二气缸2、第三气缸3、第四气缸4、第五气缸6、第六气缸7、第七气缸9、第八气缸10的气压信号、第一拉力传感器58、第二拉力传感器59、第三拉力传感器60、第四拉力传感器61、第五拉力传感器62、第六拉力传感器63、第七拉力传感器64、第八拉力传感器65采集第一气缸1、第二气缸2、第三气缸3、第四气缸4、第五气缸6、第六气缸7、第七气缸9、第八气缸10的拉力信号，第一位移传感器66、第二位移传感器67、第三位移传感器68、第四位移传感器69、第五位移传感器70、第六位移传感器71、第七位移传感器72、第八位移传感器73采集第一气缸1、第二气缸2、第三气缸3、第四气缸4、第五气缸6、第六气缸7、第七气缸9、第八气缸10的位移信号均通过数据采集卡76反馈给计算机77，实现对第一气缸1、第二气缸2、第三气缸3、第四气缸4、第五气缸6、第六气缸7、第七气缸9、第八气缸10的位移、力的精确控制。
本发明，通过控制各加载的气缸，实现仿人关节和机器人关节鲁棒性的加载和测试，可以动态的对关节进行多方向定量加载，本发明拥有其他鲁棒性测试无法比拟的优势。
以上所述的实施例，只是本发明较优选的具体实施方式中的一种，本领域的技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本发明的保护范围内。
Claims (1)
1.一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统，其特征在于，包括：第一气缸（1）、第二气缸（2）、第三气缸（3）、第四气缸（4）、支架（5）、第五气缸（6）、第六气缸（7）、第七气缸（9）、第八气缸（10）、上面板（11）、下面板（12）、第一连接件（20）、第二连接件（21）、第三连接件（22）、第四连接件（23）、气动三联体（24）、第一气罐（25）、第二气罐（74）、消声器（75）、数据采集卡（76）、计算机（77），以及与数据采集卡（76）相连的第一气动比例压力阀（26）、第二气动比例压力阀（27）、第三气动比例压力阀（28）、第四气动比例压力阀（29）、第五气动比例压力阀（30）、第六气动比例压力阀（31）、第七气动比例压力阀（32）、第八气动比例压力阀（33）、第九气动比例压力阀（34）、第十气动比例压力阀（35）、第十一气动比例压力阀（36）、第十二气动比例压力阀（37）、第十三气动比例压力阀（38）、第十四气动比例压力阀（39）、第十五气动比例压力阀（40）、第十六气动比例压力阀（41）、第一压力传感器（42）、第二压力传感器（43）、第三压力传感器（44）、第四压力传感器（45）、第五压力传感器（46）、第六压力传感器（47）、第七压力传感器（48）、第八压力传感器（49）、第九压力传感器（50）、第十压力传感器（51）、第十一压力传感器（52）、第十二压力传感器（53）、第十三压力传感器（54）、第十四压力传感器（55）、第十五压力传感器（56）、第十六压力传感器（57）、第一拉力传感器（58）、第二拉力传感器（59）、第三拉力传感器（60）、第四拉力传感器（61）、第五拉力传感器（62）、第六拉力传感器（63）、第七拉力传感器（64）、第八拉力传感器（65）、第一位移传感器（66）、第二位移传感器（67）、第三位移传感器（68）、第四位移传感器（69）、第五位移传感器（70）、第六位移传感器（71）、第七位移传感器（72）、第八位移传感器（73）；所述上面板（11）和下面板（12）分别固定在支架（5）的上表面和下表面；第一连接件（20）、第二连接件（21）、第三连接件（22）、第四连接件（23）均固定在下面板（12）的上端；第一气缸（1）、第二气缸（2）、第五气缸（6）、第六气缸（7）的两端均分别与上面板（11 ）和待测仿人机器人关节的上部可转动连接，第三气缸（3）、第四气缸（4）、第七气缸（9）、第八气缸（10）的两端均分别与下面板（12）和待测仿人机器人关节的下部可转动连接；数据采集卡（76）与计算机（77）相连；
所述第一气缸（10）的一个气室与第一气动比例压力阀（26）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第一压力传感器（42），另一个气室与第二气动比例压力阀（27）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第九压力传感器（50）；第二气缸（2）的一个气室与第三气动比例压力阀（28）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第二压力传感器（43），另一个气室与第四气动比例压力阀（29）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十