CN109723316B - 一种高安全性的门机安全链控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高安全性的门机安全链控制系统，涉及门机领域，在该门机安全链控制系统中，控制电路和驱动电路之间利用光耦进行电路控制和信号隔离，具有较好的控制特性，同时在控制电路和驱动电路之间形成安全链结构，控制电路中的第一主控芯片和驱动电路中的第二主控芯片都可以通过安全链结构关断驱动马达，本申请公开的门机安全链控制系统给开门机系统的运行提供了多种安全保护，可以轻松应对各种突发异常情况，及时停止驱动马达的运转，从而达到安全和保护的目，提高了整个门机系统的安全性。

Description

一种高安全性的门机安全链控制系统

技术领域

本发明涉及门机领域，尤其是一种高安全性的门机安全链控制系统。

背景技术

门机系统用于驱动门体的升降，使用方便因而被广泛应用在各种领域，根据应用场景和驱动的门体的类型的不同，目前较为常见的卷门门机系统、车库门门机系统和工业门门机系统等等。无论是在哪种门机系统中，其主要都包括控制电路、驱动电路和驱动马达三部分，用户可以利用控制电路提供的按键执行各项操作，控制电路连接驱动电路，根据用户的操作向驱动电路发出控制指令，驱动电路连接驱动马达并根据控制指令控制驱动马达的动作，驱动马达从而带动门体的升降启停。但门机系统在运行过程会出现各种突发情况，比如整个系统布线复杂，长时间使用后可能会出现漏电或接触不良的情况，再比如驱动马达在运行时可能会出现过载或短路的情况，再比如门体在下降时可能会出现其下方有人或物体经过的情况，门机系统在运行过程会出现各种突然情况而导致整个系统运行异常，现有的门机系统中并没有提供相应的应对措施，因此即便出现突发情况，门机系统还是会继续运行，这样不仅会导致整个门机系统产生损坏，甚至会因为驱动马达突然失效而导致门体急速掉落而发生意外，影响生命财产安全，因此目前的门机系统存在较大的安全隐患。

发明内容

本发明人针对上述问题及技术需求，提出了一种高安全性的门机安全链控制系统，该门机安全链控制系统可以在门机运行过程中出现各项突发情况时及时停机，达到安全和保护的目的。

本发明的技术方案如下：

一种高安全性的门机安全链控制系统，该门机安全链控制系统包括：控制电路、驱动电路和驱动马达；

控制电路中的第一主控芯片的输出端连接第一光耦的阴极输入端，第一光耦的阳极输入端连接电源、集电极输出端连接控制电路的电源输入端、发射极输出端分别连接第二光耦的阳极输入端以及控制电路的输出端，第二光耦的阴极输入端连接模拟地、集电极输出端连接第一主控芯片的一个输入端、发射极输出端连接模拟地；控制电路的输入端连接第三光耦的阳极输入端，第三光耦的阴极输入端以及发射极输出端分别连接模拟地、集电极输出端连接第一主控芯片的另一个输入端；

驱动电路中的第二主控芯片的输出端连接与门的一个输入端，与门的另一个输入端连接第四光耦的发射极输出端，第四光耦的发射极输出端还连接第二主控芯片的输入端，第四光耦的发射极输出端还通过下拉电阻接输出地，第四光耦的集电极输出端连接电源、阳极输入端连接驱动电路的输入端、阴极输入端连接驱动电路的输出端；与门的输出端连接驱动电路中的电机驱动芯片的使能端；驱动电路中的开关电源的输入端连接市电电源、输出端为驱动电路供电，开关电源的输出端还连接驱动电路的电源输出端；

控制电路的输入端连接驱动电路的输出端，控制电路的输出端连接驱动电路的输入端，驱动电路的电源输出端连接控制电路的电源输入端并为控制电路供电；驱动电路中的电机驱动芯片连接并驱动驱动马达。

其进一步的技术方案为，门机安全链控制系统还包括非接触式的运行安全开关，运行安全开关连接在驱动电路上，则第四光耦的阳极输入端通过第五光耦连接驱动电路的输入端，第四光耦的阳极输入端连接第五光耦的发射极输出端，第五光耦的集电极输出端连接驱动电路的输入端；第五光耦的阴极输入端连接模拟地、阳极输入端通过运行安全开关连接至电源。

