CN109696085B - 一种智能排雷机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种智能排雷机器人，包括行走部分、排雷部分、扫雷部分，其特征在于：所述的排雷部分的长板的下端面与行走部分的圆形盘的上端面固定连接；扫雷部分的第四舵机竖直向上放置，其底端面与行走部分的圆形盘的上端面固定连接；在使用时通过行走部分的第一摄像头采集信息传送到智能控制箱，第一电机、第一齿轮、大号支撑轮、小号支撑轮和履带协调工作，进而带动机器到达指定的工作位置；第一液压缸驱动第一伸缩杆将挖雷座上的挖雷铲插入地下，最后在通过第一液压缸收缩，进而将雷和泥土一起挖出，然后将挖出的地雷通过电动转动轴转动，放到防爆桶里面，在挖取的过程发生爆炸时，支撑板、第一舵机、盾牌臂和盾牌协调工作从而保护机器。

Description

一种智能排雷机器人
技术领域
本发明涉及智能军用设备技术领域，特别涉及一种智能排雷机器人。
背景技术
现在的部队扫雷是通过士兵用仪器扫雷，然后在通过士兵把扫到的雷排掉，
需要耗费大量的人力和时间去对扫雷和排雷，也可能在排雷的过程中不小心引爆，反生意外的事故，由于现在一直都是人工去扫雷和排雷，存在极大的安全隐患，没有先进的全自动机器，因此需要一种智能自动化排雷的机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种智能排雷机器人，将挖出的地雷通过电动转动轴转动，放到防爆桶里面，在挖取的过程发生爆炸时，支撑板、第一舵机、盾牌臂和盾牌协调工作从而保护机器。本发明通过各个机械部位的协调工作，实现了自动化扫雷的目的。
本发明所使用的技术方案是：一种智能排雷机器人，包括行走部分、排雷部分、扫雷部分，所述的排雷部分的长承重连接板的下端面与行走部分的圆形盘的上端面固定连接；扫雷部分的第四舵机竖直向上放置，其底端面与行走部分的圆形盘的上端面固定连接；
所述的行走部分包括智能控制箱、长板、第一电机、第一齿轮、三角架、大号支撑轮、小号支撑轮、履带、齿口、防爆架、防爆桶、第一摄像头、电动转动轴、圆形盘、放置架、控制器、信号接收器、支撑板、第一舵机、盾牌臂和盾牌，所述的智能控制箱是一个长方形的控制箱子，在其下方设有长板，在其前后两端面设有第一摄像头；第一电机固定安装在智能控制箱的左右两侧端面上，其电机轴与第一齿轮固定连接；三角架的侧端面与长板两端固定连，在其顶角槽口处设有第一齿轮，在其底角设有大号支撑轮，在其底面设有小号支撑轮；履带设有齿口，齿口与第一齿轮相互啮合，大号支撑轮和小号支撑轮与履带滚动配合；防爆架固定安装在智能控制箱的后端面上，在其上方设有防爆桶；电动转动轴的一端与智能控制箱的上端面固定连接，其另一端与圆形盘的下端面固定连接；放置架和控制器的下端面与圆形盘的上端面固定连接；信号接收器固定安装在控制器的上端面上；支撑板的后端面与智能控制箱的前端面固定连接；第一舵机固定安装在支撑板前端面处的支座的侧端面上，其舵机轴与支撑板的前端面的支座槽口处的连接轴固定连接；盾牌臂的后端与支撑板的前端面的支座槽口处的连接轴固定连接，其前端与盾牌的后端面固定连接；
所述的排雷部分包括长承重连接板、第二舵机、排雷控制器、排雷支撑臂、短板、第二摄像头、齿条、第一滑块、第二电机、第二齿轮、滑动杆、滑块、圆形小盘、第三电机、第三齿轮、第三舵机、第一伸缩杆、第一液压缸、挖雷座和挖雷铲，所述的长承重连接板是一个长方形带有槽口的板子，在其上方设有排雷控制器；第二舵机固定安装在长承重连接板的侧端面上，其舵机轴与长承重连接板槽口处的连接轴固定连接；排雷支撑臂的后端与长承重连接板槽口处的连接轴固定连接，在其内部设有滑动槽口，在其外侧设有齿条；第一滑块滑动安装在排雷支撑臂内部的滑动槽口处；滑动杆的上端面与第一滑块的下端固定连接；第二电机固定安装在滑动杆的上端面，其电机轴与第二齿轮固定连接，第二齿轮与齿条相互啮合；滑块滑