CN109711684A - 建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统 - Google Patents

Abstract

发明公开了建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统，包括租赁运营业务管理服务器；租赁运营业务管理服务器获取用户客户端发出的租赁服务请求；租赁运营业务管理服务器根据租赁服务请求的具体参数计算出费用预算反馈给用户客户端，租赁运营业务管理服务器通过支付平台接收用户客户端根据费用预算反馈进行结算的交易支付数据；租赁运营业务管理服务器在获得交易支付数据后，根据租赁服务请求的具体参数匹配出合适的搬运机器人服务组，并发出调派搬运服务指令给对应的搬运机器人服务组；租赁运营业务管理服务器获取搬运机器人服务组在执行调派搬运服务指令到达预定地点后执行搬运作业过程中所产生的作业监控数据。

Description

建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统

技术领域

本发明涉及一种机器人搬运设备的交互技术，主要涉及建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统及其方法。

背景技术

装修材料搬运是装修工程中必有的环节。装修涉及的材料有：瓷砖，木地板，水泥，沙，瓷砖胶，油漆，防水、各种室内门等。目前国内所有装修工程基本都是靠人力搬运上楼，涉及的袋装装修垃圾清运，也是靠人力搬运下楼。没有采用机器人搬运的方式。

在全国各大山区旅游景点，往上运送货物，往下运输垃圾，千百年来都是靠人力肩挑背扛方式。没有采用机器人搬运的方式。

人力搬运材料有诸多问题：首先，随着我国经济发展，目前人工成本增加非常多，在大城市，随着时代的发展，未来愿意从事又脏又累的重体力的人员数量必然越来越少；其次，靠人力搬运材料，特别是像80公分宽的大地砖国内普遍是一箱3片重45公斤，一袋水泥重50公斤，人力长期搬运大批量材料，相当劳累；第三，在大城市，有相当一部分楼房是没有电梯，人工搬运材料走楼梯，不仅成本更高，人员更劳累，且无法长期连续工作；第四，即便是有电梯的楼房，有的小区物业管理方为防止电梯损坏，采取了不让使用电梯运输装修材料、只能走楼梯的措施，有的小区电梯门宽度不到80公分，靠传统人力搬运80公分宽地砖，通常是人工将几箱瓷砖平放到手推车上，到了电梯门口入电梯，又要人工一箱一箱从手推车上卸下来入电梯，到了规定楼层，还要人工一箱一箱搬运出电梯上手推车，劳动强度相当大也相当繁琐；第五，在一个城市的中心区域，有不少老旧小区，由于道路狭窄，车辆无法开到楼门口，只能将材料卸到马路边，从马路边将材料搬运到楼门口这段短途距离，人工费用都是要增加；第六，建筑装修行业，开发商，装修工程，在中国普遍采用项目经理外包模式，开发商，装修公司拖欠付款是普遍常态化现象，搬运不涉及具体技术工种，以往人工搬运完，项目经理就要及时支付搬运费用，对于项目经理的资金压力很大。第七，在材料搬运过程中，时常会发生重物损伤搬运人员身体的情况，有一定危险性。

人工智能时代，机器(含机器人)首先应取代传统人工简单的高重复性，重体力和对人有危险性的工作。这种取代工作，不仅需要采用新的科技手段和产品，而且在实际应用中还应有配套的比传统人工成本更低的方式运营。

发明内容

本发明的目的是针对建筑装修行业，材料搬运上楼，垃圾清运下楼，长期靠人工重体力的问题。提出一种采用操控搬运机器人，实现负载情况下能够上下楼梯，电梯，以比人工搬运成本更低的装修行业材料搬运机器人租赁运营服务方式。从而提供一种建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统。

本发明通过下述技术方案实现：

建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统，

包括与用户客户端、搬运机器人服务组交互的租赁运营业务管理服务器；

其中：

租赁运营业务管理服务器获取用户客户端发出的租赁服务请求；租赁运营业务管理服务器根据租赁服务请求的具体参数计算出费用预算反馈给用户客户端，租赁运营业务管理服务器通过支付平台接收用户客户端根据费用预算反馈进行结算的交易支付数据；租赁运营业务管理服务器在获得交易支付数据后，根据租赁服务请求的具体参数匹配出合适的搬运机器人服务组，并发出调派搬运服务指令给对应的搬运机器人服务组；租赁运营业务管理服务器在搬运机器人服务组执行调派搬运服务指令时回传实时位置状态反馈信息给用户客户端；

