CN109702742A - 一种机械臂调平方法和装置 - Google Patents
一种机械臂调平方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109702742A CN109702742A CN201811633599.7A CN201811633599A CN109702742A CN 109702742 A CN109702742 A CN 109702742A CN 201811633599 A CN201811633599 A CN 201811633599A CN 109702742 A CN109702742 A CN 109702742A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- distance
- mechanical arm
- dropping distance
- dropping
- midpoint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
本发明涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种机械臂调平方法和装置。该方法包括：控制机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离；控制机械臂的活动末端在垂直于参照水平面的第二方向上下降至接触开关接触参照水平面，记录下降距离；控制机械臂的活动末端恢复至此次下降过程前的位置；判断下降距离是否位于预设的允许误差范围内；若下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对小臂和大臂进行角度补偿。由此，不需再通过提高传感器精度和提高装配精度上解决机械臂平面运动产生误差，降低了成本，可有效补偿角度传感器安装误差或结构装配误差引起的机械臂末端平面运动不水平的问题。
Description
技术领域
本发明实施方式涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种机械臂调平方法和装置。
背景技术
随着科学技术和国民经济的快速发展，关节型桌面机械臂得以迅速发展和应用，相比大型的工业机械臂，关节型桌面机械臂具备以下几个优点：体积小、轻量化、价格便宜和易用等。
但是关节型桌面机械臂因装配误差或传感器误差等，往往会导致其实际运动轨迹和预期不同，一个常见的现象是控制机械臂平面运动时，其末端往往会抬高或压低，导致整个运动轨迹走不平。为解决该问题，一般从提高传感器精度和提高装配精度上解决。
本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术中存在以下问题：在目前技术中，都是通过提高传感器精度和提高装配精度来解决机械臂平面运动产生误差的问题，但事实上很难保证装配的一致性，过分依赖与提高传感器精度或装配精度，不仅增加了成本，该问题也无法很好的解决。
发明内容
本发明实施方式主要解决的技术问题是提供一种机械臂调平方法和装置，旨在解决目前技术中只能通过提高传感器精度和提高装配精度上解决机械臂平面运动产生误差，导致成本增加的问题。
第一方面，为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种机械臂调平方法，其应用于桌面机械臂，所述桌面机械臂包括大臂和小臂，所述大臂和所述小臂连接，所述小臂的活动末端设置有接触开关，所述方法包括：
当所述机械臂设置于参照水平面时，记录当前所述小臂的活动末端距离参照水平面的初始垂直距离；
控制所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离；
控制所述机械臂的活动末端在垂直于参照水平面的第二方向上下降至所述接触开关接触参照水平面，记录下所述机械臂在此次下降过程中的下降距离；
控制所述机械臂的活动末端恢复至此次下降过程前的位置；
判断所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动的范围是否达到所述机械臂的活动范围极限；
若否，则返回所述控制所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离的步骤；
若是，则根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内；
若所述下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对所述小臂和所述大臂进行角度补偿。
在一些实施例中，根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内的步骤包括：
判断是否各个所述下降距离均位于所述初始垂直距离的预设的允许误差范围内。
在一些实施例中，根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内的步骤包括：
根据所记录的所有所述下降距离，计算所有所述下降距离的平均值；
判断所述平均值是否位于所述初始垂直距离的预设的允许误差范围内。
在一些实施例中，所述第一距离为1毫米；
所述允许误差范围为距离所述初始垂直距离0.1毫米的垂直范围。
在一些实施例中，所述若所述下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对所述小臂和所述大臂进行角度补偿的步骤，包括：
获取记录的第一个下降距离、中点下降距离以及最后一个下降距离，其中，所述第一个下降距离为当所述机械臂在第一次移动所述第一距离后记录的下降距离，所述中点下降距离为当所述机械臂移动至初始位置与所述活动范围极限之间连线的中点位置记录的下降距离，所述最后一个下降距离为当所述机械臂移动至所述活动范围极限时记录的下降距离；
当所述第一个下降距离大于所述中点下降距离，且所述中点下降距离大于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行正0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行正0.1度的角度补偿；
