CN109703511A - 一种电控自锁安全系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电控自锁安全系统，包括：座椅，其靠背正面设置有多个磁体，背面对称设置有两个导向机构；调节器，其固定在车内顶部；滑轨，其一端与所述调节器转动连接，所述滑轨上沿轴线方向开设有多个通孔；滑台，其套设在所述滑轨上；定位球，其卡合在所述通孔上；定位弹簧，其设置在所述滑台和所述定位球之间，并且与所述滑台固定连接；定位螺杆，其一端穿过所述滑台和所述通孔后，并与所述滑台和所述通孔可拆卸的固定连接；安全带，其设置在所述滑台下部，且一端穿过所述导向机构与车内地面可拆卸连接；卷收器，其设置在车内地面上，并与所述安全带另一端可转动连接。通过安全带将座椅固定，在紧急刹车时通过缓冲作用对驾驶员形成保护。

Description

一种电控自锁安全系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种电控自锁安全系统及其控制方法，属于汽车安全领域。

背景技术

汽车安全带作为汽车行驶中公认的最廉价也是最有效的安全装置，在很多国家的车辆装备中被要求强制安装。安全带是能够在碰撞时对乘员进行约束以及避免碰撞时乘员与方向盘及仪表盘等发生二次碰撞或冲出车外导致死伤的安全装置。作为常见的安全装置，其使用较为频繁，但操作过程未实现自动化。在目前市面上的多数车辆中，当汽车驾驶员开始驾驶汽车时，只会在仪表盘上显示安全带未系的图标而没有声音提示，但是当车辆从低速行驶转为高速行驶的过程中，车辆开始声音预警，由于市面上多数车辆配备的安全带为三点式安全带，驾驶员此时系好安全带需要双手离开方向盘，造成了一定的不便，而且此时车辆方向并不可控，路况不好容易产生行驶跑偏，增加了汽车行车过程中的危险。因此目前主流的安全带存在一定的局限性，没有考虑到简化驾驶员在驾驶过程中的操作。

同时，在行驶过程中，由于路况等方面原因会出现掉路颠簸或是急刹车、突然加速、行驶速度变化较大等情况，由于安全带的三点式束缚，驾驶人员会出现身体晃动或是身体前倾的现象，严重时由于身体的摆动造成驾驶人员出现磕碰等现象，安全性低。现有的汽车座椅与汽车通过齿轮齿条进行刚性连接，在紧急刹车时没有缓冲，对驾驶者造成不同程度的伤害。

发明内容

本发明设计开发了一种电控自锁安全系统，通过安全带将座椅靠背固定，在紧急刹车时通过缓冲作用对驾驶员形成保护，并通过滑台在滑轨上滑动对安全带长度进行调节，调节精度高，稳定性好。