租赁运营业务管理服务器获取搬运机器人服务组在执行调派搬运服务指令到达预定地点后执行搬运作业过程中所产生的作业监控数据；

租赁运营业务管理服务器在作业完成后根据作业监控数据计算出服务结果数据，并将服务结果数据发生至用户客户端。

本发明为了解决装修或运输行业中运输作业成本颇高的问题，采用了租赁搬运机器人和管理联动的方式来解决，即设置多个租赁搬运机器人，构建网络管理平台，在用户与平台交互后，主动管理租赁机器人前往作业地点进行作业。从而通过这种方式代替人工。由于本发明是搬运机器人租赁，不同于其他行业的，因此需要用户自行给出租赁具体参数，然后预算给出后进行结算后才能交付搬运机器人，这样可以根据具体的用户需求指派不同类型的机器人。是一种需求定制化的交互模式。而传统的网络租赁，则是统一标准的。

租赁服务请求包括协助操作请求和自行操控请求，

协助操作请求中包括待搬运材料种类信息、待搬运材料规格信息、待搬运材料数量信息、租赁时间信息、作业地点信息；

自行操控请求中包括租赁时间信息、时长信息、租赁机器人数量信息、作业地点信息。

在租赁服务请求为协助操作请求时，租赁运营业务管理服务器根据待搬运材料种类信息、待搬运材料规格信息匹配出对应类别的搬运机器人，根据待搬运材料数量信息、租赁时间信息匹配出对应数量的搬运机器人，根据作业地点信息匹配出对应距离范围的搬运机器人，然后向对应类别、对应数量和对应地点的搬运机器人所在的搬运机器人服务组发出调派搬运服务指令；

在租赁服务请求为自行操控请求时，租赁运营业务管理服务器根据作业地点信息匹配出对应距离范围内与租赁机器人数量信息相等的搬运机器人，然后向对应搬运机器人所在的搬运机器人服务组发出调派搬运服务指令。

所述搬运机器人服务组包括：搬运机器人或/和机器人运输系统；

每个搬运机器人配置有机器人操控终端，机器人操控终端用于给搬运机器人下达作业动作指令；

每个搬运机器人配置有机载智能电子控制模块，机载智能电子控制模块包括运动控制子模块、机器人定位子模块、路线智能记忆子模块、通讯子模块；

运动控制子模块用于通过通讯子模块获取机器人操控终端下达的作业动作指令，并根据作业动作指令驱动控制对应的动作部件执行作业，并回传作业执行结果和状态给机器人操控终端；

机器人定位子模块用于获得定位搬运机器人的位置信息；

路线智能记忆子模块用于根据自带的传感器识别行进路线的周边特征、实现路径自动记忆，然后给运动控制子模块提供记忆重复路线；

每个搬运机器人配置有操作员佩戴的视觉记录仪和机器人自带的视觉记录仪，操作员佩戴的视觉记录仪和机器人自带的视觉记录仪全程收集现场数据；

通讯子模块还用于回传视觉记录仪和机载智能电子控制模块的数据作为作业监控数据给租赁运营业务管理服务器。

每个搬运机器人配置有助力机械臂，助力机械臂用于在运动控制子模块的控制下完成抓取重量可变的箱装或袋装物品并将其移动位置的动作。

所述作业动作指令包括：驱动助力机械臂抓取箱装或袋装材料物品并将其移动位置的作业动作指令，驱动搬运机器人轮胎前进、倒退、原地360°范围内任意角度转弯的作业动作指令；驱动搬运机器人按照在承载装修材料的情况下按照预设的路线自动从原点行进到设定的目标终点。

所述搬运机器人还配置有前置障碍物传感器和后置障碍物传感器，当前置障碍物传感器和后置障碍物传感器监测有障碍物时，反馈信息给运动控制子模块，运动控制子模块控制轮胎转弯绕道运动。

