CN109704220B - 一种高压带电架空裸导线升降吊机及其包胶喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于电力系统技术领域，涉及一种高压带电架空裸导线升降吊机及其包胶喷涂机器人，升降吊机中起吊装置包括安装在机架上端中部的线速调整装置和安装在线速调整装置两侧的绕线装置；线速调整装置包括安装在机架上的支撑架、设置在支撑架上的蜗杆和与蜗杆啮合的蜗轮，蜗杆的外侧固定安装有第二手轮，蜗杆外的机箱上侧均匀螺纹连接第三手轮；绕线装置包括固定在蜗轮自由端的绕线辊、固定在绕线辊上方的导向杆以及安装在绕线辊外侧的第一手轮，导向杆上穿设有滑块，滑块上固定安装有牵引轮，绕线辊缠绕有用于起吊包胶喷涂机器人的拉绳，拉绳的自由端从牵引轮上穿出，解决了现有技术中通过控制系统输送自动喷涂机器人的方式存在安全隐患的问题。

Description

一种高压带电架空裸导线升降吊机及其包胶喷涂机器人

技术领域

本发明属于电力系统技术领域，涉及一种高压带电架空裸导线升降吊机及其包胶喷涂机器人，尤其涉及一种适用于10kv～500kv高压的带电架空裸导线升降吊机及其包胶喷涂机器人。

背景技术

注涂绝缘层机器人主要应用于配电架空线路裸导线绝缘化处理，配电网指的是电压等级10kV-400V的供电网络。目前，城区配电网基本实现了绝缘化，农村配电网50％以上还是裸导线，每当刮风下雨配电线路跳闸频繁，影响了供电效益和优质服务。

多年来，配电架空线路绝缘化改造，以及房屋树木邻近裸导线局部绝缘化等一直是配电网改造与运维的难题。此前，面对此类问题，只能依靠人工更换绝缘导线。受到地理位置、原有杆塔受力情况、停电时间等因素影响，相当一部分区域难以实施。机器人带电对导线进行绝缘化处理，不仅能缩短配电网改造时间，还降低了人工作业的强度和改造成本，有效解决部分区域配电网改造与停电的难题。

授权公告号为CN105728239B的发明专利公开了一种架空输电线路自动喷涂机器人，包括控制系统和移动机体，所述移动机体上设有电源、行走系统和喷涂系统；喷涂系统包括气压罐、绝缘漆桶和喷涂头，喷涂头设计为机械手臂，此机械手臂的手爪设有密闭容腔，绝缘漆桶里的绝缘漆通过压力输送到此密闭容腔中，喷涂头的喷嘴设置于机械手臂的手爪上并沿径向环绕架空输电线路设置。该自动喷涂机器人工作时，机械手臂的手爪在控制系统的控制下环设在架空输电线路外，由于高压输电线的电压很高，通过电力控制系统输送喷涂机器人的方式容易产生电磁干扰，整个喷涂机器人的运输安全性不佳。

发明内容

有鉴于此，本发明为了解决现有技术中通过控制系统输送自动喷涂机器人的方式存在安全隐患的问题，提供一种高压带电架空裸导线升降吊机及其包胶喷涂机器人，该升降吊机运输包胶喷涂机器人的传输速度能够调节，且不存在安全隐患，操作工人在地面即可完成整个包胶喷涂机器人的输送。

为达到上述目的，本发明提供一种高压带电架空裸导线升降吊机，所述升降吊机包括机架和固定安装在机架上的起吊装置，所述起吊装置包括安装在机架上端中部的线速调整装置和安装在线速调整装置两侧的绕线装置；

所述线速调整装置包括安装在机架上的支撑架、设置在支撑架上的蜗杆和与蜗杆啮合的蜗轮，所述蜗杆的外侧固定安装有第二手轮，所述蜗杆的外侧固定安装有贯穿蜗杆的机箱，蜗杆与机箱上的盖板转动连接，所述机箱的盖板上均匀固定安装有若干与机箱的侧板相抵的第三手轮，第三手轮与机箱螺纹连接；

所述绕线装置包括固定在蜗轮自由端的绕线辊、固定在绕线辊上方的导向杆以及安装在绕线辊外侧的第一手轮，所述导向杆上穿设有滑块，所述滑块上固定安装有牵引轮，所述绕线辊缠绕有用于起吊包胶喷涂机器人的拉绳，所述拉绳的自由端从牵引轮上穿出。