动安装在滑动杆内部的滑槽上，其下端面与圆形小盘的上端面固定连接；第三电机固定安装在圆形小盘的槽口处，其电机轴与第三齿轮固定连接，第三齿轮与滑动杆侧面的齿条相互啮合；第三舵机固定安装在圆形小盘下端面支座的侧端面上，其舵机轴与圆形小盘下端面支座槽口处的连接轴固定连接；第一伸缩杆的伸缩套筒底端与圆形小盘下端面支座槽口处的连接轴固定连接，其伸缩杆顶端与挖雷座的上端面固定连接；第一液压缸的缸体后端与第一伸缩杆的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆的伸缩杆上的挡板固定连接；挖雷铲固定安装在挖雷座下端面上；
所述的扫雷部分包括第四舵机、第一支座、扫雷臂、第二液压缸、第二伸缩杆、第三液压缸、第五舵机和扫雷金属盘，所述的第四舵机的舵机轴与第一支座的下端面固定连接；扫雷臂的后端与第一支座槽口处的连接轴固定连接；第五舵机固定安装在第一支座的侧端面上，其舵机轴与第一支座槽口处的连接轴固定连接；第二伸缩杆的伸缩套筒底端与扫雷臂前端槽口处的连接轴固定连接，其伸缩杆端部与扫雷金属盘后端面固定连接；第三液压缸的缸体后端与第二伸缩杆的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆的伸缩杆上的挡板固定连接。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：将挖出的地雷通过电动转动轴转动，放到防爆桶里面，在挖取的过程发生爆炸时，支撑板、第一舵机、盾牌臂和盾牌协调工作从而保护智能排雷机器人。本发明通过各个机械部位的协调工作，实现了自动化排雷的目的；本发明结构合理，操作方便。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5、图6为本发明的行走部分的结构示意图。
图7、图8、图9为本发明的排雷部分的结构示意图。
图10、图11为本发明的扫雷部分的结构示意图。
附图标号：1-行走部分、2-排雷部分、3-扫雷部分、101-智能控制箱、102-长板、103-第一电机、104-第一齿轮、105-三角架、106-大号支撑轮、107-小号支撑轮、108-履带、109-齿口、110-防爆架、111-防爆桶、112-第一摄像头、113-电动转动轴、114-圆形盘、115-放置架、116-控制器、117-信号接收器、118-支撑板、119-第一舵机、120-盾牌臂、121-盾牌、201-长承重连接板、202-第二舵机、203-排雷控制器、204-排雷支撑臂、205-短板、206-第二摄像头、207-齿条、208-第一滑块、209-第二电机、210-第二齿轮、211-滑动杆、212-滑块、213-圆形小盘、214-第三电机、215-第三齿轮、216-第三舵机、217-第一伸缩杆、218-第一液压缸、219-挖雷座、220-挖雷铲、301-第四舵机、302-第一支座、303-扫雷臂、304-第二液压缸、305-第二伸缩杆、306-第三液压缸、307-第五舵机、308-扫雷金属盘。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种智能排雷机器人，包括行走部分1、排雷部分2、扫雷部分3，所述的排雷部分2的长承重连接板201的下端面与行走部分1的圆形盘114的上端面固定连接；扫雷部分3的第四舵机301竖直向上放置，其底端面与行走部分1的圆形盘114的上端面固定连接；