所述搬运机器人还配置有载物台以及驱动载物台处于水平的驱动部，所述搬运机器人还配置有感知前后、左右倾斜角度的传感器，当感知存在前后、左右倾斜角度时，反馈信息给运动控制子模块，运动控制子模块控制驱动部保持载物台处于水平。

所述用户客户端包括用户输入模块、用户发送模块、用户接收模块、用户支付模块；所述用户输入模块用于输入租赁服务请求的具体参数，并校验租赁服务请求的具体参数；用户发送模块用于发生租赁服务请求和支付信息，用户接收模块用于接收搬运机器人实时位置状态和服务结果数据；用户支付模块用于支付交易。

具体，若将用户客户端、搬运机器人服务组、租赁运营业务管理服务器交互组成运营系统，其运营系统它包括搬运机器人、用户客户端、租赁运营业务管理服务器和机器人运输系统，机器人运输系统、搬运机器人划归为搬运机器人服务组。其中：

搬运机器人，是可搭配助力机械臂，可承载重量可变的箱装或袋装等形状材料，带机载智能电子控制模块，能在户外和楼内平地自行运动，在保持平衡状态和负载情况下可上下楼梯的机器人。助力机械臂是为了替代人工，从其他位置抓取箱装或袋装形状的材料放到机器人车身上，或者抓取机器人车身上的箱装或袋装形状的材料放到其他位置；机器人车身上设计有可承载重量可变的箱装或袋装等形状材料的载物台；机载智能电子控制模块功能包括：机器人定位功能、与租赁运营业务管理服务器通讯信息、通过机器人自带的传感器感知前进、后退方向上的障碍物并通过电子控制电路实现机器人自动避障、在上下楼梯，或者通过平地的不平之处时通过机器人自带的传感器感知前后、左右倾斜角度并通过电子控制电路自动调整机器人车身上的承载装修材料的载物台，使载物台自动保持水平，机器人整机保持平衡，不倾覆翻倒损坏所搬运材料；通过机器人自带的传感器识别行进的路线周边特征，并通过内置的算法程序和电子控制电路实现机器人可记忆路线，并按照记忆路线自动行走，无须人工干预，实现单人可操控多台机器人集群方式工作。机器人搬运操控方式有两种：一，单人操控单台机器人在搬运现场进行搬运；二，单人操控多台机器人在同一搬运现场进行集群式搬运。机器人的整机动力驱动，采用电池电力驱动。

机器人操控终端，是一种具备通讯功能的终端设备，可由经过培训的人员操作指挥机器人进行指定的动作，包括抓取箱装或袋装材料物品并将其移动位置，可控制机器人前进，倒退，在原地360°范围内任意角度转弯，可启动或停止无人干预情景，让机器人在承载装修材料的情况下按照预设的路线自动从原点行进到设定的目标终点。

用户客户端：是用户自有的具备通讯功能的终端设备，上面可下载安装定制开发的软件程序，用于向租赁运营业务管理服务器发送租用机器人搬运服务请求，支付费用，并接收反馈结果；用户输入模块、用户发送模块，用户接收模块，用户支付模块。

租赁运营业务管理服务器，用于接收并且响应用户搬运需求和付费请求，向机器人运输系统发出指令，调拨机器人到现场提供搬运服务，监督管理服务质量，统计搬运服务的各种收支情况，与不同的银行、第三方金融机构对接，提供用户在支付机器人搬运服务费用时，可使用不同类型的透支功能。管理平台针对每一次机器人搬运服务，从用户发起请求到服务结束全链条进行监控和管理，并保存所有中间过程的数据，成功或者失败的状态，以便作为解决服务过程中可能产生的各种与用户的纠纷的依据。

机器人运输系统，接收租赁运营业务管理服务器指令，调配相应交通工具用于协助运输搬运机器人和机器人操作人员到达用户指定的搬运服务现场，以及服务完毕调配相应交通工具将提供服务的搬运机器人送回管理平台指定地点。