进一步，所述导向杆靠近第一手轮的一侧与绕线辊的转轴之间转动连接有支撑板，所述导向杆靠近线速调整装置一侧与绕线辊转轴之间转动连接有皮带。

进一步，所述导向杆上开设有对拉绳起导向作用的滑槽，所述导向杆下方固定安装有方便滑块滑移的滑杆。

进一步，还包括与升降吊机配合使用的包胶喷涂机器人，所述包胶喷涂机器人包括机柜、用于悬挂裸导线的悬挂装置、用于为裸导线包胶的注胶装置以及用于传递裸导线的传输装置；

所述机柜内放置有绝缘漆桶和旋转电机；

所述注胶装置包括下部铰接上部呈开口状的固定座、固定安装在固定座两侧的圆弧形夹紧臂以及与夹紧臂分别固定连接的圆弧形注塑压环，所述注塑压环上均匀开设有若干注塑孔，所述固定座的中部开设有第一通孔，所述第一通孔内活动安装有第一凸轮，所述第一凸轮上固定安装有第一连杆，第一连杆的自由端固定安装有两个第一摇柄，所述夹紧臂的内侧分别固定安装有中间开设有凹槽的夹紧块；

所述传输装置包括固定连接的两块卡位板，卡位板的两外侧分别固定安装有从动轮和若干个第二卡位轮，所述旋转电机上固定安装有主动轮，主动轮和从动轮之间安装有传送带，两个卡位板之间均匀安装有若干相啮合的齿轮，第二卡位轮固定连接在相间齿轮的转轴上，所述从动轮与其中一个齿轮通过转轴固定连接，所述第二卡位轮下方的机柜上固定安装有若干限位柱，所述卡位板的下部固定连接有呈开口状的底座，所述底座的中部开设有第二通孔，所述第二通孔内活动安装有第二凸轮，所述第二凸轮上固定安装有第二连杆，第二连杆的自由端固定安装有两个第二摇柄。

所述悬挂装置的下端固定安装有滑轮，所述绕线辊上的拉绳依次穿过牵引轮和滑轮后固定在机柜上。

进一步，所述注胶装置与传输装置之间的机柜上固定安装有立柱，所述立柱上铰接有与注胶装置固定连接的旋转臂，通过旋转臂调整注胶装置与传输装置之间的角度。

进一步，所述夹紧臂与对应注塑压环的下部固定安装有从夹紧臂穿出的固定杆，所述固定杆之间均匀穿设有压杆，所述压杆的自由端固定安装有限位座，所述限位座与对应固定杆之间的压杆上套设有第一压簧，所述夹紧块的凹槽内均匀固定安装有若干第一卡位轮，所述第一卡位轮上开设有方便裸导线穿出的限位槽，所述压杆的中部转动安装有便于裸导线传动的第一滚轮。

进一步，所述限位柱上套设有第二压簧，所述限位柱的上端固定安装有卡槽，所述卡槽内安装有第二滚轮。

进一步，所述悬挂装置呈钥匙扣状，所述悬挂装置包括卡位块、安装在卡位块上的第三卡位轮和固定安装在卡位块上端的悬挂环，所述卡位块的上端呈倒U型下端呈L型，所述卡位块下端铰接有弹片，所述第三卡位轮固定安装在卡位块的内侧。

进一步，所述机柜分为上下两侧，上层为放置旋转电机的电机箱，下层为前侧安装有滑门的滑动柜，滑动柜内放置有绝缘漆桶、与绝缘漆桶连接的气压罐以及与注塑孔连通的软管。

进一步，所述机架底部的四角处固定安装有支角，所述支角为橡胶材质的吸盘，所述机架框架的四角处固定安装有加强筋。

本发明的有益效果在于：

1、本发明所公开的高压带电架空裸导线升降吊机，包括安装在机架上端中部的线速调整装置和安装在线速调整装置两侧的绕线装置，线速调整装置为蜗轮蜗杆结构，当需要快速收放线时，通过旋转机箱上的第三手轮，使得第三手轮带动机箱上的盖板以及与盖板固定连接的蜗杆向上移动，蜗轮与蜗杆分离，转动绕线辊外侧的第一手轮即可完成快速收放线。当机柜运输到裸导线附近，需要慢速收放线时，向下旋转机箱上的第三手轮，使得蜗轮与蜗杆啮合，旋转与蜗杆固定连接的第二手轮即可完成拉绳的慢速收放线。整个用于运输包胶喷涂机器人的拉绳上下收放线操作简单，可以根据使用要求调整拉绳的收放线速度，整个升降吊机安全可靠，不存在电磁干扰的安全隐患。