所述的行走部分1包括智能控制箱101、长板102、第一电机103、第一齿轮104、三角架105、大号支撑轮106、小号支撑轮107、履带108、齿口109、防爆架110、防爆桶111、第一摄像头112、电动转动轴113、圆形盘114、放置架115、控制器116、信号接收器117、支撑板118、第一舵机119、盾牌臂120和盾牌121，所述的智能控制箱101是一个长方形的控制箱子，在其下方设有长板102，在其前后两端面设有第一摄像头112；第一电机103固定安装在智能控制箱101的左右两侧端面上，其电机轴与第一齿轮104固定连接；三角架105的侧端面与长板102两端固定连，在其顶角槽口处设有第一齿轮104，在其底角设有大号支撑轮106，在其底面设有小号支撑轮107；履带108设有齿口109，齿口109与第一齿轮104相互啮合，大号支撑轮106和小号支撑轮107与履带108滚动配合；防爆架110固定安装在智能控制箱101的后端面上，在其上方设有防爆桶111；电动转动轴113的一端与智能控制箱101的上端面固定连接，其另一端与圆形盘114的下端面固定连接；放置架115和控制器116的下端面与圆形盘114的上端面固定连接；信号接收器117固定安装在控制器116的上端面上；支撑板118的后端面与智能控制箱101的前端面固定连接；第一舵机119固定安装在支撑板118前端面处的支座的侧端面上，其舵机轴与支撑板118的前端面的支座槽口处的连接轴固定连接；盾牌臂120的后端与支撑板118的前端面的支座槽口处的连接轴固定连接，其前端与盾牌121的后端面固定连接；
所述的排雷部分2包括长承重连接板201、第二舵机202、排雷控制器203、排雷支撑臂204、短板205、第二摄像头206、齿条207、第一滑块208、第二电机209、第二齿轮210、滑动杆211、滑块212、圆形小盘213、第三电机214、第三齿轮215、第三舵机216、第一伸缩杆217、第一液压缸218、挖雷座219和挖雷铲220，所述的长承重连接板201是一个长方形带有槽口的板子，在其上方设有排雷控制器203；第二舵机202固定安装在长承重连接板201的侧端面上，其舵机轴与长承重连接板201槽口处的连接轴固定连接；排雷支撑臂204的后端与长承重连接板201槽口处的连接轴固定连接，在其内部设有滑动槽口，在其外侧设有齿条207；第一滑块208滑动安装在排雷支撑臂204内部的滑动槽口处；滑动杆211的上端面与第一滑块208的下端固定连接；第二电机209固定安装在滑动杆211的上端面，其电机轴与第二齿轮210固定连接，第二齿轮210与齿条207相互啮合；滑块212滑动安装在滑动杆211内部的滑槽上，其下端面与圆形小盘213的上端面固定连接；第三电机214固定安装在圆形小盘213的槽口处，其电机轴与第三齿轮215固定连接，第三齿轮215与滑动杆211侧面的齿条相互啮合；第三舵机216固定安装在圆形小盘213下端面支座的侧端面上，其舵机轴与圆形小盘213下端面支座槽口处的连接轴固定连接；第一伸缩杆217的伸缩套筒底端与圆形小盘213下端面支座槽口处的连接轴固定连接，其伸缩杆顶端与挖雷座219的上端面固定连接；第一液压缸218的缸体后端与第一伸缩杆217的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆217的伸缩杆上的挡板固定连接；挖雷铲220固定安装在挖雷座219下端面上；
所述的扫雷部分3包括第四舵机301、第一支座302、扫雷臂303、第二液压缸304、第二伸缩杆305、第三液压缸306、第五舵机307和扫雷金属盘308，所述的第四舵机301的舵机轴与第一支座302的下端面固定连接；扫雷臂303的后端与第一支座302槽口处的连接轴固定连接；第五舵机307固定安装在第一支座302的侧端面上，其舵机轴与第一支座302槽口处的连接轴固定连接；第二伸缩杆305的伸缩套筒底端与扫雷臂303前端槽口处的连接轴固定连接，其伸缩杆端部与扫雷金属盘308后端面固定连接；第三液压缸306的缸体后端与第二伸缩杆305的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆305的伸缩杆上的挡板固定连接。