所述的搬运机器人，是搭配助力机械臂，可承载重量可变的箱装或袋装等形状材料，带机载智能电子控制模块，能在户外和楼内平地自行运动，在保持平衡状态和负载情况下可上下楼梯的机器人。

助力机械臂是机器人自带的一种机械结构臂，由机器人自带的电子电路、电机和软件程序驱动控制，可以协助机器人操作人员提起或放下各种形状的袋装或者箱装的装修材料，减轻劳动强度。助力机械臂是为了替代人工，从指定位置抓取并移动箱装或袋装形状的材料放到机器人车身上，或者抓取并移动机器人车身上的箱装或袋装形状的材料放到指定位置。

机器人车身上设计有可承载重量可变的箱装或袋装等形状材料的载物台，为便于搬运过程中的稳定，载物台对于瓷砖类箱装的材料，有固定的卡槽，对于水泥等袋装材料，载物台设有四边的挡板，防止在搬运过程中材料滑出机器人车身。

所述的机载智能电子模块中，包括：机器人定位子模块、通讯子模块，运动控制子模块，路线智能记忆子模块。

所述的机器人定位子模块采用GPS、基站、RFID/传感器或信标进行定位，用于监控机器的使用状况；机器人定位子模块通过通讯子模块与租赁运营业务管理服务器通讯：

所述的通讯子模块，有两个功能：1)与租赁运营业务管理服务器通讯交换信息；2)与机器人操控终端通讯，接收机器人操控终端发出的各种操控指令，并传递给机载智能电子模块中的其它子模块，并将执行的结果和状态，反馈给机器人操控终端。

所述的运动控制子模块，用于操控机器人正确的执行机器人操控终端发出的各种运动指令。通过机器人自带的传感器感知前进、后退方向上的障碍物并通过电子控制电路实现机器人自动避障、是指当传感器感知到行进途中的障碍物距离己方设定的距离以内时，可以采取自动停止运动，转向绕过障碍物继续行进；在上下楼梯，或者通过平地的不平之处时通过机器人自带的传感器感知前后、左右倾斜角度并通过电子控制电路自动调整机器人车身上的承载装修材料的载物台，使载物台保持水平，达到机器人整体平衡，不倾覆翻倒损坏所搬运材料；

所述的路线智能记忆子模块，是通过机器人自带的传感器识别行进的路线周边特征，并不依赖于GPS定位功能，通过人工智能的数学算法和芯片电路控制、软件程序，实现路径自动记忆功能，即从出发点到终点，第一次人工操控机器人完整行走一遍，机器人具备自动记忆路线功能，以后机器人可在无人干预情况下，重复所记忆的路线，自动从出发点行走到终点。

能在户外和楼内平地自行运动，是指，机器人可在负载的情况下在平地自动行走，或者在有负载并且保持平衡的情况下，自动上下楼梯而不发生倾覆，侧翻，失控状态。

所述的机器人操控终端，是一种具备和搬运机器人通讯功能的终端设备，可由经过培训的人员操作指挥机器人进行指定的动作。机器人操控终端上有不同功能的操控按钮，有操控机器人助力机械臂按钮，用于指挥机器人抓取箱装或袋装材料物品并将其移动位置，有操控机器人前进，倒退，在原地360°范围内任意角度转弯的按钮，有操控机器人启动或停止无人干预情景，让机器人在承载装修材料的情况下按照预设的路线自动从原点行进到设定的目标终点的按钮。

所述的用户客户端：是用户自有的具备通讯功能的终端设备，上面可下载安装定制开发的软件程序，用于向租赁运营业务管理服务器发送租用机器人搬运服务请求，支付费用，并接收反馈结果；用户输入模块、用户发送模块，用户接收模块，用户支付模块。下载安装定制开发的软件程序，是一种客户端程序，用于向租赁运营业务管理服务器发送租用机器人搬运服务请求，支付费用，并接收反馈结果；它包括用户输入模块、用户发送模块，用户接收模块，用户支付模块。所述的用户输入模块，用于接收用户输入的信息，并校验所输入的信息是否符合客户端程序所规定的内容范围。所述的用户发送模块，用于向租赁运营业务管理服务器发送用户输入的信息。所述的用户接收模块，用于接收运营业务管平台反馈的信息。所述的用户支付模块，用于用户和第三方支付平台进行查询交易，向租赁运营业务管理服务器支付费用。