其进一步的技术方案为，门机安全链控制系统还包括非接触式的运行安全开关，运行安全开关连接在控制电路上，则第一光耦的发射极输出端通过运行安全开关连接第二光耦的阳极输入端以及控制电路的输出端。

其进一步的技术方案为，运行安全开关包括但不限于电机温控开关、红外线开关以及接近开关，电机温控开关设置在驱动马达中，红外线开关的发射端和接收端对向设置在驱动马达驱动的门体的两侧，接近开关设置在驱动马达的电机转轴处，并正对插入驱动马达的电机转轴中的手摇柄。

其进一步的技术方案为，控制电路设置在门机控制器中，驱动电路设置在门机驱动器中，控制电路和驱动电路之间通过信号传输线连接，则门机控制器中还包括主电源开关，驱动电路中的开关电源的输入端通过主电源开关连接至市电电源。

其进一步的技术方案为，第一主控芯片的型号为LPC1767，第二主控芯片的型号为TMS320F28027F，电机驱动芯片的型号为IRS23364。

本发明的有益技术效果是：

本申请公开了一种高安全性的门机安全链控制系统，在该门机安全链控制系统中，控制电路和驱动电路之间利用光耦进行电路控制和信号隔离，具有较好的控制特性，同时在控制电路和驱动电路之间形成安全链结构，控制电路中的第一主控芯片和驱动电路中的第二主控芯片都可以通过安全链结构关断驱动马达，从而达到安全和保护的目的。同时，控制电路和驱动电路都可以外接非接触式的运行安全开关进行保护，拥有极大的灵活性和可扩展性，接入到安全链结构中的运行安全开关通过非接触式的状态切换同样可以在突发情况下利用安全链结构关断驱动马达。在外接的运行安全开关部分，创造性的在驱动马达插入手摇柄处设置接近开关，可以有效避免用户在插入手摇柄进行手动开关门体时突然来电所产生的危险。同时，本申请公开的结构还改进了原有门机系统中的供电结构，在门机控制器中加入主电源开关，方便在突发情况时用户一键断电，保障安全。本申请公开的门机安全链控制系统给门机系统的运行提供了多种安全保护，可以轻松应对各种突发异常情况，及时停止驱动马达的工作，从而达到安全和保护的目。

附图说明

图1是本申请公开的门机安全链控制系统中的控制电路的一种电路图。

图2是本申请公开的门机安全链控制系统中的驱动电路的一种电路图。

图3是本申请中控制电路与驱动电路之间的供电原理图。

图4是本申请中的接近开关的设置结构图。

图5是本申请中的控制电路和驱动电路的连接电路图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步说明。

本申请公开了一种高安全性的门机安全链控制系统，该门机安全链控制系统包括：控制电路、驱动电路和驱动马达，整体结构为：控制电路连接驱动电路，驱动电路连接驱动马达，驱动马达根据实际使用需要带动卷门、车库门和工业门等门体运动，具体的：

控制电路的电路图请参考图1，其核心为第一主控芯片IC1，本申请中的第一主控芯片IC1的型号为LPC1767。第一主控芯片IC1的输出端连接第一光耦OK1的阴极输入端，在本申请中第一主控芯片IC1的33脚连接第一光耦OK1的阴极输入端，第一光耦OK1的阳极输入端连接电源，本申请中该电源为+3.3V电源。第一光耦OK1的集电极输出端连接控制电路的电源输入端VCC、发射极输出端分别连接第二光耦OK2的阳极输入端以及控制电路的输出端Vout。第二光耦OK2的阴极输入端和发射极输出端均连接模拟地AGND、集电极输出端连接第一主控芯片IC1的一个输入端，在本申请中连接第一主控芯片IC1的89脚。控制电路的输入端Vin连接第三光耦OK3的阳极输入端，第三光耦OK3的阴极输入端以及发射极输出端分别连接模拟地AGND、集电极输出端连接第一主控芯片IC1的另一个输入端，在本申请中连接第一主控芯片IC1的87脚。本申请中的第一光耦OK1、第二光耦OK2和第三光耦OK3的型号均为TLP283-4。需要说明的是，上述电路连接关系在实际实现时，各个电路元器件之间通常还连接有诸如电阻之类的常规元器件，如图1所示，本申请对这部分不再详细描述，除了采用合适阻值的电阻R1-R4之外还包括磁珠L1和L2，本申请采用的型号为BLM18AG601。在正常运行时，第一主控芯片IC1的输出端输出低电平，当检测到出现异常情况时，比如电机堵转、编码器通讯异常时时，第一主控芯片IC1的输出端会输出高电平。