本发明的另一发明目的：通过调节器、旋转按钮以及滑轨配合实现安全带角度调节。

本发明还设计开发了一种电控自锁安全系统的控制方法，通过BP神经网络对汽车的行驶状况进行监测，控制安全带锁止系统的启动和车速，提高驾驶的安全性和稳定性。

本发明的另一个发明目的：通过对汽车的行驶信息和路况信息进行采集，控制汽车与前车的安全距离，提高汽车行驶的安全性。

本发明提供的技术方案为：

一种电控自锁安全系统，包括：

座椅，其靠背正面设置有多个磁体，背面对称设置有两个导向机构；

调节器，其固定在车内顶部；

滑轨，其一端与所述调节器转动连接，所述滑轨上沿轴线方向开设有多个通孔；

滑台，其套设在所述滑轨上，能够沿着所述滑轨往复运动；

定位球，其卡合在所述通孔上，并且所述定位球直径大于所述通孔直径；

定位弹簧，其设置在所述滑台和所述定位球之间，并且与所述滑台固定连接；

定位螺杆，其一端穿过所述滑台和所述通孔后，并与所述滑台和所述通孔可拆卸的固定连接；

安全带，其设置在所述滑台下部，且其一端穿过所述导向机构与车内地面可拆卸连接；

卷收器，其设置在车内地面上，并与所述安全带另一端可转动连接。

优选的是，所述导向机构包括多个平行等间距设置的导向杆。

优选的是，所述调节器为圆柱形结构，并在所述调节器内部沿径向方向开设有六个等间距设置的凹槽。

优选的是，所述滑轨一端套设有旋转按钮，其上设置有六个凸起能够与所述凹槽相配合。

优选的是，所述旋转按钮和所述滑轨之间还设置有复位弹簧。

优选的是，还包括：

第一加速度传感器，其设置在车身一侧；

第二加速度传感器，其设置在车身另一侧，

速度传感器，其设置在汽车底盘上；

多个振动传感器，其设置在车辆各轮毂上；

油门踏板开度传感器，其设置在车辆油门踏板上；

锁止系统，其设置在所述卷收器内部；

处理系统，其设置在汽车中控台内部，并与所述第一加速度传感器、所述第二加速度传感器、速度传感器、多个振动传感器、油门踏板开度传感器以及所述锁止系统电连接。

一种电控自锁安全系统的控制方法，使用所述电控自锁安全系统，还包括：

步骤一、按照采样周期，通过传感器采集汽车行驶时的第一加速度a₁、第二加速度a₂、汽车行驶中的振幅A、汽车行驶速度v、汽车与前车的距离H以及油门踏板开度α；

步骤二、依次将参数进行归一化，确定三层BP神经网络的输入层向量，x＝{x₁,x₂,x₃,x₄,x₅,x₆}；其中，x₁为第一加速度系数、x₂为第二加速度系数、x₃为汽车行驶中的振幅系数、x₄为汽车行驶速度系数，x₅为汽车与前车的距离系数，x₆为油门踏板开度系数；

步骤三、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y₁,y₂,…,y_m}；m为中间层节点个数；

步骤四、得到输出层向量o＝{o₁,o₂}；o₁为汽车减速信号、o₂为安全带锁止信号，所述输出层神经元值为k为输出层神经元序列号，k＝{1,2}；其中，当o₁为1时，汽车正常行驶不减速，当o₁为0时，汽车减速；当o₂为1时，安全带锁止系统不启动，当o₂为0时，安全带锁止系统启动，安全带锁止。

优选的是，所述汽车与前车的安全距离的经验公式为：

其中，λ为校正系数，H₀为标准安全距离，为标准加速度，为振幅平均值，θ为环境影响系数。

优选的是，所述环境影响系数的经验公式为：

其中，μ为路面粗糙度系数，m为汽车重量，M为汽车重量标准值，T为汽车行驶时的环境温度，单位为℃，T₀为标准环境温度，单位为℃，RH汽车行驶时的环境湿度，为标准环境湿度，P为汽车行驶时的环境大气压，单位为Pa，P₀为标准大气压力，单位为Pa，e为自然对数底数。

优选的是，在所述步骤2中，将所述汽车行驶时的第一加速度a₁、第二加速度a₂、第三加速度a₃、汽车行驶速度v、汽车与前车的距离H以及油门踏板开度α进行进行归一化的公式为：

其中，x_j为输入层向量中的参数，X_j分别为测量参数a₁、a₂、a₃、v，H、α，j＝1,2,3,4,5,6；X_jmax和X_jmin分别为相应测量参数中的最大值和最小值。

优选的是，所述中间层节点个数m满足：其中，n为输入层节点个数，p为输出层节点个数；所述中间层及所述输出层的激励函数均采用S型函数f_j(x)＝1/(1+e^-x)。

本发明所述的有益效果：通过安全带将座椅固定，在紧急刹车时通过缓冲作用对驾驶员形成保护，该结构将驾驶员与座椅靠背连接，而在驾驶员的前方不存在明显约束，可以提高驾驶员的驾驶体验，减少身体前部方向的束缚感。

通过滑台在滑轨上移动，定位球、定位弹簧进行初步定位以及定位螺杆进行锁止，实现安全带的高度调节，并通过调节器、旋转按钮以及滑轨配合实现安全带角度调节，设置双安全带对驾驶座椅进行定位，提高座椅的稳定性，在遇到急刹车等意外情况时，能够将驾驶员稳定的限制在座椅上，防止座椅前倾、晃动甚至是驾驶员意外从座椅上冲出去的现象发生稳定性好。

通过BP神经网络对驾驶员在汽车行驶过程中的行驶情况进行监测，控制安全带锁止系统的启动，控制车速保持汽车与前车的安全距离，提高驾驶的安全性和稳定性。通过对汽车的行驶信息和路况信息进行采集，控制汽车与前车的安全距离，使汽车行驶的安全性更高。