所述的机器人运输系统采用的运输方式为：车辆运输或机器人自行运动。

上述系统其交互模式采用以下步骤：

用户向租赁运营业务管理服务器发出租赁机器人搬运服务的请求，此请求可有两种方式，包括协助操作请求和自行操控请求，协助操作请求中包括待搬运材料种类信息、待搬运材料规格信息、待搬运材料数量信息、租赁时间信息、作业地点信息；自行操控请求中包括租赁时间信息、时长信息、租赁机器人数量信息、作业地点信息。

租赁运营业务管理服务器根据用户请求方式，验证用户的位置和身份信息的有效性，并反馈机器人就近仓储的位置，预计调派的机器人数量，预计的服务时间，然后计算出费用信息发送给用户客户端。

用户通过用户客户端确认反馈信息后，进行在线支付；租赁运营业务管理服务器，与银行、第三方支付机构有接口，可以提供透支功能。

支付平台向运营管理平台反馈是否支付成功

在租赁运营业务管理服务器收到支付平台反馈用户支付成功后，指定就近的仓储机器人库管人员安排服务计划，调配运输车辆和服务人员。

在服务过程中，运营管理平台全程收集现场数据，用于监控服务过程，并对在服务过程中，遇到机器人损坏，故障处理；所搬运材料的损坏责任界定，有一套完整的应对流程，并事先告知用户。

搬运服务完成后，租赁运营业务管理服务器指派运输车辆到现场，将机器人回收，并验证机器人外观、结构和功能没有损坏情况下，登记入库；同时将本次搬运服务的结果信息反馈给用户，包括：实际搬运的材料种类、规格、数量、时间、地点、中途遇到的各种问题。如发生机器人有外观，结构和功能的损坏，租赁运营业务管理服务器有一套向用户追偿和索赔的流程机制，这种流程机制都会事先公开以明文方式告知用户。

租赁运营业务管理服务器，有统计分析功能，包括统计分析机器人搬运服务的需求特征，收支与盈亏情况，机器人出入库情况，服务产生的问题种类，频次。

对于某些优质的长期用户，租赁运营业务管理服务器有不定期的优惠措施推出。

在以下情况下，即便搬运服务未能完成，也仍将收取用户一定费用：按照用户提交的服务申请的时间，超出双方约定的时间，搬运材料未到达现场；在租赁运营业务管理服务器派遣的搬运服务机器人已经出库并在路途中，或已到达用户指定的搬运服务现场，用户取消搬运服务。

租赁运营业务管理服务器，可以根据用户要求，承担验货的功能和责任。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：在装修行业可用搬运机器人取代人工，搬运所有常见的装修袋装、箱装材料。能极大减少人工劳动强度，并且比传统人工搬运成本更低。未来机器人搬运将出现在大众身边，随处可见，是人工智能在实际生活中的一个较好的具体应用，可增强民众对人工智能的兴趣和了解。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明结构图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例1

如图1所示，

建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统，

包括与用户客户端、搬运机器人服务组交互的租赁运营业务管理服务器；

其中：

租赁运营业务管理服务器获取用户客户端发出的租赁服务请求；租赁运营业务管理服务器根据租赁服务请求的具体参数计算出费用预算反馈给用户客户端，租赁运营业务管理服务器通过支付平台接收用户客户端根据费用预算反馈进行结算的交易支付数据；租赁运营业务管理服务器在获得交易支付数据后，根据租赁服务请求的具体参数匹配出合适的搬运机器人服务组，并发出调派搬运服务指令给对应的搬运机器人服务组；租赁运营业务管理服务器在搬运机器人服务组执行调派搬运服务指令时回传实时位置状态反馈信息给用户客户端；