驱动电路的电路图请参考图2，其核心组件为第二主控芯片IC2和电机驱动芯片IC3，本申请中第二主控芯片IC2的型号为TMS320F28027F，电机驱动芯片IC3的型号为IRS23364。第二主控芯片IC2的输出端连接与门G1的一个输入端，在本申请中，第二主控芯片IC2的24脚作为其输出端连接与门G1。与门G1的另一个输入端连接第四光耦OK4的发射极输出端，与门G1的输出端连接驱动电路中的电机驱动芯片IC3的使能端EN，门机驱动器在连接驱动该系统中的驱动马达时，利用驱动电路中的电机驱动芯片IC3连接并驱动该系统中的驱动马达，本领域技术人员可以根据电机驱动芯片IC3的芯片原理来设计电机驱动芯片IC3与驱动马达之间的连接关系，本申请不详细描述，第四光耦OK4的型号为LTV816S。第四光耦OK4的发射极输出端还连接第二主控芯片IC2的输入端，在本申请中连接第二主控芯片IC2的5脚。第四光耦OK4的发射极输出端还通过下拉电阻R6接输出地GND，第四光耦OK4的集电极输出端连接电源，本申请中该电源为+3.3V电源。第四光耦OK4的阳极输入端连接驱动电路的输入端Vin、阴极输入端连接驱动电路的输出端Vout。驱动电路中还包括用于电压转换的开关电源，图中未示出，开关电源的输入端连接市电电源、输出端为驱动电路供电，开关电源将市电电源提供的220V电压转换成驱动电路所需电压并进行供电，包括根据实际情况供出如图所示的+12V电压和+3.3V电压，同时开关电源的输出端还连接驱动电路的电源输出端VCC。同样的，在驱动电路中也包括各类常规元器件，包括但不限于电阻、电容、二极管和磁珠，具体请参考图2，本申请不详细描述。在正常运行时，第二主控芯片IC2的输出端输出高电平，当检测到出现异常情况时，比如过压、过流、电机堵转、编码器通讯异常时，第二主控芯片IC2的输出端会输出低电平。

驱动电路的电源输出端VCC连接控制电路的电源输入端VCC，则开关电源提供的+12V电压会输出给控制电路，从而为控制电路供电，包括根据实际情况供出如图所示的+12V电压和+3.3V电压。控制电路的输入端Vin连接驱动电路的输出端Vout，控制电路的输出端Vout连接驱动电路的输入端Vin。在实际实现时，可以将控制电路和驱动电路设计在同一块线路板上，也可以分别设计在不同的线路板上，比较常见的做法是将控制电路设计在一块线路板上实现成为控制板，将驱动电路设计在另一块线路板上实现成为驱动板，则在这种情况下，控制电路与驱动电路之间的连接实际采用的是外部接线结构，控制电路和驱动电路之间通过信号传输线连接，则为了方便控制电路与驱动电路之间的接线，通常会采用接插件来连接电路中的各个输出端子，比如在本申请中，控制电路和驱动电路中除了提供上述输入、输出和电源的端子外，通常还提供若干个供两个电路进行RS485通信的通信端子，则控制电路中和驱动电路中各采用一个10引脚的接插件，如图1和图2所示。请参考图1，控制电路中的接插件的第1引脚接模拟地AGND，第2引脚连接控制电路的电源输入端VCC，第7引脚连接控制电路的输出端Vout，第8引脚连接控制电路的输入端Vin，其他各个脚根据实际需要配置为通信端子。类似的，请参考图2，驱动电路中的第1引脚接模拟地AGND，第2引脚连接驱动电路的电源输出端VCC，第7引脚连接驱动电路的输入端Vin，第8引脚连接驱动电路的输出端Vout，其他各个脚根据实际需要配置为通信引脚。则采用十芯屏蔽线作为信号传输线对控制电路和驱动电路中的接插件进行PIN对PIN的连接，即可实现两个电路的对应引脚连接，也即控制电路的接插件的1脚与驱动电路中的接插件的1脚相连，控制电路的接插件的2脚与驱动电路中的接插件的2脚相连，以此类推。