2、本发明所公开的高压带电架空裸导线升降吊机上配合使用包胶喷涂机器人，通过悬挂装置能够将整个包胶喷涂机器人悬挂在架空输电线上，拉动注胶装置上的第一摇柄，将夹紧臂和注塑压环打开，将待包胶的裸导线卡在夹紧臂之间夹紧块的凹槽内，反向拉动注胶装置上的第一摇柄，将夹紧臂和注塑压环闭合，实现待包胶裸导线的预定位；同理通过拉动传输装置上的第二摇柄，将卡位板旋转至待包胶裸导线的一侧，将待包胶的裸导线放置在限位柱上，反向拉动传输装置上第二摇柄，将卡位板上的第二卡位轮卡在待包胶裸导线上，实现传输装置与待包胶裸导线的定位，通过传输装置牵引裸导线向前移动，与传输装置连接的注胶装置均匀的为待包胶裸导线包胶，该高压带电架空裸导线智能包胶喷涂机器人能够实现操作人员在地面对裸导线的定位和牵引，同时由于传输装置和注胶装置的紧密配合，使得裸导线的固定效果和包胶效果得到很大提高。

3、本发明所公开的高压带电架空裸导线升降吊机上配合使用包胶喷涂机器人，注胶装置夹紧臂与对应注塑压环的下部固定安装有从夹紧臂穿出的固定杆，固定杆之间压杆的自由端固定安装限位座，限位座与对应固定杆之间的压杆上套设第一压簧，夹紧臂外侧的压杆中部转动安装有便于裸导线传动的第一滚轮，压杆上的第一滚轮有助于裸导线的传递，通过拉绳将夹紧臂向外拉时，压杆上的第一压簧处于压紧状态，当裸导线卡在夹紧块之间时，逐渐松开拉绳，压杆上的第一压簧逐渐恢复形变，使得两个夹紧臂逐渐夹紧，将裸导线夹持，省去或者减缓了操作人员拉动另一个第一摇柄上第一套环使夹紧臂归位的工序，整个裸导线夹持和牵引更加省力方便。

4、本发明所公开的高压带电架空裸导线升降吊机上配合使用包胶喷涂机器人，传输装置上的限位柱上套设第二压簧，限位柱的上端固定安装卡槽，卡槽内安装第二滚轮，第二滚轮起到对待传输裸导线的预定位作用，限位柱上的第二压簧起到对裸导线的缓冲作用，使得卡位板上第二卡位轮与第二滚轮紧密配合将裸导线夹紧。

5、本发明所公开的高压带电架空裸导线升降吊机上配合使用包胶喷涂机器人，悬挂装置类似于钥匙扣，悬挂环中穿设架空输电线，悬挂装置的下端铰接弹片，裸导线通过弹片滑入卡位块的第三卡位轮中，实现包胶喷涂机器人的悬挂固定以及裸导线的预定位。

6、本发明所公开的高压带电架空裸导线升降吊机上配合使用包胶喷涂机器人，悬挂装置的下端固定安装有滑轮，绕线辊上的拉绳依次穿过牵引轮和滑轮后固定在机柜的把手上，通过牵引轮和滑轮的配合将包胶喷涂机器人运输至指定位置。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：

图1为本发明高压带电架空裸导线升降吊机结构示意图；

图2为本发明高压带电架空裸导线升降吊机主视图；

图3为本发明高压带电架空裸导线升降吊机上配合使用包胶喷涂机器人的结构示意图；

图4为本发明高压带电架空裸导线升降吊机和包胶喷涂机器人配合使用的结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明的优选实施例进行详细的描述。