当所述第一个下降距离小于所述中点下降距离，且所述中点下降距离小于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行负0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行负0.1度的角度补偿；
当所述第一个下降距离大于所述中点下降距离，且所述中点下降距离小于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行正0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行负0.1度的角度补偿；
当所述第一个下降距离小于所述中点下降距离，且所述中点下降距离大于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行负0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行正0.1度的角度补偿。
第二方面，为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种机械臂调平装置，其应用于桌面机械臂，所述桌面机械臂包括大臂和小臂，所述大臂和所述小臂连接，所述小臂的活动末端设置有接触开关，所述装置包括：
第一记录模块，其用于当所述机械臂设置于参照水平面时，记录当前所述小臂的活动末端距离参照水平面的初始垂直距离；
第一控制模块，其用于控制所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离；
第二控制模块，其用于控制所述机械臂的活动末端在垂直于参照水平面的第二方向上下降至所述接触开关接触参照水平面，记录下所述机械臂在此次下降过程中的下降距离；
第三控制模块，其用于控制所述机械臂的活动末端恢复至此次下降过程前的位置；
第一判断模块，其用于判断所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动的范围是否达到所述机械臂的活动范围极限；若否，则返回所述控制所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离的步骤；
第二判断模块，其用于若所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动的范围达到所述机械臂的活动范围极限时，则根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内；
补偿模块，其用于若所述下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对所述小臂和所述大臂进行角度补偿。
在一些实施例中，所述第二判断模块用于根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内的步骤，包括：
还用于判断是否各个所述下降距离均位于所述初始垂直距离的预设的允许误差范围内。
在一些实施例中，所述第二判断模块用于根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内的步骤，包括：
根据所记录的所有所述下降距离，计算所有所述下降距离的平均值；
判断所述平均值是否位于所述初始垂直距离的预设的允许误差范围内。
在一些实施例中，所述第一距离为1毫米；
所述允许误差范围为距离所述初始垂直距离0.1毫米的垂直范围。
在一些实施例中，所述补偿模块用于若所述下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对所述小臂和所述大臂进行角度补偿的步骤，包括：
获取记录的第一个下降距离、中点下降距离以及最后一个下降距离，其中，所述第一个下降距离为当所述机械臂在第一次移动所述第一距离后记录的下降距离，所述中点下降距离为当所述机械臂移动至初始位置与所述活动范围极限之间连线的中点位置记录的下降距离，所述最后一个下降距离为当所述机械臂移动至所述活动范围极限时记录的下降距离；
当所述第一个下降距离大于所述中点下降距离，且所述中点下降距离大于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行正0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行正0.1度的角度补偿；
当所述第一个下降距离小于所述中点下降距离，且所述中点下降距离小于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行负0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行负0.1度的角度补偿；
当所述第一个下降距离大于所述中点下降距离，且所述中点下降距离小于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行正0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行负0.1度的角度补偿；
当所述第一个下降距离小于所述中点下降距离，且所述中点下降距离大于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行负0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行正0.1度的角度补偿。