在采用将控制电路和驱动电路分别设置在不同的线路板上的结构时，控制电路和驱动电路可以在同一个盒体中，也可以在不同的盒体中，本申请以比较常规的也即：将控制电路设置在门机控制器中，将驱动电路设计在门机驱动器中的做法为例。门机控制器供用户进行对门机系统的控制和各项设置，除了上述控制电路之外，通常还包括诸如控制按钮、显示屏和触控屏之类的人机交互组件，这些人机交互组件连接至控制电路，具体连接至控制电路中的第一主控芯片IC，这些都是较为常见的设计，本申请不详细介绍。门机驱动器根据用户在门机控制器中的控制执行对驱动马达的相应操控，门机驱动器中主要包括上述介绍的驱动电路。在采用这种常规结构时，现有的设计通常是220V市电电源输入门机驱动器并连接至驱动电路中的开关电源的输入端，驱动电路中的开关电源进行电压转换后为驱动电路供电，再通过电源线连接至门机控制器中的控制电路进行供电，但本申请采用的并不是这种常规供电设计，而是先将220V市电电源输入到门机控制器中，本申请中的门机控制器中还包括主电源开关K0，请参考图3示出了本申请中的门机控制器和门机驱动器之间的供电示意图，该主电源开关K0为常闭型开关，市电电源先输入到门机控制器中连接主电源开关K0的一端，主电源开关K0的另一端通过电源线再连接至门机驱动器中，具体是连接至驱动电路中的开关电源的输入端。由于输入的220V市电电源通常是三相电源，因此主电源开关K0通常是三刀双掷开关，电源线采用4芯屏蔽线，本申请公开的这种供电方式，控制电路和驱动电路的供电仍然由开关电源提供，但市电电源先经过主电源开关K0再通入开关电源，在发生应急情况时，用户在门机控制器上直接操作断开主电源开关K0即可断开整个系统的总电源，达到应急断电的效果，提高整个系统的安全性。

可选的，门机安全链控制系统还包括非接触式的运行安全开关，本申请中的运行安全开关是各类可以检测门机系统是否正常工作的开关，门机系统正常工作时运行安全开关闭合，在发生突发情况时断开，运行安全开关包括但不限于电机温控开关、红外线开关以及接近开关，电机温控开关设置在驱动马达中，当驱动马达的工作温度正常时电机温控开关闭合，在驱动马达的工作温度过高时电机温控开关断开。红外线开关的发射端和接收端对向设置在驱动马达所驱动的门体的两侧，当检测到门体下方没有遮挡物时该红外线开关闭合，当检测到门体下方有遮挡物时该红外线开关断开。电机温控开关和红外线开关是现有门机系统中都已有的安全设备，本申请不详细描述。接近开关是本申请在门机系统中特别增设的组件，接近开关采用现有市售的模组，请参考图4，接近开关41设置在驱动马达42的电机转轴处，并正对插入驱动马达42的电机转轴中的金属手摇柄43。在驱动马达42正常得电运行时，手摇柄43未插入驱动马达42中，接近开关41未感应到手摇柄43，则接近开关41处于常闭状态；在驱动马达42断电需要手动开闭门体时，手摇柄43插入驱动马达42中，接近开关41感应到手摇柄43，则接近开关41断开。