说明书附图中的附图标记包括：

绝缘漆桶12、滑门13、把手14、电机箱15、卡位块21、第三卡位轮22、悬挂环23、滑轮24、注塑压环31、夹紧臂32、第一连杆33、第一压簧34、旋转臂35、夹紧块37、固定杆38、第二卡位轮41、第二压簧44、卡位板45、第二摇柄46、第二滚轮48、第二连杆49、裸导线6、机架71、支角72、加强筋73、支撑架74、滑块75、牵引轮76、第一手轮81、支撑板82、导向杆83、拉绳84、第三手轮85、第二手轮86、蜗杆87、蜗轮88、绕线辊89。

如图1～2所示的高压带电架空裸导线升降吊机，升降吊机包括机架71和固定安装在机架71上的起吊装置，起吊装置包括安装在机架71上端中部的线速调整装置和安装在线速调整装置两侧的绕线装置；机架71底部的四角处固定安装有支角72，支角72为橡胶材质的吸盘，吸盘式的支角72能够将整个升降吊机固定在合适的位置，稳定性好。机架71框架的四角处固定安装有加强筋73，加强筋73起到稳固机架71的作用。

线速调整装置包括安装在机架71上的支撑架74、设置在支撑架74上的蜗杆87、与蜗杆87啮合的蜗轮88，蜗杆87的外侧固定安装有第二手轮86，蜗杆87的上侧均匀固定安装两个第三手轮85，蜗杆87的外侧固定安装有贯穿蜗杆87的机箱，第三手轮85贯穿机箱固定在蜗杆87上，第三手轮85与机箱螺纹连接，当需要快速收放线时，可以将第三手轮85带动蜗杆87向上，将第三手轮85和蜗杆87螺纹固定在机箱上，使得蜗杆87和蜗轮88分离，转动绕线辊89外侧的第一手轮81进行快速收放线。当需要慢速收放线时，向相反的方向转动第三手轮85，使得蜗杆87与蜗轮88啮合，转动蜗杆87外侧的第二手轮86进行慢速收放线。

绕线装置包括固定在蜗杆87自由端的绕线辊89、固定在绕线辊89上方的导向杆83以及安装在绕线辊89外侧的第一手轮81，导向杆83上穿设有滑块75，滑块75上固定安装有牵引轮76，绕线辊89缠绕有用于起吊包胶喷涂机器人的拉绳84，拉绳84的自由端从牵引轮76上穿出，导向杆83靠近第一手轮81的一侧与绕线辊89的转轴之间转动连接有支撑板82，导向杆83靠近线速调整装置一侧与绕线辊89转轴之间转动连接有皮带，导向杆83上开设有对拉绳84起导向作用的滑槽，导向杆83下方固定安装有方便滑块75滑移的滑杆，绕线辊89收放线时，滑块75可以沿着导线杆83移动，方便拉绳84均匀的缠绕在绕线辊89上。

如图3～4所示高压带电架空裸导线6升降吊机上配合使用包胶喷涂机器人，包括机柜、用于悬挂裸导线6的悬挂装置、用于为裸导线6包胶的注胶装置以及用于传递裸导线6的传输装置；

机柜分为上下两侧，机柜的上层为放置旋转电机的电机箱15，旋转电机为包胶喷涂机器人的行走提供动力。机柜的下层为前侧安装有滑门13的滑动柜，滑动柜内放置有绝缘漆桶12、与绝缘漆桶12连接的气压罐以及与注塑孔连通的软管，气压罐对绝缘漆桶12充气，绝缘漆桶12内的绝缘涂料通过软管从注胶装置上的注塑孔挤出，均匀涂覆在裸导线6的表面，实现对裸导线6的包胶。机柜外侧安装有把手14，方便操作人员移动机柜，也方便拉绳84固定在把手14上，将机柜提升至待包胶裸导线6附近。

悬挂装置呈钥匙扣状，类似于钥匙扣的原理，悬挂装置包括卡位块21、安装在卡位块21上的第三卡位轮22和固定安装在卡位块21上端的悬挂环23，用于固定裸导线6的架空输电线穿在悬挂环23内，卡位块21的下端固定安装滑轮24，滑轮24内穿设拉绳84，拉绳84一端固定在机柜的把手14上，绕线辊89上的拉绳84依次穿过牵引轮76和滑轮24后固定在机柜的把手14上，通过拉绳84将机柜以及机柜上的传输装置、注胶装置传输至裸导线6附近。卡位块21的上端呈倒U型下端呈L型，卡位块21下端铰接有弹片，第三卡位轮22固定安装在卡位块21的内侧，弹片与卡位块21连接处的转轴上套有扭簧，类似于自动关门的原理，裸导线6沿着弹片压入第三卡位轮22的槽内后，弹片在扭簧作用下自动恢复原位，实现弹片与卡位块21的锁紧。