本发明实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，在本发明实施方式中，一种机械臂调平方法，其应用于桌面机械臂，所述桌面机械臂包括大臂和小臂，所述大臂和所述小臂连接，所述小臂的活动末端设置有接触开关，所述方法包括：当所述机械臂设置于参照水平面时，记录当前所述小臂的活动末端距离参照水平面的初始垂直距离；控制所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离；控制所述机械臂的活动末端在垂直于参照水平面的第二方向上下降至所述接触开关接触参照水平面，记录下所述机械臂在此次下降过程中的下降距离；控制所述机械臂的活动末端恢复至此次下降过程前的位置；判断所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动的范围是否达到所述机械臂的活动范围极限；若否，则返回所述控制所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离的步骤；若是，则根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内；若所述下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对所述小臂和所述大臂进行角度补偿。由此，不需再通过提高传感器精度和提高装配精度上解决机械臂平面运动产生误差，降低了成本，可有效补偿角度传感器安装误差或结构装配误差引起的机械臂末端平面运动不水平的问题。
附图说明
一个或多个实施方式通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施方式的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是发明实施方式机械臂调平方法的流程图；
图2是本发明实施方式机械臂调平装置的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
为了便于理解本发明实施方式的具体技术方案，以下对本发明的应用环境做进一步说明，本发明实施方式应用于桌面机械臂，桌面机械臂包括基座、大臂和小臂，基座可固定于参照水平面也可在参照水平面上移动，可选的，参照水平面可为水平地面或者水平桌面等，大臂的一端与基座连接，大臂的另一端和小臂的一端连接，小臂的另一端为活动末端，该活动末端设置有接触开关，接触开关触及物件或者水平地面或者水平桌面时，将反馈信号至桌面机械臂的控制器，控制器接收到该反馈信号便可知活动末端已经抵触。进一步的，当桌面机械臂设置于水平地面或者水平桌面时，可以控制该活动末端在参照水平面的任一方向移动，在本发明实施方式中，假设活动末端在参照水平面移动的第一方向位于三轴坐标系中X轴，活动末端在垂直方向移动的第二方向位于三轴坐标系中Z轴，其中，以桌面机械臂的基座的位置作为原点。实施方式一
请参阅图1，图1为本发明实施方式机械臂调平方法的流程图，该方法应用于桌面机械臂，该方法包括：
步骤101：当机械臂设置于参照水平面时，记录当前小臂的活动末端距离参照水平面的初始垂直距离；
首先记录下机械臂的大臂和小臂位于初始位置时，小臂的活动末端距离参照水平面的初始垂直距离，即当机械臂的大臂和小臂位于初始位置时，记录小臂的活动末端在Z轴上的坐标。具体的，在步骤101中，当机械臂设置于参照水平面时，且接收到开始调平的指令时，控制机械臂的活动末端在垂直于参照水平面的第二方向上下降至接触开关接触参照水平面，记录下机械臂在此次下降过程中的下降距离作为初始垂直距离，记录完成之后再控制机械臂的活动末端恢复至此次下降过程前的位置。
步骤102：控制机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离；
控制机械臂的活动末端沿X轴移动，进一步的，第一距离为1毫米。
步骤103：控制机械臂的活动末端在垂直于参照水平面的第二方向上下降至接触开关接触参照水平面，记录下机械臂在此次下降过程中的下降距离；
当机械臂的活动末端在垂直于参照水平面的第二方向上下降至接触开关接触参照水平面时，控制器将实时记录其下降的距离并记录下来，由此获得机械臂的活动末端在移动了第一距离之后，该活动末端在垂直方向的Z轴上的坐标。
步骤104：控制机械臂的活动末端恢复至此次下降过程前的位置；
此次下降距离检测完成之后，将控制机械臂的活动末端恢复至此次下降过程前的位置，以便下一次移动和测量。
步骤105：判断机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动的范围是否达到机械臂的活动范围极限；若否，则返回控制机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离的步骤102；
活动范围极限为机械臂的活动末端能达到的活动范围的极限，X轴与活动范围极限有个交叉点，当机械臂的活动末端移动至该交叉点时，则确定机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动的范围达到机械臂的活动范围极限。
步骤106：若是，则根据初始垂直距离判断下降距离是否位于预设的允许误差范围内；
在一些实施例中，允许误差范围为距离初始垂直距离0.1毫米的垂直范围。当然，允许误差范围也可以是其他数值，在此不一一赘述。
在一些实施例中，根据初始垂直距离判断下降距离是否位于预设的允许误差范围内的步骤包括：判断是否各个下降距离均位于初始垂直距离的预设的允许误差范围内。
在一些实施例中，根据初始垂直距离判断下降距离是否位于预设的允许误差范围内的步骤包括：根据所记录的所有下降距离，计算所有下降距离的平均值；判断平均值是否位于初始垂直距离的预设的允许误差范围内。
步骤107：若下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对小臂和大臂进行角度补偿。
若下降距离不位于预设的允许误差范围内时，说明在调整大臂和小臂转动的过程中，误差较大，则需要对小臂和大臂进行角度补偿，期间需利用算法补偿角度传感器数值。在本发明实施方式中，还将实时监测器角度调整的范围，例如，假设补偿角度超过一定角度，则报警退出，例如，假设补偿角度超过5度，则报警退出。
在一些实施例中，若下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对小臂和大臂进行角度补偿的步骤，包括：