租赁运营业务管理服务器获取搬运机器人服务组在执行调派搬运服务指令到达预定地点后执行搬运作业过程中所产生的作业监控数据；

租赁运营业务管理服务器在作业完成后根据作业监控数据计算出服务结果数据，并将服务结果数据发生至用户客户端。

租赁服务请求包括协助操作请求和自行操控请求，

协助操作请求中包括待搬运材料种类信息、待搬运材料规格信息、待搬运材料数量信息、租赁时间信息、作业地点信息；

自行操控请求中包括租赁时间信息、时长信息、租赁机器人数量信息、作业地点信息。

在租赁服务请求为协助操作请求时，租赁运营业务管理服务器根据待搬运材料种类信息、待搬运材料规格信息匹配出对应类别的搬运机器人，根据待搬运材料数量信息、租赁时间信息匹配出对应数量的搬运机器人，根据作业地点信息匹配出对应距离范围的搬运机器人，然后向对应类别、对应数量和对应地点的搬运机器人所在的搬运机器人服务组发出调派搬运服务指令；

在租赁服务请求为自行操控请求时，租赁运营业务管理服务器根据作业地点信息匹配出对应距离范围内与租赁机器人数量信息相等的搬运机器人，然后向对应搬运机器人所在的搬运机器人服务组发出调派搬运服务指令。

所述搬运机器人服务组包括：搬运机器人或/和机器人运输系统；

每个搬运机器人配置有机器人操控终端，机器人操控终端用于给搬运机器人下达作业动作指令；

每个搬运机器人配置有机载智能电子控制模块，机载智能电子控制模块包括运动控制子模块、机器人定位子模块、路线智能记忆子模块、通讯子模块；

运动控制子模块用于通过通讯子模块获取机器人操控终端下达的作业动作指令，并根据作业动作指令驱动控制对应的动作部件执行作业，并回传作业执行结果和状态给机器人操控终端；

机器人定位子模块用于获得定位搬运机器人的位置信息；

路线智能记忆子模块用于根据自带的传感器识别行进路线的周边特征、实现路径自动记忆，然后给运动控制子模块提供记忆重复路线；

每个搬运机器人配置有操作员佩戴的视觉记录仪和机器人自带的视觉记录仪，操作员佩戴的视觉记录仪和机器人自带的视觉记录仪全程收集现场数据；

通讯子模块还用于回传视觉记录仪和机载智能电子控制模块的数据作为作业监控数据给租赁运营业务管理服务器。

每个搬运机器人配置有助力机械臂，助力机械臂用于在运动控制子模块的控制下完成抓取重量可变的箱装或袋装物品并将其移动位置的动作。

所述作业动作指令包括：驱动助力机械臂抓取箱装或袋装材料物品并将其移动位置的作业动作指令，驱动搬运机器人轮胎前进、倒退、原地360°范围内任意角度转弯的作业动作指令；驱动搬运机器人按照在承载装修材料的情况下按照预设的路线自动从原点行进到设定的目标终点。

所述搬运机器人还配置有前置障碍物传感器和后置障碍物传感器，当前置障碍物传感器和后置障碍物传感器监测有障碍物时，反馈信息给运动控制子模块，运动控制子模块控制轮胎转弯绕道运动。

所述搬运机器人还配置有载物台以及驱动载物台处于水平的驱动部，所述搬运机器人还配置有感知前后、左右倾斜角度的传感器，当感知存在前后、左右倾斜角度时，反馈信息给运动控制子模块，运动控制子模块控制驱动部保持载物台处于水平。

所述用户客户端包括用户输入模块、用户发送模块、用户接收模块、用户支付模块；所述用户输入模块用于输入租赁服务请求的具体参数，并校验租赁服务请求的具体参数；用户发送模块用于发生租赁服务请求和支付信息，用户接收模块用于接收搬运机器人实时位置状态和服务结果数据；用户支付模块用于支付交易。