附图说明

图1为本发明所述的安全带系统的结构示意图。

图2为本发明所述的调节机构的结构示意图。

图3为本发明所述的调节机构的A-A剖视图。

图4为本发明所述的调节机构的B-B剖视图。

图5为本发明所述的调节机构的侧视图。

图6为本发明所述的座椅正面的结构示意图。

图7为本发明所述的座椅背面的机构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1-7所示，本发明提供一种电控安全系统，包括：座椅、安全衣、调节器110、旋转按钮120、通孔130、滑台140、滑轨150、定位螺杆160、安全带织带200、卷收器300以及卡环400。

汽车座椅朝向行驶方向一侧为座椅正面510，另一侧为座椅背面520，并在座椅正面510上设置有多个磁扣，在座椅背面520上对称设置有两个导向机构，导向机构沿座椅背面纵向设置，每个导向机构为一列，并且每个导向机构均包括多个等间距平行设置的导向杆521，每个导向机构分别用来对一条安全带织带200进行导向，安全带共有两条，分别穿插在每个导向机构的导向板521内。

在本发明中，作为一种优选，在座椅正面与安全衣的吸附面有3×3的9个浅凹槽，对应安全衣上的9个小铁片，座椅正面510上的4个边角的凹槽为定位凹槽511，内部材料为具有一定磁力的永磁体，定位凹槽511为环形结构，能够起到良好的定位作用；其他5个十字分布的方形凹槽512内部材料材料为硅钢片，方形凹槽512为正方形，座椅磁体的控制按钮设置在中控台上，其与五个硅钢片电连接，用于控制五个硅钢片的通断电，硅钢片的特性使得其在通电后将产生强大的吸力与安全衣上的铁片相结合，控制电路的连接方式为并联，以此保证在其中一个电路失效后其他硅钢片依然能保证足够的吸附力。座椅背面为4个导向板521，2×2布置，对安全带织带200的移动起到导向作用。

在本发明中，作为一种优选，安全衣的材料为高强度涤纶。

安全带系统包括安全带织带200、调节机构以及卷收器，安全带织带200的一端与卷收器300连接，卷收器300固定在地面上，另一端穿过调节机构通过卡环400可拆卸连接在车内地面上，调节机构固定在车内顶部，位于驾驶座椅上方，调节机构包括：调节器110、旋转按钮120、通孔130、滑台140、滑轨150、定位螺杆160，其为圆柱形结构，一端固定在车内顶部，在调节器110内部，沿径向方向，等间距开设有六个凹槽，旋转按钮120套设在滑轨150的一端，并且旋转按钮120的外部设置有六个凸起，能够与调节器内部的凹槽配合，在旋转按钮120和滑轨之间和设置有复位弹簧，工作时，按动旋转按钮，使凸起收缩并离开凹槽，转动旋转按钮120，通过滑台150带动安全带织带200转动，调节安全带织带200的角度。

在滑轨150上，沿滑轨轴线方向，开设有多个通孔130，滑台140一侧具有开口并套设在滑轨150上，滑台140能够沿着滑轨150滑动。在滑台140和滑轨150之间，还设置有定位弹簧141和定位球，定位弹簧141一端抵靠在滑台内部，定位球142一端卡设在通孔上，另一端与弹簧141的另一端相抵靠，定位球143的直径大于通孔130的直径，当滑台140在滑轨150上滑动停止时，定位球143覆盖在通孔130上，将滑台140和滑轨150进行初步定位，并通过定位螺杆160依次穿过滑台140和通孔，进行再次定位。

驾驶前，驾驶者进入驾驶室，先调节两个安全带的位置和角度，通过滑台140在滑轨150上滑动，调节安全带织带200的长度，通过转动旋转按钮，调节安全带织带200的角度，将座椅定位，然后穿上安全衣，坐好，安全衣上的铁片和座椅正面的磁片彼此相吸，启动汽车，给硅钢片通电，驾驶者稳定的坐在驾驶座椅上，并且驾驶者的身体前方不受到任何束缚，舒适度高，同时，安全衣和座椅磁力相吸，稳定性好，提高驾驶者在驱车驾驶时的安全性能。