注胶装置包括下部铰接上部呈开口状的固定座、固定安装在固定座两侧的圆弧形夹紧臂32以及与夹紧臂32分别固定连接的圆弧形注塑压环31，夹紧臂32与对应注塑压环31上部通过紧固件固定连接，紧固件为螺栓。通过螺栓紧固件实现对应夹紧臂32与注塑压环31的固定连接。

夹紧臂32的内侧分别固定安装有中间开设有凹槽的夹紧块37；夹紧块37的凹槽内均匀固定安装有若干第一卡位轮，第一卡位轮上开设方便裸导线6穿出的限位槽，压杆的中部转动安装有便于裸导线6传动的第一滚轮。第一卡位轮和第一滚轮对裸导线6起到限位的作用。夹紧臂32与对应注塑压环31的下部固定安装有从夹紧臂32穿出的固定杆38，夹紧臂32与注塑压环31之间的固定杆38上固定穿设有一组压杆，夹紧臂32外侧的固定杆38上设置有两组压杆。压杆的自由端固定安装有限位座，限位座与对应固定杆38之间的压杆上套设有第一压簧34，第一压簧34有助于夹紧臂32的归位。第一滚轮设置在夹紧臂32两侧的压杆上，第一滚轮有助于裸导线6的传递。

注塑压环31上均匀开设四个注塑孔，注塑孔通过软管与机柜内的绝缘漆桶12连通。固定座的中部开设有通孔，通孔内活动安装有与第一凸轮，第一凸轮上固定安装有第一连杆33，第一凸轮的长径比不同，第一连杆33与第一凸轮一体成型。第一连杆33带动第一凸轮转动能够实现固定座的张开和关闭，进而实现夹紧臂32与注塑压环31的张开和关闭，将待包胶的裸导线6夹持在夹紧臂32和注塑压环31内。第一连杆33的自由端固定安装有两个第一摇柄，两个第一摇柄之间的角度为30～60°，第一摇柄的自由端一体成型安装有第一套环，操作者在第一套环内套入合适的拉绳84，通过拉动拉绳84能够实现夹紧臂32的开启和关闭，省去操作者爬高安装该裸导线6牵引注胶装置的工序。

传输装置包括固定连接的两块卡位板45，两块卡位板45的四角处通过固定柱固定连接，卡位板45的两外侧分别固定安装有从动轮和若干个第二卡位轮41，旋转电机上固定安装有主动轮，主动轮和从动轮之间安装有传送带，两个卡位板45之间均匀安装有若干相啮合的齿轮，第二卡位轮41固定连接在相间齿轮的转轴上，从动轮与其中一个齿轮通过转轴固定连接，通过旋转电机带动主动轮转动，进而带动从动轮以及与从动轮同轴连接的齿轮转动，进而实现传输装置带动注胶装置、旋转装置以及机柜的沿线移动。第二卡位轮41下方的机柜上固定安装两个限位柱，限位柱上套设第二压簧44，限位柱的上端固定安装卡槽，卡槽内安装第二滚轮48，第二卡位轮41和第二滚轮48的配合实现裸导线6的固定。卡位板45的下部固定连接有呈开口状的底座，底座的中部开设有通孔，通孔内活动安装有与第二凸轮，第二凸轮上固定安装有第二连杆49，第二凸轮的长径比不同，第二连杆49与第二凸轮一体成型。第二连杆49带动第二凸轮转动能够实现底座的张开和关闭，进而方便将裸导线6夹持在第二卡位轮41和第二滚轮48之间，通过限位柱上第二压簧44的弹性作用，能够将裸导线6夹持的更稳。第二连杆49的自由端固定安装有两个第二摇柄46。两个第二摇柄46之间的角度为30～60°，第二摇柄46的自由端一体成型安装有第二套环，操作者在第二套环内穿入合适的拉绳84，通过拉动拉绳84能够将卡位板45向外翻转一定角度，方便裸导线6卡入卡位板45的第二卡位轮41和第二滚轮48之间，向相反方向拉动第二套环，将卡位板45扣在限位柱上。