获取记录的第一个下降距离、中点下降距离以及最后一个下降距离，其中，第一个下降距离为当机械臂在第一次移动第一距离后记录的下降距离，中点下降距离为当机械臂移动至初始位置与活动范围极限之间连线的中点位置记录的下降距离，最后一个下降距离为当机械臂移动至活动范围极限时记录的下降距离；
当第一个下降距离大于中点下降距离，且中点下降距离大于最后一个下降距离时，则对大臂进行正0.1度的角度补偿，对小臂也进行正0.1度的角度补偿；
当第一个下降距离小于中点下降距离，且中点下降距离小于最后一个下降距离时，则对大臂进行负0.1度的角度补偿，对小臂也进行负0.1度的角度补偿；
当第一个下降距离大于中点下降距离，且中点下降距离小于最后一个下降距离时，则对大臂进行正0.1度的角度补偿，对小臂也进行负0.1度的角度补偿；
当第一个下降距离小于中点下降距离，且中点下降距离大于最后一个下降距离时，则对大臂进行负0.1度的角度补偿，对小臂也进行正0.1度的角度补偿。当然，在本发明实施方式中，补偿角度也可以是其他数值，在此不一一赘述。
在本发明实施方式中，机械臂调平方法其应用于桌面机械臂，所述桌面机械臂包括大臂和小臂，所述大臂和所述小臂连接，所述小臂的活动末端设置有接触开关，所述方法包括：当所述机械臂设置于参照水平面时，记录当前所述小臂的活动末端距离参照水平面的初始垂直距离；控制所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离；控制所述机械臂的活动末端在垂直于参照水平面的第二方向上下降至所述接触开关接触参照水平面，记录下所述机械臂在此次下降过程中的下降距离；控制所述机械臂的活动末端恢复至此次下降过程前的位置；判断所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动的范围是否达到所述机械臂的活动范围极限；若否，则返回所述控制所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离的步骤；若是，则根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内；若所述下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对所述小臂和所述大臂进行角度补偿。由此，不需再通过提高传感器精度和提高装配精度上解决机械臂平面运动产生误差，降低了成本，可有效补偿角度传感器安装误差或结构装配误差引起的机械臂末端平面运动不水平的问题。
实施方式二
请参阅图2，图2为本发明实施方式机械臂调平装置的结构示意图，该装置应用于桌面机械臂，该装置200包括：第一记录模块201、第一控制模块202、第二控制模块203、第三控制模块204、第一判断模块205、第二判断模块206和补偿模块207。
第一记录模块201用于当机械臂设置于参照水平面时，记录当前小臂的活动末端距离参照水平面的初始垂直距离；
第一控制模块202用于控制机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离；
第二控制模块203用于控制机械臂的活动末端在垂直于参照水平面的第二方向上下降至接触开关接触参照水平面，记录下机械臂在此次下降过程中的下降距离；
第三控制模块204用于控制机械臂的活动末端恢复至此次下降过程前的位置；
第一判断模块205用于判断机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动的范围是否达到机械臂的活动范围极限；若否，则返回控制机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离的步骤；
第二判断模块206用于若机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动的范围达到机械臂的活动范围极限时，则根据初始垂直距离判断下降距离是否位于预设的允许误差范围内；
补偿模块207用于若下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对小臂和大臂进行角度补偿。
在一些实施例中，第二判断模块206用于根据初始垂直距离判断下降距离是否位于预设的允许误差范围内的步骤，包括：
还用于判断是否各个下降距离均位于初始垂直距离的预设的允许误差范围内。
在一些实施例中，第二判断模块206用于根据初始垂直距离判断下降距离是否位于预设的允许误差范围内的步骤，包括：
根据所记录的所有下降距离，计算所有下降距离的平均值；
判断平均值是否位于初始垂直距离的预设的允许误差范围内。
在一些实施例中，第一距离为1毫米；
允许误差范围为距离初始垂直距离0.1毫米的垂直范围。
在一些实施例中，补偿模块207用于若下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对小臂和大臂进行角度补偿的步骤，包括：
获取记录的第一个下降距离、中点下降距离以及最后一个下降距离，其中，第一个下降距离为当机械臂在第一次移动第一距离后记录的下降距离，中点下降距离为当机械臂移动至初始位置与活动范围极限之间连线的中点位置记录的下降距离，最后一个下降距离为当机械臂移动至活动范围极限时记录的下降距离；
当第一个下降距离大于中点下降距离，且中点下降距离大于最后一个下降距离时，则对大臂进行正0.1度的角度补偿，对小臂也进行正0.1度的角度补偿；
当第一个下降距离小于中点下降距离，且中点下降距离小于最后一个下降距离时，则对大臂进行负0.1度的角度补偿，对小臂也进行负0.1度的角度补偿；
当第一个下降距离大于中点下降距离，且中点下降距离小于最后一个下降距离时，则对大臂进行正0.1度的角度补偿，对小臂也进行负0.1度的角度补偿；
当第一个下降距离小于中点下降距离，且中点下降距离大于最后一个下降距离时，则对大臂进行负0.1度的角度补偿，对小臂也进行正0.1度的角度补偿。
需要说明的是：本装置实施方式二与方法实施方式一基于相同的发明构思，本装置实施方式二的具体内容和有益效果请参照方法实施方式一，在此不一一赘述。
请参阅图3，图3是本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图，如图3所示，电子设备30包括：