在卷收器300内部，设置有锁止系统，在汽车车身一侧设置有第一加速度传感器，车身另一侧设置有第二加速度传感器，速度传感器设置在汽车驱底盘上，多个振动传感器设置在车辆各轮毂上，用于测量汽车行驶过程中的振幅，油门踏板开度传感器设置在汽车油门踏板上，在中控台内部，设置有处理系统，其分别与第一加速度传感器、第二加速度传感器、速度传感器、锁止系统、多个振动传感器、油门踏板开度传感器电连接。同时，处理系统还与设置在中控台上的显示单元电连接

本发明还提供一种电控自锁安全系统的控制方法，通过BP神经网络对汽车的行驶状况进行监测，控制安全带锁止系统的启动和车速，提高驾驶的安全性和稳定性，体包括如下步骤：

步骤1、建立BP神经网络模型。

本发明采用的BP网络体系结构由三层组成，第一层为输入层，共n个节点，对应了表示设备工作状态的n个监测信号，这些信号参数由数据预处理模块给出。第二层为隐层，共m个节点，由网络的训练过程以自适应的方式确定。第三层为输出层，共p个节点，由系统实际需要输出的响应确定。

该网络的数学模型为：

输入向量：x＝(x₁,x₂,...,x_n)^T

中间层向量：y＝(y₁,y₂,...,y_m)^T

输出向量：O＝(o₁,o₂,...,o_p)^T

本发明中，输入层节点数为n＝6，输出层节点数为p＝2。隐藏层节点数m由下式估算得出：

输入信号6个参数分别表示为：x₁为第一加速度系数、x₂为第二加速度系数、x₃为第三加速度系数、x₄为汽车行驶速度系数，x₅为汽车与前车的距离系数；

由于传感器获取的数据属于不同的物理量，其量纲各不相同。因此，在数据输入人工神经网络之前，需要将数据规格化为0-1之间的数。

汽车行驶时的第一加速度a₁、第二加速度a₂、汽车行驶中的振幅A、汽车行驶速度v、汽车与前车的距离H以及油门踏板开度α进行归一化处理，公式为：

其中，x_j为输入层向量中的参数，X_j分别为测量参数和，j＝1,2,3,4,5,6；X_jmax和X_jmin分别为相应测量参数中的最大值和最小值，采用S型函数，f_j(x)＝1/(1+e^-x)。

具体而言，对于第一加速度a₁，进行归一化后，得到第一加速度系数x₁：

其中，a_1min和a_1max分别为第一加速度的最小值和最大值；

同样的，对于第二加速度a₂，进行归一化后，得到第二加速度系数x₂：

其中，a_2min和a_2max分别为第二加速度的最小值和最大值；

同样的，对于第三加速度a₃，进行归一化后，得到第二加速度系数x₃：

其中，A_min和A_max分别为汽车行驶振幅的最小值和最大值；

同样的，对于汽车行驶速度v，进行归一化后，得到汽车行驶速度系数x₄：

其中，v_min和v_max分别为汽车行驶速度的最小值和最大值；

同样的，对于汽车与前车的距离H，进行归一化后，得到汽车与前车的距离系数x₅：

其中，H_min和H_max分别为汽车与前车的距离的最小值和最大值；

同样的，对于汽车行驶时的油门踏板开度α，进行归一化后，得到汽车的踏板开度系数x₆：

输出信号的两个参数分别表示为：输出层向量o＝{o₁,o₂}；o₁为汽车减速信号、o₂为安全带锁止信号，所述输出层神经元值为k为输出层神经元序列号，k＝{1,2}；其中，当o₁为1时，汽车正常行驶不减速，当o₁为0时，汽车减速；当o₂为1时，安全带锁止系统不启动，当o₂为0时，安全带锁止系统启动，安全带锁止。

在汽车行驶过程中，汽车与前车安全距离的经验公式为汽：

其中，λ为校正系数，H₀为标准安全距离，单位为m，为标准加速度，单位为m/s²，为振幅平均值，单位为mm，θ为环境影响系数。

境影响系数的经验公式为：

其中，μ为路面粗糙度系数，m为汽车重量，单位为Kg，M为汽车重量标准值，单位为Kg，T为汽车行驶时的环境温度，单位为℃，T₀为标准环境温度，单位为℃，RH汽车行驶时的环境湿度，为标准环境湿度，P为汽车行驶时的环境大气压，单位为Pa，P₀为标准大气压力，单位为Pa，e为自然对数底数。