注胶装置与传输装置之间的机柜上固定安装有立柱，立柱上铰接有与注胶装置固定连接的旋转臂35，通过旋转臂35能够调整注胶装置与传输装置之间的角度。

还包括若干个清扫刷，清扫刷设置在与注胶装置相对的传输装置外侧，清扫刷能够对包胶前裸导线6上的垃圾和污物进行清理，进一步提高裸导线6的包胶效果。

该高压带电架空裸导线智能包胶喷涂机器人工作时，首先将绕线辊89上的拉绳84依次穿过牵引轮76、悬挂装置下的滑轮24后，将自由端固定在机柜的把手14上。然后通过悬挂装置将整个包胶喷涂机器人悬挂在架空输电线上，包胶喷涂机器人运输过程中，需要快速收放线时，通过旋转机箱上的第三手轮85，使得蜗轮88与蜗杆87分离，转动绕线辊89外侧的第一手轮81即可完成快速收放线。当机柜运输到裸导线6附近，需要慢速收放线时，旋转机箱上的第三手轮85，使得蜗轮88与蜗杆87啮合，旋转与蜗轮88固定连接的第二手轮86即可完成拉绳84的慢速收放线，进而将包胶喷涂机器人运输至裸导线6附近。

拉动注胶装置上的第一摇柄，将夹紧臂32和注塑压环31打开，将待包胶的裸导线6卡在夹紧臂32之间夹紧块37的第一卡位轮内，反向拉动注胶装置上的第一摇柄，将夹紧臂32和注塑压环31闭合，实现待包胶裸导线6的预定位，裸导线6限位在第一卡位轮和第一滚轮之间；同理通过拉动传输装置上的第二摇柄46，将卡位板45旋转至待包胶裸导线6的一侧，将待包胶的裸导线6放置在限位柱上第二滚轮48上，反向拉动传输装置上第二摇柄46，将卡位板45上的第二卡位轮41卡在待包胶裸导线6上，实现传输装置与待包胶裸导线6的定位，裸导线6限位在第二卡位轮41和第二滚轮48之间，旋转电机通过传送带带动从动轮转动，进而带动与从动轮同轴的齿轮转动，由于第二卡位轮41固定连接在相间齿轮的转轴上，相间齿轮的转动方向相同，进而带动第二卡位轮41朝同一方向转动，实现传输装置牵引裸导线6向前移动，这样与传输装置连接的注胶装置能够均匀的为待包胶裸导线6包胶，该高压带电架空裸导线6智能包胶喷涂机器人能够实现操作人员在地面对裸导线6的定位和牵引，同时由于传输装置和注胶装置的紧密配合，使得裸导线6的固定效果和包胶效果得到很大提高。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。

Claims (10)

1.高压带电架空裸导线升降吊机，其特征在于，所述升降吊机包括机架和固定安装在机架上的起吊装置，所述起吊装置包括安装在机架上端中部的线速调整装置和安装在线速调整装置两侧的绕线装置；

所述线速调整装置包括安装在机架上的支撑架、设置在支撑架上的蜗杆和与蜗杆啮合的蜗轮，所述蜗杆的外侧固定安装有第二手轮，所述蜗杆的上侧均匀安装有若干个第三手轮，所述蜗杆的外侧安装有贯穿蜗杆的机箱，第三手轮贯穿机箱连接在蜗杆上，第三手轮与机箱螺纹连接；

所述绕线装置包括固定在蜗杆自由端的绕线辊、固定在绕线辊上方的导向杆以及安装在绕线辊外侧的第一手轮，所述导向杆上穿设有滑块，所述滑块上固定安装有牵引轮，所述绕线辊缠绕有用于起吊包胶喷涂机器人的拉绳，所述拉绳的自由端从牵引轮上穿出；

当需要快速收放线时，转动第三手轮带动蜗杆向上，使得蜗杆和蜗轮分离，转动绕线辊外侧的第一手轮进行快速收放线，当需要慢速收放线时，向相反的方向转动第三手轮，使得蜗杆与蜗轮啮合，转动蜗杆外侧的第二手轮进行慢速收放线。

2.如权利要求1所述高压带电架空裸导线升降吊机，其特征在于，所述导向杆靠近第一手轮的一侧与绕线辊的转轴之间转动连接有支撑板，所述导向杆靠近线速调整装置一侧与绕线辊转轴之间转动连接有皮带。