本发明工作原理：本发明在使用时通过行走部分1的第一摄像头112采集信息传送到智能控制箱101，第一电机103、第一齿轮104、大号支撑轮106、小号支撑轮107和履带108协调工作，进而带动排雷机器人到达指定的工作位置；扫雷部分3的第四舵机301、扫雷臂303、第二液压缸304、第二伸缩杆305、第三液压缸306和第五舵机307相互配合，控制扫雷金属盘308进行扫雷；当扫到地雷的时候，电动转动轴113驱动圆形盘114将排雷部分2与扫雷部分3完成前后的位置互换，第一滑块208、第二电机209、第二齿轮210、滑动杆211、滑块212、圆形小盘213、第三电机214、第三齿轮215和第三舵机216协调工作，从而使挖雷座219向地雷位置移动，第二摄像头206采集图像信息传送到排雷控制器203，然后第一液压缸218驱动第一伸缩杆217将挖雷座219上的挖雷铲220插入地下，最后在通过第一液压缸218收缩，进而将地雷和泥土一起挖出，然后将挖出的地雷通过电动转动轴113转动，放到防爆桶111里面，在挖取的过程发生爆炸时，支撑板118、第一舵机119、盾牌臂120和盾牌121协调工作从而保护排雷机器人。

Claims (1)

1.一种智能排雷机器人，包括行走部分（1）、排雷部分（2）、扫雷部分（3），其特征在于：所述的排雷部分（2）的长承重连接板（201）的下端面与行走部分（1）的圆形盘（114）的上端面固定连接；扫雷部分（3）的第四舵机（301）竖直向上放置，其底端面与行走部分（1）的圆形盘（114）的上端面固定连接；
所述的行走部分（1）包括智能控制箱（101）、长板（102）、第一电机（103）、第一齿轮（104）、三角架（105）、大号支撑轮（106）、小号支撑轮（107）、履带（108）、齿口（109）、防爆架（110）、防爆桶（111）、第一摄像头（112）、电动转动轴（113）、圆形盘（114）、放置架（115）、控制器（116）、信号接收器（117）、支撑板（118）、第一舵机（119）、盾牌臂（120）和盾牌（121），所述的智能控制箱（101）是一个长方形的控制箱子，在其下方设有长板（102），在其前后两端面设有第一摄像头（112）；第一电机（103）固定安装在智能控制箱（101）的左右两侧端面上，其电机轴与第一齿轮（104）固定连接；三角架（105）的侧端面与长板（102）两端固定连，在其顶角槽口处设有第一齿轮（104），在其底角设有大号支撑轮（106），在其底面设有小号支撑轮（107）；履带（108）设有齿口（109），齿口（109）与第一齿轮（104）相互啮合，大号支撑轮（106）和小号支撑轮（107）与履带（108）滚动配合；防爆架（110）固定安装在智能控制箱（101）的后端面上，在其上方设有防爆桶（111）；电动转动轴（113）的一端与智能控制箱（101）的上端面固定连接，其另一端与圆形盘（114）的下端面固定连接；放置架（115）和控制器（116）的下端面与圆形盘（114）的上端面固定连接；信号接收器（117）固定安装在控制器（116）的上端面上；支撑板（118）的后端面与智能控制箱（101）的前端面固定连接；第一舵机（119）固定安装在支撑板（118）前端面处的支座的侧端面上，其舵机轴与支撑板（118）的前端面的支座槽口处的连接轴固定连接；盾牌臂（120）的后端与支撑板（118）的前端面的支座槽口处的连接轴固定连接，其前端与盾牌（121）的后端面固定连接；