本申请中的运行安全开关连接在驱动电路上或者连接在控制电路上，根据实际情况配置。请参考图5，其示出了驱动电路和控制电路中均设置有运行安全开关时的连接电路图，以驱动电路中设置有电机温控开关K1和接近开关K2，控制电路中设置有红外线开关K3为例。则在驱动电路中，第四光耦OK4的阳极输入端并不是直接连接驱动电路的输入端Vin的，而是通过第五光耦OK5连接驱动电路的输入端，本申请中的第五光耦OK5的型号为TLP293。具体的，第四光耦OK4的阳极输入端连接第五光耦OK5的发射极输出端，第五光耦OK5的集电极输出端连接驱动电路的输入端Vin。第五光耦OK5的阴极输入端连接模拟地AGND、阳极输入端通过运行安全开关连接至电源，当有多个运行安全开关时，这多个运行安全开关相串联。如图5所示，实际操作时可以采用一个接插件方便外接运行安全开关，在连接电机温控开关K1和接近开关K2的例子中，预留一个5脚的接插件，该接插件的5脚连接第五光耦OK5的阳极输入端、1脚连接模拟地AGND、2脚连接+12V电源、3脚和4脚相连，电机温控开关K1连接在该接插件的2脚和3脚之间，接近开关K2连接在该接插件的4脚和5脚之间，则+12V电源、电机温控开关K1、接近开关K2和第五光耦OK5的输入端形成串联回路，若不需要外接运行安全开关，则将2脚和3脚短接、将4脚和5脚短接，可以实现电路的正常运行，实际也可以不采用这种结构，同时电路还具有其他常规电子器件，本申请不做限定。在控制电路中，第一光耦OK1的发射极输出端通过常闭型的运行安全开关连接第二光耦OK2的阳极输入端以及控制电路的输出端Vout，当有多个运行安全开关时，这多个运行安全开关相串联，同样的，可以采用一个接插件方便外接运行安全开关，在连接一个红外线开关K3的例子中，预留一个2脚接插件，该接插件的1脚连接第一光耦OK1，2脚连接第二光耦OK2以及控制电路的输出端Vout，红外线开关K3两端分别连接该接插件的1脚和2脚，同样的，若不需要外接运行安全开关，则将1脚和2脚短接仍然可以实现电路的正常运行。本领域技术人员可以理解的是，基于本申请公开的上述电路结构，运行安全开关无论是接在控制电路还是驱动电路中都为常闭型的开关，但是实际也可以是常开型的开关，本领域技术人员可以基于相同的原理进行电路调整，本申请不详细描述各种可能的情况

需要说明的是，本申请公开的仅是安全链结构部分的电路图，实际完整的电路图的其他部分可以参考现有的门机控制系统，根据本申请的门机安全链控制系统的电路结构，可知在如图5所示的电路结构时，该系统的真值表如下：

在上表中，L表示低电平，H表示高电平，X表示任意状态或电平，则结合上述真值表可以得出如下结论，仅有在同时满足如下5个条件时才能时驱动马达正常工作，只要有任意一个条件不满足，驱动马达都会停止，从而达到安全和保护的目的：(1)、控制电路和驱动电路之间的信号传输线接触良好；(2)、第一主控芯片IC1的输出端的输出信号SC_SWITCH为低电平；(3)、第二主控芯片IC2的输出端的输出信号EN_IN为高电平；(4)、驱动电路中的运行安全开关都闭合；(5)、控制电路中的运行安全开关都闭合。

对应于上述条件(1)存在以下几种异常情况：

(1.1)、控制电路和驱动电路之间的1、2、7和8脚接触不良而不导通，则根据上述真值表驱动马达将停止运转。

(1.2)、控制电路和驱动电路之间除1、2、7和8脚之外的其他各个通信引脚接触不良而不导通时，如上文所述，控制电路中的第一主控芯片IC1会因为检测到异常而在输出端输出高电平的输出信号SC_SWITCH，驱动电路中的第二主控芯片IC2会因为检测到异常而在输出端输出低电平的输出信号EN_IN，则驱动马达也会停止运转。

对应于上述条件(2)的异常情况为，当第一主控芯片IC1检测到出现电机堵转和编码器通讯异常等情况时，第一主控芯片IC1的输出端的输出信号SC_SWITCH为高电平，则驱动马达也会停止运转。

对应于上述条件(3)的异常情况为，当第二主控芯片IC2检测到出现过压、过流、电机堵转和编码器通讯异常等情况时，第二主控芯片IC2的输出端的输出信号EN_IN为低电平，则驱动马达也会停止运转。

对应于上述条件(4)的异常情况为，当电机温控开关K1检测到驱动马达的温度超过保护温度而断开，和/或，当接近开关K2检测到手摇柄插入驱动马达中而断开时，驱动电路中的运行安全开关存在不闭合的情况，则+12V电源与第五光耦OK5之间的串联电路不导通，此时驱动马达就会导致驱动电路的输入端Vin与第四光耦OK4的输入端之间不导通，第四光耦OK4的输出端不可能闭合，从而会使得驱动马达停止运转。电机温控开关K1的设置可以有效避免驱动马达的温度过高所产生的危险。接近开关K2的设置可以有效避免用户在驱动马达断电时插入手摇柄进行手动开关门时突然来电所产生的危险。