步骤2、进行BP神经网络训练

根据历史经验数据获取训练的样本，并给定输入节点i和隐含层节点j之间的连接权值W_ij，隐层节点j和输出层节点k之间的连接权值W_jk，隐层节点j的阈值θ_j，输出层节点k的阈值θ_k、W_ij、W_jk、θ_j、θ_k均为-1到1之间的随机数。

在训练过程中，不断修正W_ij、W_jk的值，直至系统误差小于等于期望误差时，完成神经网络的训练过程。

(1)训练方法

各子网采用单独训练的方法；训练时，首先要提供一组训练样本，其中的每一个样本由输入样本和理想输出对组成，当网络的所有实际输出与其理想输出一致时，表明训练结束；否则，通过修正权值，使网络的理想输出与实际输出一致；

(2)训练算法

BP网络采用误差反向传播(Backward Propagation)算法进行训练，其步骤可归纳如下：

第一步：选定一结构合理的网络，设置所有节点阈值和连接权值的初值。

第二步：对每个输入样本作如下计算：

(a)前向计算：对l层的j单元

式中，为第n次计算时l层的j单元信息加权和，为l层的j单元与前一层(即l-1层)的单元i之间的连接权值，为前一层(即l-1层，节点数为n_l-1)的单元i送来的工作信号；i＝0时，令为l层的j单元的阈值。

若单元j的激活函数为sigmoid函数，则

且

若神经元j属于第一隐层(l＝1)，则有

若神经元j属于输出层(l＝L)，则有

且e_j(n)＝x_j(n)-o_j(n)；

(b)反向计算误差：

对于输出单元

对隐单元

(c)修正权值：

η为学习速率。

第三步：输入新的样本或新一周期样本，直到网络收敛，在训练时各周期中样本的输入顺序要重新随机排序。

BP算法采用梯度下降法求非线性函数极值，存在陷入局部极小以及收敛速度慢等问题。更为有效的一种算法是Levenberg-Marquardt优化算法，它使得网络学习时间更短，能有效地抑制网络陷于局部极小。其权值调整率选为

Δω＝(J^TJ+μI)^-1J^Te；

其中，J为误差对权值微分的雅可比(Jacobian)矩阵，I为输入向量，e为误差向量，变量μ是一个自适应调整的标量，用来确定学习是根据牛顿法还是梯度法来完成。

在系统设计时，系统模型是一个仅经过初始化了的网络，权值需要根据在使用过程中获得的数据样本进行学习调整，为此设计了系统的自学习功能。在指定了学习样本及数量的情况下，系统可以进行自学习，以不断完善网络性能；

如表1所示，给定了一组训练样本以及训练过程中各节点的值

步骤3、采集传感器运行参数输入神经网络得到汽车减速信号和安全带锁止信号。

将训练好的人工神经网络固化在芯片之中，使硬件电路具备预测和智能决策功能，从而形成智能硬件。

同时使用传感器采集到的参数，通过将上述参数规格化，得到BP神经网络的初始输入向量通过BP神经网络的运算得到初始输出向量

步骤4、监测汽车行驶情况以进行安全带锁止。

根据输出层向量o＝{o₁,o₂}；o₁为汽车减速信号、o₂为安全带锁止信号，输出层神经元值为k为输出层神经元序列号，k＝{1,2}；其中，当o₁为1时，汽车正常行驶不减速，当o₁为0时，汽车减速；当o₂为1时，安全带锁止系统不启动，当o₂为0时，安全带锁止系统启动，安全带锁止。

通过上述设置，并通过对汽车行驶过程中的速度、加速度、汽车与前车之间的距离进行监测，并基于BP神经网络对汽车的行驶速度和安全带锁止进行调控，确保在速度变化时能够及时锁止安全带，保证驾驶员行驶的稳定性，保证汽车与前车的安全距离，使驾驶的安全性更高。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种电控自锁安全系统，其特征在于，包括：