3.如权利要求2所述高压带电架空裸导线升降吊机，其特征在于，所述导向杆上开设有对拉绳起导向作用的滑槽，所述导向杆下方固定安装有方便滑块滑移的滑杆。

4.一种安装有如权利要求1~3任一所述高压带电架空裸导线升降吊机的包胶喷涂机器人，其特征在于，所述包胶喷涂机器人与升降吊机配合使用，所述包胶喷涂机器人包括机柜、用于悬挂裸导线的悬挂装置、用于为裸导线包胶的注胶装置以及用于传递裸导线的传输装置；

所述机柜内放置有绝缘漆桶和旋转电机；

所述注胶装置包括下部铰接上部呈开口状的固定座、固定安装在固定座两侧的圆弧形夹紧臂以及与夹紧臂分别固定连接的圆弧形注塑压环，所述注塑压环上均匀开设有若干注塑孔，所述固定座的中部开设有第一通孔，所述第一通孔内活动安装有第一凸轮，所述第一凸轮上固定安装有第一连杆，第一连杆的自由端固定安装有两个第一摇柄，所述夹紧臂的内侧分别固定安装有中间开设有凹槽的夹紧块；

所述传输装置包括固定连接的两块卡位板，卡位板的两外侧分别固定安装有从动轮和若干个第二卡位轮，所述旋转电机上固定安装有主动轮，主动轮和从动轮之间安装有传送带，两个卡位板之间均匀安装有若干相啮合的齿轮，第二卡位轮固定连接在相间齿轮的转轴上，所述从动轮与其中一个齿轮通过转轴固定连接，所述第二卡位轮下方的机柜上固定安装有若干限位柱，所述卡位板的下部固定连接有呈开口状的底座，所述底座的中部开设有第二通孔，所述第二通孔内活动安装有第二凸轮，所述第二凸轮上固定安装有第二连杆，第二连杆的自由端固定安装有两个第二摇柄。

所述悬挂装置的下端固定安装有滑轮，所述绕线辊上的拉绳依次穿过牵引轮和滑轮后固定在机柜上。

5.如权利要求4所述高压带电架空裸导线升降吊机的包胶喷涂机器人，其特征在于，所述注胶装置与传输装置之间的机柜上固定安装有立柱，所述立柱上铰接有与注胶装置固定连接的旋转臂，通过旋转臂调整注胶装置与传输装置之间的角度。

6.如权利要求5所述高压带电架空裸导线升降吊机的包胶喷涂机器人，其特征在于，所述夹紧臂与对应注塑压环的下部固定安装有从夹紧臂穿出的固定杆，所述固定杆之间均匀穿设有压杆，所述压杆的自由端固定安装有限位座，所述限位座与对应固定杆之间的压杆上套设有第一压簧，所述夹紧块的凹槽内均匀固定安装有若干第一卡位轮，所述第一卡位轮上开设有方便裸导线穿出的限位槽，所述压杆的中部转动安装有便于裸导线传动的第一滚轮。

7.如权利要求6所述高压带电架空裸导线升降吊机的包胶喷涂机器人，其特征在于，所述限位柱上套设有第二压簧，所述限位柱的上端固定安装有卡槽，所述卡槽内安装有第二滚轮。

8.如权利要求7所述高压带电架空裸导线升降吊机的包胶喷涂机器人，其特征在于，所述悬挂装置呈钥匙扣状，所述悬挂装置包括卡位块、安装在卡位块上的第三卡位轮和固定安装在卡位块上端的悬挂环，所述卡位块的上端呈倒U型下端呈L型，所述卡位块下端铰接有弹片，所述第三卡位轮固定安装在卡位块的内侧。

9.如权利要求8所述高压带电架空裸导线升降吊机的包胶喷涂机器人，其特征在于，所述机柜分为上下两侧，上层为放置旋转电机的电机箱，下层为前侧安装有滑门的滑动柜，滑动柜内放置有绝缘漆桶、与绝缘漆桶连接的气压罐以及与注塑孔连通的软管。

10.如权利要求9所述高压带电架空裸导线升降吊机的包胶喷涂机器人，其特征在于，所述机架底部的四角处固定安装有支角，所述支角为橡胶材质的吸盘，所述机架框架的四角处固定安装有加强筋。