对应于上述条件(5)的异常情况为，当红外线开关K3检测到有障碍物而断开时，控制电路中的运行安全开关就存在不闭合的情况，此时即便第一光耦OK1的输出端闭合，第四光耦OK4的输出端也不可能闭合，从而会使得驱动马达停止运转。

以上所述的仅是本申请的优选实施方式，本发明不限于以上实施例。可以理解，本领域技术人员在不脱离本发明的精神和构思的前提下直接导出或联想到的其他改进和变化，均应认为包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种高安全性的门机安全链控制系统，其特征在于，所述门机安全链控制系统包括：控制电路、驱动电路和驱动马达；

所述控制电路中的第一主控芯片的输出端连接第一光耦的阴极输入端，所述第一光耦的阳极输入端连接电源、集电极输出端连接所述控制电路的电源输入端、发射极输出端分别连接第二光耦的阳极输入端以及所述控制电路的输出端，所述第二光耦的阴极输入端连接模拟地、集电极输出端连接所述第一主控芯片的一个输入端、发射极输出端连接模拟地；所述控制电路的输入端连接第三光耦的阳极输入端，所述第三光耦的阴极输入端以及发射极输出端分别连接模拟地、集电极输出端连接所述第一主控芯片的另一个输入端；

所述驱动电路中的第二主控芯片的输出端连接与门的一个输入端，所述与门的另一个输入端连接第四光耦的发射极输出端，所述第四光耦的发射极输出端还连接所述第二主控芯片的输入端，所述第四光耦的发射极输出端还通过下拉电阻接输出地，所述第四光耦的集电极输出端连接电源、阳极输入端连接所述驱动电路的输入端、阴极输入端连接所述驱动电路的输出端；所述与门的输出端连接所述驱动电路中的电机驱动芯片的使能端；所述驱动电路中的开关电源的输入端连接市电电源、输出端为所述驱动电路供电，所述开关电源的输出端还连接所述驱动电路的电源输出端；

所述控制电路的输入端连接所述驱动电路的输出端，所述控制电路的输出端连接所述驱动电路的输入端，所述驱动电路的电源输出端连接所述控制电路的电源输入端并为所述控制电路供电；所述驱动电路中的电机驱动芯片连接并驱动所述驱动马达。

2.根据权利要求1所述的门机安全链控制系统，其特征在于，所述门机安全链控制系统还包括非接触式的运行安全开关，所述运行安全开关连接在所述驱动电路上，则所述第四光耦的阳极输入端通过第五光耦连接所述驱动电路的输入端，所述第四光耦的阳极输入端连接所述第五光耦的发射极输出端，所述第五光耦的集电极输出端连接所述驱动电路的输入端；所述第五光耦的阴极输入端连接模拟地、阳极输入端通过所述运行安全开关连接至电源。

3.根据权利要求1所述的门机安全链控制系统，其特征在于，所述门机安全链控制系统还包括非接触式的运行安全开关，所述运行安全开关连接在所述控制电路上，则所述第一光耦的发射极输出端通过所述运行安全开关连接所述第二光耦的阳极输入端以及所述控制电路的输出端。

4.根据权利要求2或3所述的门机安全链控制系统，其特征在于，所述运行安全开关包括但不限于电机温控开关、红外线开关以及接近开关，所述电机温控开关设置在所述驱动马达中，所述红外线开关的发射端和接收端对向设置在所述驱动马达驱动的门体的两侧，所述接近开关设置在所述驱动马达的电机转轴处，并正对插入所述驱动马达的电机转轴中的手摇柄。

5.根据权利要求1所述的门机安全链控制系统，其特征在于，所述控制电路设置在门机控制器中，所述驱动电路设置在门机驱动器中，所述控制电路和所述驱动电路之间通过信号传输线连接，则所述门机控制器中还包括主电源开关，所述驱动电路中的开关电源的输入端通过所述主电源开关连接至市电电源。

6.根据权利要求1所述的门机安全链控制系统，其特征在于，所述第一主控芯片的型号为LPC1767，所述第二主控芯片的型号为TMS320F28027F，所述电机驱动芯片的型号为IRS23364。