座椅，其靠背正面设置有多个磁体，背面对称设置有两个导向机构；

调节器，其固定在车内顶部；

滑轨，其一端与所述调节器转动连接，所述滑轨上沿轴线方向开设有多个通孔；

滑台，其套设在所述滑轨上，能够沿着所述滑轨往复运动；

定位球，其卡合在所述通孔上，并且所述定位球直径大于所述通孔直径；

定位弹簧，其设置在所述滑台和所述定位球之间，并且与所述滑台固定连接；

定位螺杆，其一端穿过所述滑台和所述通孔后，并与所述滑台和所述通孔可拆卸的固定连接；

安全带，其设置在所述滑台下部，且其一端穿过所述导向机构与车内地面可拆卸连接；

卷收器，其设置在车内地面上，并与所述安全带另一端可转动连接。

2.根据权利要求1所述的电控自锁安全系统，其特征在于，所述导向机构包括多个平行等间距设置的导向杆。

3.根据权利要求2所述的电控自锁安全系统，其特征在于，所述调节器为圆柱形结构，并在所述调节器内部沿径向方向开设有六个等间距设置的凹槽。

4.根据权利要求3所述的电控自锁安全系统，其特征在于，所述滑轨一端套设有旋转按钮，其上设置有六个凸起能够与所述凹槽相配合。

5.根据权利要求4所述的电控自锁安全系统，其特征在于，所述旋转按钮和所述滑轨之间还设置有复位弹簧。

6.根据权利要求5所述的电控自锁安全系统，其特征在于，还包括：

第一加速度传感器，其设置在车身一侧；

第二加速度传感器，其设置在车身另一侧，

速度传感器，其设置在汽车底盘上；

多个振动传感器，其设置在车辆各轮毂上；

油门踏板开度传感器，其设置在车辆油门踏板上；

锁止系统，其设置在所述卷收器内部；

处理系统，其设置在汽车中控台内部，并与所述第一加速度传感器、所述第二加速度传感器、速度传感器、多个振动传感器、油门踏板开度传感器以及所述锁止系统电连接。

7.一种电控自锁安全系统的控制方法，使用权利要1-6中任意一项所述的电控自锁安全系统，其特征在于，还包括：

步骤一、按照采样周期，通过传感器采集汽车行驶时的第一加速度a₁、第二加速度a₂、汽车行驶中的振幅A、汽车行驶速度v、汽车与前车的距离H以及油门踏板开度α；

步骤二、依次将参数进行归一化，确定三层BP神经网络的输入层向量，x＝{x₁,x₂,x₃,x₄,x₅,x₆}；其中，x₁为第一加速度系数、x₂为第二加速度系数、x₃为汽车行驶中的振幅系数、x₄为汽车行驶速度系数，x₅为汽车与前车的距离系数，x₆为油门踏板开度系数；

步骤三、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y₁,y₂,…,y_m}；m为中间层节点个数；

步骤四、得到输出层向量o＝{o₁,o₂}；o₁为汽车减速信号、o₂为安全带锁止信号，所述输出层神经元值为k为输出层神经元序列号，k＝{1,2}；其中，当o₁为1时，汽车正常行驶不减速，当o₁为0时，汽车减速；当o₂为1时，安全带锁止系统不启动，当o₂为0时，安全带锁止系统启动，安全带锁止。

8.根据权利要求7所述的电控自锁安全系统的控制方法，其特征在于，所述汽车与前车的安全距离的经验公式为：

其中，λ为校正系数，H₀为标准安全距离，为标准加速度，为振幅平均值，θ为环境影响系数。

9.根据权利要求8所述的电控自锁安全系统的控制方法，其特征在于，所述环境影响系数的经验公式为：

其中，μ为路面粗糙度系数，m为汽车重量，M为汽车重量标准值，T为汽车行驶时的环境温度，单位为℃，T₀为标准环境温度，单位为℃，RH汽车行驶时的环境湿度，为标准环境湿度，P为汽车行驶时的环境大气压，单位为Pa，P₀为标准大气压力，单位为Pa，e为自然对数底数。

10.根据权利要求9所述的电控自锁安全系统的控制方法，其特征在于，在所述步骤二中，将所述汽车行驶时的第一加速度a₁、第二加速度a₂、第三加速度a₃、汽车行驶速度v、汽车与前车的距离H以及油门踏板开度α进行进行归一化的公式为：

其中，x_j为输入层向量中的参数，X_j分别为测量参数a₁、a₂、a₃、v、H、α，j＝1,2,3,4,5,6；X_jmax和X_jmin分别为相应测量参数中的最大值和最小值。