一个或多个处理器31以及存储器32，图3中以一个处理器31为例。
处理器31和存储器32可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
存储器32作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机械臂调平方法对应的程序指令/模块(例如，附图2所示的第一记录模块201、第一控制模块202、第二控制模块203、第三控制模块204、第一判断模块205、第二判断模块206和补偿模块207)。处理器31通过运行存储在存储器32中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的机械臂调平方法。
存储器32可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据桌面机械臂的控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器32可选包括相对于处理器31远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至桌面机械臂的控制装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器32中，当被所述一个或者多个电子设备执行时，执行上述任意方法实施例中的机械臂调平方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤101至步骤107；实现图2中的模块201至207的功能。
本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:
(1)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。
(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MI D和UMPC设备等，例如iPad。
(3)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种机械臂调平方法，其应用于桌面机械臂，所述桌面机械臂包括大臂和小臂，所述大臂和所述小臂连接，所述小臂的活动末端设置有接触开关，其特征在于，所述方法包括：
当所述机械臂设置于参照水平面时，记录当前所述小臂的活动末端距离参照水平面的初始垂直距离；
控制所述机械臂的活动末端沿所述参照水平面上的第一方向移动第一距离；
控制所述机械臂的活动末端在垂直于所述参照水平面的第二方向上下降至所述接触开关接触所述参照水平面，记录下所述机械臂在此次下降过程中的下降距离；
控制所述机械臂的活动末端恢复至此次下降过程前的位置；
判断所述机械臂的活动末端沿所述参照水平面上的第一方向移动的范围是否达到所述机械臂的活动范围极限；
若否，则返回所述控制所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离的步骤；
若是，则根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内；
若所述下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对所述小臂和所述大臂进行角度补偿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内的步骤包括：
判断是否各个所述下降距离均位于所述初始垂直距离的预设的允许误差范围内。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内的步骤包括：
根据所记录的所有所述下降距离，计算所有所述下降距离的平均值；
判断所述平均值是否位于所述初始垂直距离的预设的允许误差范围内。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，
所述第一距离为1毫米；
所述允许误差范围为距离所述初始垂直距离0.1毫米的垂直范围。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述若所述下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对所述小臂和所述大臂进行角度补偿的步骤，包括：
获取记录的第一个下降距离、中点下降距离以及最后一个下降距离，其中，所述第一个下降距离为当所述机械臂在第一次移动所述第一距离后记录的下降距离，所述中点下降距离为当所述机械臂移动至初始位置与所述活动范围极限之间连线的中点位置记录的下降距离，所述最后一个下降距离为当所述机械臂移动至所述活动范围极限时记录的下降距离；
当所述第一个下降距离大于所述中点下降距离，且所述中点下降距离大于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行正0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行正0.1度的角度补偿；
当所述第一个下降距离小于所述中点下降距离，且所述中点下降距离小于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行负0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行负0.1度的角度补偿；
当所述第一个下降距离大于所述中点下降距离，且所述中点下降距离小于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行正0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行负0.1度的角度补偿；
当所述第一个下降距离小于所述中点下降距离，且所述中点下降距离大于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行负0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行正0.1度的角度补偿。