具体的，以某用户需要搬运20袋水泥为例，一袋水泥重50公斤，该用户在其用户客户端中，可以根据需求要求协助操作还是自行操作，

若为协助操作请求时，输入搬运材料种类信息为水泥，待搬运材料规格信息为50公斤，待搬运材料数量信息为20，输入具体的租赁时间信息、作业地点信息。

此时，服务器收到上述信息后，以作业楼层为30层为例，单个搬运机器人负重为50公斤，一次搬运时间为30分钟，那么单个搬运机器人作业时间需要20*30分钟，也就是需要10小时连续作业才能完成，这样运输明显需要耗费大量时间，因此可以匹配增加3台搬运机器人，将作业时间缩短到3-4小时，符合一上午的作业时间，若具体的租赁时间信息有时间要求，则可以根据该要求继续增加搬运机器人数量。因此服务器会匹配出对应数量的搬运机器人，再结合各种成本预算后，最终给出价格信息。

若为自行操控请求时，输入租赁时间信息、时长信息、租赁机器人数量信息、作业地点信息，同样，服务器收到上述信息后，直接依据租赁时间信息、时长信息、租赁机器人数量直接结合成本计算出价格信息。时长信息可分为：小时、天、月、年。服务器按照不同的时长信息、租赁机器人数量，给予不同的租赁价格组合策略。

自行操控请求中包括租赁时间信息、时长信息、租赁机器人数量信息、作业地点信息。

待用户提供用户客户端完成支付后，服务器根据作业地点信息匹配出对应的租赁机器人，然后提供给用户，提供指派的方式提供给用户，用户也可以直接扫码位于用户当前位置的租赁机器人直接支付费用后使用。

在用户手中操作或服务人员操作过程中，机器人自行完成数据的采集和回传。在一次运输完成后，启动路线智能记忆子模块，由路线智能记忆子模块执行多次重复运输。

在服务过程中，运营管理平台通过操作员佩戴的执法记录仪或机器人自带的视觉传感器全程收集现场数据，用于监控服务过程，并对在服务过程中，遇到机器人损坏，故障处理；所搬运材料的损坏责任界定，有一套完整的应对流程，并事先告知用户。监控内容包括：

所搬运材料的完好程度、规格、数量

操作员是否正确操作机器人，是否产生操作故障

在机器人运行过程中，是否产生异常碰撞人或其他物体

搬运服务完成后，运营业务管理平台指派运输车辆到现场，将机器人回收，并验证机器人外观、结构和功能没有损坏情况下，登记入库；同时将本次搬运服务的结果信息反馈给用户，包括：实际搬运的材料种类、规格、数量、时间、地点、中途遇到的各种问题。如发生机器人有外观，结构和功能的损坏，运营业务管理平台有一套向用户追偿和索赔的流程机制，这种流程机制都会事先公开以明文方式告知用户。

运营业务管理平台，有统计分析功能，包括统计分析机器人搬运服务的需求特征，收支与盈亏情况，机器人出入库情况，服务产生的问题种类，频次。

对于某些优质的长期用户，运营业务管理平台有不定期的优惠措施推出。

在以下情况下，即便搬运服务未能完成，也仍将收取用户一定费用：按照用户提交的服务申请的时间，超出双方约定的时间，搬运材料未到达现场；在运营业务管理平台派遣的搬运服务机器人已经出库并在路途中，或已到达用户指定的搬运服务现场，用户取消搬运服务。

运营业务管理平台，可以根据用户要求，承担验货的功能和责任。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统，其特征在于：

包括与用户客户端、搬运机器人服务组交互的租赁运营业务管理服务器；

其中：

租赁运营业务管理服务器获取用户客户端发出的租赁服务请求；租赁运营业务管理服务器根据租赁服务请求的具体参数计算出费用预算反馈给用户客户端，租赁运营业务管理服务器通过支付平台接收用户客户端根据费用预算反馈进行结算的交易支付数据；租赁运营业务管理服务器在获得交易支付数据后，根据租赁服务请求的具体参数匹配出合适的搬运机器人服务组，并发出调派搬运服务指令给对应的搬运机器人服务组；租赁运营业务管理服务器在搬运机器人服务组执行调派搬运服务指令时回传实时位置状态反馈信息给用户客户端；