压力传感器（51）；第三气缸（3）的一个气室与第五气动比例压力阀（30）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第三压力传感器（44），另一个气室与第六气动比例压力阀（31）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十一压力传感器（52）；第四气缸（4）的一个气室与第七气动比例压力阀（32）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第四压力传感器（45），另一个气室与第八气动比例压力阀（33）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十二压力传感器（53）；第五气缸（6）的一个气室与第九气动比例压力阀（34）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第五压力传感器（46），另一个气室与第十气动比例压力阀（35）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十三压力传感器（54）；第六气缸（7）的一个气室与第十一气动比例压力阀（36）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第六压力传感器（47），另一个气室与第十二气动比例压力阀（37）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十四压力传感器（55）；第七气缸（9）的一个气室与第十三气动比例压力阀（38）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第七压力传感器（48），另一个气室与第十四气动比例压力阀（39）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十五压力传感器（56）；第八气缸（10）的一个气室与第十五气动比例压力阀（40）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第八压力传感器（49），另一个气室与第十六气动比例压力阀（41）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十六压力传感器（57）；
所述第一气缸（1）、第二气缸（2）、第三气缸（3）、第四气缸（4）、第五气缸（6）、第六气缸（7）、第七气缸（9）、第八气缸（10）的输出轴上分别安装有第一位移传感器（66）、第二位移传感器（67）、第三位移传感器（68）、第四位移传感器（69）、第五位移传感器（70）、第六位移传感器（71）、第七位移传感器（72）、第八位移传感器（73）；
所述第一气缸（1）、第二气缸（2）、第三气缸（3）、第四气缸（4）、第五气缸（6）、第六气缸（7）、第七气缸（9）、第八气缸（10）与待测仿人机器人关节之间的连接处分别安装有第一拉力传感器（58）、第二拉力传感器（59）、第三拉力传感器（60）、第四拉力传感器（61）、第五拉力传感器（62）、第六拉力传感器（63）、第七拉力传感器（64）、第八拉力传感器（65）；
所述气动三联体（24）的进气口与气源相连，出气口与第一气罐（25）的进气口相连，第一气罐（25）的出气口分别与第一气动比例压力阀（26）、第二气动比例压力阀（27）、第三气动比例压力阀（28）、第四气动比例压力阀（29）、第五气动比例压力阀（30）、第六气动比例压力阀（31）、第七气动比例压力阀（32）、第八气动比例压力阀（33）、第九气动比例压力阀（34）、第十气动比例压力阀（35）、第十一气动比例压力阀（36）、第十二气动比例压力阀（37）、第十三气动比例压力阀（38）、第十四气动比例压力阀（39）、第十五气动比例压力阀（40）、第十六气动比例压力阀（41）的进气口相连；
所述第二气罐（74）的进气口分别与第一气动比例压力阀（26）、第二气动比例压力阀（27）、第三气动比例压力阀（28）、第四气动比例压力阀（29）、第五气动比例压力阀（30）、第六气动比例压力阀（31）、第七气动比例压力阀（32）、第八气动比例压力阀（33）、第九气动比例压力阀（34）、第十气动比例压力阀（35）、第十一气动比例压力阀（36）、第十二气动比例压力阀（37）、第十三气动比例压力阀（38）、第十四气动比例压力阀（39）、第十五气动比例压力阀（40）、第十六气动比例压力阀（41）的第二出气口相连，第二气罐（74）的出气口与消声器（75）相连。
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