6.一种机械臂调平装置，其应用于桌面机械臂，所述桌面机械臂包括大臂和小臂，所述大臂和所述小臂连接，所述小臂的活动末端设置有接触开关，其特征在于，所述装置包括：
第一记录模块，其用于当所述机械臂设置于参照水平面时，记录当前所述小臂的活动末端距离所述参照水平面的初始垂直距离；
第一控制模块，其用于控制所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离；
第二控制模块，其用于控制所述机械臂的活动末端在垂直于所述参照水平面的第二方向上下降至所述接触开关接触所述参照水平面，记录下所述机械臂在此次下降过程中的下降距离；
第三控制模块，其用于控制所述机械臂的活动末端恢复至此次下降过程前的位置；
第一判断模块，其用于判断所述机械臂的活动末端沿所述参照水平面上的第一方向移动的范围是否达到所述机械臂的活动范围极限；若否，则返回所述控制所述机械臂的活动末端沿所述参照水平面上的第一方向移动第一距离的步骤；
第二判断模块，其用于若所述机械臂的活动末端沿所述参照水平面上的第一方向移动的范围达到所述机械臂的活动范围极限时，则根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内；
补偿模块，其用于若所述下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对所述小臂和所述大臂进行角度补偿。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述第二判断模块用于根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内的步骤，包括：
还用于判断是否各个所述下降距离均位于所述初始垂直距离的预设的允许误差范围内。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述第二判断模块用于根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内的步骤，包括：
根据所记录的所有所述下降距离，计算所有所述下降距离的平均值；
判断所述平均值是否位于所述初始垂直距离的预设的允许误差范围内。
9.根据权利要求6至8任意一项所述的装置，其特征在于，
所述第一距离为1毫米；
所述允许误差范围为距离所述初始垂直距离0.1毫米的垂直范围。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述补偿模块用于若所述下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对所述小臂和所述大臂进行角度补偿的步骤，包括：
获取记录的第一个下降距离、中点下降距离以及最后一个下降距离，其中，所述第一个下降距离为当所述机械臂在第一次移动所述第一距离后记录的下降距离，所述中点下降距离为当所述机械臂移动至初始位置与所述活动范围极限之间连线的中点位置记录的下降距离，所述最后一个下降距离为当所述机械臂移动至所述活动范围极限时记录的下降距离；
当所述第一个下降距离大于所述中点下降距离，且所述中点下降距离大于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行正0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行正0.1度的角度补偿；
当所述第一个下降距离小于所述中点下降距离，且所述中点下降距离小于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行负0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行负0.1度的角度补偿；
当所述第一个下降距离大于所述中点下降距离，且所述中点下降距离小于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行正0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行负0.1度的角度补偿；
当所述第一个下降距离小于所述中点下降距离，且所述中点下降距离大于所述最后一个下降距离时，则对所述大臂进行负0.1度的角度补偿，对所述小臂也进行正0.1度的角度补偿。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811633599.7A CN109702742B (zh) | 2018-12-29 | 2018-12-29 | 一种机械臂调平方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811633599.7A CN109702742B (zh) | 2018-12-29 | 2018-12-29 | 一种机械臂调平方法和装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109702742A true CN109702742A (zh) | 2019-05-03 |
| CN109702742B CN109702742B (zh) | 2020-06-30 |
Family
ID=66258168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811633599.7A Active CN109702742B (zh) | 2018-12-29 | 2018-12-29 | 一种机械臂调平方法和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109702742B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113768626A (zh) * | 2020-09-25 | 2021-12-10 | 武汉联影智融医疗科技有限公司 | 手术机器人控制方法、计算机设备及手术机器人系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61281304A (ja) * | 1984-12-19 | 1986-12-11 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 柔構造作業機 |