所述的排雷部分（2）包括长承重连接板（201）、第二舵机（202）、排雷控制器（203）、排雷支撑臂（204）、短板（205）、第二摄像头（206）、齿条（207）、第一滑块（208）、第二电机（209）、第二齿轮（210）、滑动杆（211）、滑块（212）、圆形小盘（213）、第三电机（214）、第三齿轮（215）、第三舵机（216）、第一伸缩杆（217）、第一液压缸（218）、挖雷座（219）和挖雷铲（220），所述的长承重连接板（201）是一个长方形带有槽口的板子，在其上方设有排雷控制器（203）；第二舵机（202）固定安装在长承重连接板（201）的侧端面上，其舵机轴与长承重连接板（201）槽口处的连接轴固定连接；排雷支撑臂（204）的后端与长承重连接板（201）槽口处的连接轴固定连接，在其内部设有滑动槽口，在其外侧设有齿条（207）；第一滑块（208）滑动安装在排雷支撑臂（204）内部的滑动槽口处；滑动杆（211）的上端面与第一滑块（208）的下端固定连接；第二电机（209）固定安装在滑动杆（211）的上端面，其电机轴与第二齿轮（210）固定连接，第二齿轮（210）与齿条（207）相互啮合；滑块（212）滑动安装在滑动杆（211）内部的滑槽上，其下端面与圆形小盘（213）的上端面固定连接；第三电机（214）固定安装在圆形小盘（213）的槽口处，其电机轴与第三齿轮（215）固定连接，第三齿轮（215）与滑动杆（211）侧面的齿条相互啮合；第三舵机（216）固定安装在圆形小盘（213）下端面支座的侧端面上，其舵机轴与圆形小盘（213）下端面支座槽口处的连接轴固定连接；第一伸缩杆（217）的伸缩套筒底端与圆形小盘（213）下端面支座槽口处的连接轴固定连接，其伸缩杆顶端与挖雷座（219）的上端面固定连接；第一液压缸（218）的缸体后端与第一伸缩杆（217）的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆（217）的伸缩杆上的挡板固定连接；挖雷铲（220）固定安装在挖雷座（219）下端面上；
所述的扫雷部分（3）包括第四舵机（301）、第一支座（302）、扫雷臂（303）、第二液压缸（304）、第二伸缩杆（305）、第三液压缸（306）、第五舵机（307）和扫雷金属盘（308），所述的第四舵机（301）的舵机轴与第一支座（302）的下端面固定连接；扫雷臂（303）的后端与第一支座（302）槽口处的连接轴固定连接；第五舵机（307）固定安装在第一支座（302）的侧端面上，其舵机轴与第一支座（302）槽口处的连接轴固定连接；第二伸缩杆（305）的伸缩套筒底端与扫雷臂（303）前端槽口处的连接轴固定连接，其伸缩杆端部与扫雷金属盘（308）后端面固定连接；第三液压缸（306）的缸体后端与第二伸缩杆（305）的伸缩套筒上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆（305）的伸缩杆上的挡板固定连接；
通过行走部分(1)的第一摄像头(112)采集信息传送到智能控制箱(101)，第一电机(103)、第一齿轮(104)、大号支撑轮(106)、小号支撑轮(107)和履带(108)协调工作，进而带动排雷机器人到达指定的工作位置；扫雷部分(3)的第四舵机(301)、扫雷臂(303)、第二液压缸(304)、第二伸缩杆(305)、第三液压缸(306)和第五舵机(307)相互配合，控制扫雷金属盘(308)进行扫雷；当扫到地雷的时候，电动转动轴(113)驱动圆形盘(114)将排雷部分(2)与扫雷部分(3)完成前后的位置互换，第一滑块(208)、第二电机(209)、第二齿轮(210)、滑动杆(211)、滑块(212)、圆形小盘(213)、第三电机(214)、第三齿轮(215)和第三舵机(216)协调工作，从而使挖雷座(219)向地雷位置移动，第二摄像头(206)采集图像信息传送到排雷控制器(203)，然后第一液压缸(218)驱动第一伸缩杆(217)将挖雷座(219)上的挖雷铲(220)插入地下，最后在通过第一液压缸(218)收缩，进而将地雷和泥土一起挖出，然后将挖出的地雷通过电动转动轴(113)转动，放到防爆桶(111)里面，在挖取的过程发生爆炸时，支撑板(118)、第一舵机(119)、盾牌臂(120)和盾牌(121)协调工作从而保护排雷机器人。
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