租赁运营业务管理服务器获取搬运机器人服务组在执行调派搬运服务指令到达预定地点后执行搬运作业过程中所产生的作业监控数据；

租赁运营业务管理服务器在作业完成后根据作业监控数据计算出服务结果数据，并将服务结果数据发生至用户客户端。

2.根据权利要求1所述的建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统，其特征在于，

租赁服务请求包括协助操作请求和自行操控请求，

协助操作请求中包括待搬运材料种类信息、待搬运材料规格信息、待搬运材料数量信息、租赁时间信息、作业地点信息；

自行操控请求中包括租赁时间信息、时长信息、租赁机器人数量信息、作业地点信息。

3.根据权利要求2所述的建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统，其特征在于，

在租赁服务请求为协助操作请求时，租赁运营业务管理服务器根据待搬运材料种类信息、待搬运材料规格信息匹配出对应类别的搬运机器人，根据待搬运材料数量信息、租赁时间信息匹配出对应数量的搬运机器人，根据作业地点信息匹配出对应距离范围的搬运机器人，然后向对应类别、对应数量和对应地点的搬运机器人所在的搬运机器人服务组发出调派搬运服务指令；

在租赁服务请求为自行操控请求时，租赁运营业务管理服务器根据作业地点信息匹配出对应距离范围内与租赁机器人数量信息相等的搬运机器人，然后向对应搬运机器人所在的搬运机器人服务组发出调派搬运服务指令。

4.根据权利要求1所述的建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统，其特征在于，

所述搬运机器人服务组包括：搬运机器人或/和机器人运输系统；

每个搬运机器人配置有机器人操控终端，机器人操控终端用于给搬运机器人下达作业动作指令；

每个搬运机器人配置有机载智能电子控制模块，机载智能电子控制模块包括运动控制子模块、机器人定位子模块、路线智能记忆子模块、通讯子模块；

运动控制子模块用于通过通讯子模块获取机器人操控终端下达的作业动作指令，并根据作业动作指令驱动控制对应的动作部件执行作业，并回传作业执行结果和状态给机器人操控终端；

机器人定位子模块用于获得定位搬运机器人的位置信息；

路线智能记忆子模块用于根据自带的传感器识别行进路线的周边特征、实现路径自动记忆，然后给运动控制子模块提供记忆重复路线；

每个搬运机器人配置有操作员佩戴的视觉记录仪和机器人自带的视觉记录仪，操作员佩戴的视觉记录仪和机器人自带的视觉记录仪全程收集现场数据；

通讯子模块还用于回传视觉记录仪和机载智能电子控制模块的数据作为作业监控数据给租赁运营业务管理服务器。

5.根据权利要求4所述的建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统，其特征在于，

每个搬运机器人配置有助力机械臂，助力机械臂用于在运动控制子模块的控制下完成抓取重量可变的箱装或袋装物品并将其移动位置的动作。

6.根据权利要求4所述的建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统，其特征在于，

所述作业动作指令包括：驱动助力机械臂抓取箱装或袋装材料物品并将其移动位置的作业动作指令，驱动搬运机器人轮胎前进、倒退、原地360°范围内任意角度转弯的作业动作指令；驱动搬运机器人按照在承载装修材料的情况下按照预设的路线自动从原点行进到设定的目标终点。

7.根据权利要求4所述的建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统，其特征在于，

所述搬运机器人还配置有前置障碍物传感器和后置障碍物传感器，当前置障碍物传感器和后置障碍物传感器监测有障碍物时，反馈信息给运动控制子模块，运动控制子模块控制轮胎转弯绕道运动。

8.根据权利要求4所述的建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统，其特征在于，

所述搬运机器人还配置有载物台以及驱动载物台处于水平的驱动部，所述搬运机器人还配置有感知前后、左右倾斜角度的传感器，当感知存在前后、左右倾斜角度时，反馈信息给运动控制子模块，运动控制子模块控制驱动部保持载物台处于水平。

9.根据权利要求1所述的建筑装修装饰行业材料搬运机器人租赁服务运营系统，其特征在于，所述用户客户端包括用户输入模块、用户发送模块、用户接收模块、用户支付模块；所述用户输入模块用于输入租赁服务请求的具体参数，并校验租赁服务请求的具体参数；用户发送模块用于发生租赁服务请求和支付信息，用户接收模块用于接收搬运机器人实时位置状态和服务结果数据；用户支付模块用于支付交易。