| CN101239469A (zh) * | 2007-02-05 | 2008-08-13 | 发那科株式会社 | 机器人机构的校准装置及方法 |
| CN103552083A (zh) * | 2013-10-30 | 2014-02-05 | 上海华力微电子有限公司 | 调整机械臂位置的方法 |
| CN204868855U (zh) * | 2015-08-16 | 2015-12-16 | 刘培超 | 一种多自由度的桌面型机器人系统 |
| CN106020024A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-10-12 | 广东工业大学 | 一种机械臂末端运动补偿装置及其补偿方法 |
-
2018
- 2018-12-29 CN CN201811633599.7A patent/CN109702742B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61281304A (ja) * | 1984-12-19 | 1986-12-11 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 柔構造作業機 |
| CN101239469A (zh) * | 2007-02-05 | 2008-08-13 | 发那科株式会社 | 机器人机构的校准装置及方法 |
| CN103552083A (zh) * | 2013-10-30 | 2014-02-05 | 上海华力微电子有限公司 | 调整机械臂位置的方法 |
| CN204868855U (zh) * | 2015-08-16 | 2015-12-16 | 刘培超 | 一种多自由度的桌面型机器人系统 |
| CN106020024A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-10-12 | 广东工业大学 | 一种机械臂末端运动补偿装置及其补偿方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113768626A (zh) * | 2020-09-25 | 2021-12-10 | 武汉联影智融医疗科技有限公司 | 手术机器人控制方法、计算机设备及手术机器人系统 |
| CN113768626B (zh) * | 2020-09-25 | 2024-03-22 | 武汉联影智融医疗科技有限公司 | 手术机器人控制方法、计算机设备及手术机器人系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109702742B (zh) | 2020-06-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9025856B2 (en) | Robot control information | |
| US20180156887A1 (en) | Directional recording method and apparatus, and recording device | |
| CN107168539A (zh) | 一种设备唤醒方法、装置及电子设备 | |
| CN106161930A (zh) | 摄像头控制方法及装置 | |
| CN104571499A (zh) | 一种控制终端的方法及终端 | |
| CN105827741A (zh) | 一种手机远程控制的智能机器人 | |
| CN106095136A (zh) | 一种可穿戴设备控制智能终端的方法 | |
| CN106293404A (zh) | 多屏幕共享显示画面的方法及通信终端 | |
| CN105046059A (zh) | 游戏运动轨迹确定方法及装置 | |
| JPWO2006028013A1 (ja) | 加速度推定方法、加速度推定装置及び移動端末装置 | |
| CN109358622A (zh) | 机器人标签的定位方法、电子设备和计算机可读存储介质 | |
| CN114227677A (zh) | 工业机器人喷涂作业规划方法、装置、设备以及存储介质 | |
| CN107025002A (zh) | 终端应用控制方法、装置及终端 | |
| CN110524531A (zh) | 一种基于物联网云服务的机器人控制系统及其工作流程 | |
| CN105320260B (zh) | 移动终端的控制方法及移动终端 | |
| CN109702742A (zh) | 一种机械臂调平方法和装置 | |
| WO2016123842A1 (zh) | 终端应用程序的启动方法及装置 | |
| CN109605343A (zh) | 一种机械臂回零方法、装置以及scara机械臂 | |
| CN109815557B (zh) | 一种机器人模型的展示方法、装置及智能终端 | |
| CN109249386A (zh) | 语音对话机器人及语音对话系统 | |
| CN207340106U (zh) | 麦克风组件、云台和云台系统 | |
| WO2016145885A1 (zh) | 业务处理方法、装置及终端 | |
| CN108089694A (zh) | 一种智能控制方法及设备 | |
| CN112416115A (zh) | 一种用于控件交互界面中进行人机交互的方法与设备 | |
| CN103513660B (zh) | 一种终端定位方法及系统、移动终端 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |